CN113536234B - 矿区运输次数检测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种矿区运输次数检测方法、装置、计算机设备及存储介质。矿区运输次数检测方法包括：获取运输设备的初始定位数据；根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。本发明实施例实现提高矿区运输次数检测效率和减少人工成本的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及矿区运输次数检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在采矿系统中，对矿车进行人工调度。
现有技术中，矿车的运输次数统计过程中，通常是人工进行统计，盖房是过于繁琐、效率很低且容易出错。
发明内容
本发明实施例提供一种矿区运输次数检测方法、装置、计算机设备及存储介质，以提高矿区运输次数检测效率和减少人工成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种矿区运输次数检测方法，包括：
获取运输设备的初始定位数据；
根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；
根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
第二方面，本发明实施例还提供了一种矿区运输次数检测装置，包括：
初始定位数据获取模块，用于获取运输设备的初始定位数据；
关键途经位置获取模块，用于根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；
运输次数确定模块，用于根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的矿区运输次数检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面提供的矿区运输次数检测方法。
本发明实施例通过获取运输设备的定位数据，并根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置，以及根据关键途经位置和初始定位数据，确定运输设备在经过关键途经位置的情况下的运输次数，可以准确统计运输设备的运输次数，解决了现有技术中人工统计方法的人工成本高、效率低且准确率低的问题，可以避免对运输设备在绕圈导致统计错误的运输次数，提高运输次数的统计准确率，降低人工统计的人工成本，提高运输次数的统计效率。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种矿区运输次数检测方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种矿区运输次数检测方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种矿区运输次数检测系统的结构示意图；
图4是本发明实施例三中的一种矿区运输次数检测装置的结构示意图；
图5是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种矿区运输次数检测方法的流程图，本实施例可适用于对在矿区承载矿石的运输设备的运输次数进行统计的情况，该方法可以由矿区运输次数检测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，具体包括如下步骤：
S110，获取运输设备的初始定位数据。
运输设备用于在矿区中移动，并将采集的矿石运输到目标位置。运输设备上配置有定位模块。可以采用现有的任意定位模块进行定位，例如，定位模块为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。运输设备将定位位置通过通信模块发送到本机设备中。初始定位数据可以是指运输设备发送的定位位置的集合。通常运输设备每间隔指定周期对自身进行定位，得到一个定位位置，随时间变化，可以得到多个定位位置，将多个定位位置形成的数据，确定为初始定位数据。其中，指定周期可以根据需要设定，例如可以是10秒等。
S120，根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置。
卸料位置是指运输设备卸载所承载的矿石的位置，通常运输设备以车斗承载矿石，在卸料位置处，运输设备举升车斗，将车斗内的矿石倾倒至指定承载位置，示例性的卸料位置为卸料口。采矿位置是指运输设备获取矿石的位置，通常可以通过一些运输工具，人工或自动将采集的矿石运输到车斗中，采矿位置为工作面。关键途经位置是指，从采矿位置到卸料位置之间的移动路线中的至少一个位置。关键途经位置位于卸料位置和采矿位置之间。关键途经位置的确定可以是，根据卸料位置和采矿位置，确定移动路线，并对移动路线进行划分，将相邻划分的子路线之间的公共位置，确定为关键途经位置。划分的子路线的数量可以根据需要设定。此外，关键途经位置还可以通过人工标注。在确定关键途经位置之后，可以建立关键途经位置和该对卸料位置和采矿位置之间的对应关系，并在后续处理中，直接根据在各对卸料位置和采矿位置，与关键途经位置之间的对应关系中查询，与当前卸料位置和采矿位置，对应的至少一个关键途经位置。
S130，根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
根据关键途经位置和初始定位数据，检测运输设备的运输次数，是指检测运输设备从采矿位置移动到卸料位置，并覆盖关键途经位置的次数，可以理解为，检测运输设备覆盖关键途经位置的从采矿位置移动到卸料位置的次数，并确定为运输次数。实际上，运输设备是从卸料位置到采矿位置，再从采矿位置到卸料位置，而仅对从采矿位置到卸料位置之间的关键途经位置进行检测，可以减少从卸料位置到采矿位置之间的关键途经位置的检测数据，降低检测数据量，提高检测效率，同时，从采矿位置到卸料位置直接决定是运输设备是否承载矿石并运输到卸料位置，从而，仅对从采矿位置到卸料位置之间的关键途经位置进行检测，可以确保运输次数的检测准确性。
可选的，所述根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数，包括：根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据；在检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置的情况下，对所述运输设备的运输次数累加设定次数累计值。
单轮定位数据可以是指运输设备从采矿位置移动到卸料位置的单轮路线(一次移动过程)中的定位位置。实际上，在矿区中运输设备的移动路线是指定的，而且在相同采矿位置与卸料位置之间往返通常不会沿着相同的路线进行往返，以减少来往车辆会车，从而提高矿区运输设备的安全性。在确定采矿位置与卸料位置的情况下，运输设备按照对应的标准路线进行移动，而标准路线中可以指定关键途经位置。关键途经位置用于检测运输设备是否沿着标准路线移动，从而检测运输设备是否准确将矿石从卸料位置运输到采矿位置。单轮定位数据覆盖各关键途经位置，表明运输设备沿着该单轮定位数据对应的单轮路线移动时，经过各关键途经位置，从而确定运输设备是从采矿位置移动到卸料位置，以避免运输设备多次进出卸料位置，导致统计错误运输次数，从而准确确定运输设备的运输次数。设定次数累计值用于累加到运输次数中，统计运输次数。示例性的，次数累计值为1。
其中，不同单轮定位数据中卸料位置和采矿位置可以不同，单轮定位数据对应一组卸料位置和采矿位置，并且对应该组卸料位置和采矿位置之间的至少一个关键途经位置，即单轮定位数据与关键途经位置对应。如果两个单轮定位数据对应的卸料位置和/或采矿位置不同，对应的关键途经位置可以不全相同或全部不同。
在一个具体的例子中，各单轮定位数据对应的卸料位置和采矿位置均相同，可以在每检测到一个单轮定位数据覆盖对应的各关键途经位置时，运输次数加1。
通过卸料位置和采矿位置，从初始定位数据中提取单轮定位数据，可以确定运输设备从卸料位置和采矿位置的移动过程，并针对每个移动过程，检测是否覆盖关键途经位置，以精确检测运输设备是否沿着标准路线移动，从而统计出沿着标准路线移动的运输次数，提高运输次数的检测准确性。
可选的，所述根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据，包括：在所述初始定位数据中，根据各所述定位位置的采集时间对各所述定位位置进行排序；按照从所述采矿位置到所述卸料位置的次序，在排序结果中确定连续的定位位置，形成定位组，并将每个定位组确定为单轮定位数据，其中，所述初始定位数据包括所述运输设备的定位位置和所述定位位置的采集时间。
排序结果为按照采集时间的先后顺序采集到的定位位置的序列。按照从采矿位置到卸料位置的次序，在排序结果中确定连续的定位位置，从而可以确定一组从采矿位置到卸料位置的连续的定位位置，该连续的定位位置可以指代运输设备从采矿位置到卸料位置的一次路线，也即单轮路线。连续的多个定位位置形成一个定位组，不同定位组织之间不连续。排序结果可以确定多组连续的定位位置，从而可以形成多个定位组。一个定位组可以作为一条单轮定位数据。
通过初始定位数据中定位位置的采集时间对定位位置进行排序，并在排序结果中基于采矿位置到卸料位置的次序，确定连续的定位位置，形成一个定位组，并将形成的每个定位组作为单轮定位数据，可以准确在运输设备的路线中区分不同趟次路线，以准确检测运输次数。
此外，可以实时获取周期性采集的初始定位数据，在检测到采矿位置的定位位置时，开始记录，并在检测到卸料位置的定位位置时，停止记录，将从采矿位置的定位位置到卸料位置的定位位置之间记录的定位位置、采矿位置和卸料位置，确定为单轮路线定位数据。并在下一次检测到采矿位置的定位位置时，重新开始记录，并在检测到卸料位置的定位位置时，停止记录，将最新的从采矿位置的定位位置到卸料位置的定位位置之间记录的定位位置、采矿位置和卸料位置，确定为单轮路线定位数据。以此类推，直至接收不到运输设备实时发送的初始定位数据。
可选的，所述检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置，包括：在所述单轮定位数据中，查询与各所述关键途经位置匹配的目标定位位置；在各查询结果均不为空的情况下，确定检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置。
单轮定位数据实际是一系列的定位位置组成。目标定位位置与关键途经位置匹配，可以是指目标定位位置在关键途经位置之间的距离小于设定距离阈值。可以根据关键途经位置确定关键途经位置范围，并检测在该关键途经位置范围中是否存在单轮定位数据中任一定位位置，将单轮定位数据处于该关键途经位置范围内的定位位置，确定为目标定位位置。针对每个关键途经位置都会查询目标定位位置，如果存在至少一个关键途经位置的查询结果为空，则确定单轮定位数据未覆盖各关键途经位置。如果每个关键途经位置的查询结果均不为空，则确定单轮定位数据覆盖各关键途经位置。
其中，关键途经位置范围和设定距离阈值根据车速和车长确定。定位数据是周期性采集得到。车速和周期的乘积，并与车长之和，作为半径的2倍，以关键途经位置为圆心，确定的圆，可以确定为关键途经位置范围。
通过在单轮定位数据中查询关键途经位置匹配的目标定位位置，并根据查询结果，检测单轮定位数据是否覆盖各关键途经位置，可以提高关键途经位置的覆盖检测准确性。
此外，在各单轮定位数据中的卸料位置和采矿位置均相同的情况下，并且在查询结果均不为空的情况下，确定第一轮的单轮定位数据覆盖各关键途经位置；检测第二轮以及以后轮次的单轮定位数据是否覆盖各关键途经位置的方法还可以包括：在查询结果均不为空的情况下，确定相邻单轮定位数据中两个单轮定位数据的卸料位置之间的时间段，并获取相邻单轮定位数据中时序在后的单轮定位数据中目标定位位置，并获取目标定位位置的采集时间，并检测采集时间是否均属于该时间段内；在各目标定位位置的采集时间均属于该时间段的情况下，确定单轮定位数据覆盖各关键途经位置；在存在至少一个目标定位位置的采集时间不属于该时间段的情况下，确定单轮定位数据未覆盖各关键途经位置。
可选的，在检测所述运输设备的运输次数之后，还包括：根据所述运输次数对应的采矿位置，和各采矿位置对应的矿石属性，统计所述运输次数对应的采矿产量。
运输次数中各次对应的采矿位置可以不全相同，可以各不相同，也可以相同。矿石属性用于确定矿石价值。采矿产量用于确定运输次数运输的全部矿石的成本。采矿位置与矿石属性对应，根据运输次数中各次对应的采矿位置和采矿位置对应的矿石属性，可以确定各次对应的矿石属性，并根据运输设备的承载量，计算运输设备以运输次数运输矿石的产量。
在一个具体的例子中，运输次数中各次均运输矿石A，运输设备的承载量为5吨。运输设备的产量为5吨矿石A，如果矿石A价值为10万每吨，则产量为10*5＝50万。
通过根据运输次数的采矿位置和矿石属性可以统计采矿产量，实现自动检测采矿产量，提高采矿产量的检测准确性，提高采矿产量的检测效率。
本发明实施例通过获取运输设备的定位数据，并根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置，以及根据关键途经位置和初始定位数据，确定运输设备在经过关键途经位置的情况下的运输次数，可以准确统计运输设备的运输次数，解决了现有技术中人工统计方法的人工成本高、效率低且准确率低的问题，可以避免对运输设备在绕圈导致统计错误的运输次数，提高运输次数的统计准确率，降低人工统计的人工成本，提高运输次数的统计效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种矿区运输次数检测方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体的，将根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数，具体化为：根据所述初始定位数据，确定所述运输设备在所述卸料位置的停留时间；获取所述卸料位置在所述停留时间的图像，并检测所述运输设备，得到图像检测结果；根据所述图像检测结果、所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。该方法包括：
S210，获取运输设备的初始定位数据。
S220，根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置。
S230，根据所述初始定位数据，确定所述运输设备在所述卸料位置的停留时间。
停留时间为运输设备在卸料位置长时间停留的时间。实际上，运输设备在执行卸料操作时，在卸料位置停留，可以根据运输设备处于卸料位置的采集时间确定为运输设备处于卸料位置的停留时间。
S240，获取所述卸料位置在所述停留时间的图像，并检测所述运输设备，得到图像检测结果。
卸料位置在停留时间的图像，是指，卸料位置处的图像采集设备在停留时间，对卸料位置进行图像采集得到的图像。通常，运输设备在卸料位置停留，同时，图像采集设备在停留时间，对卸料位置进行图像采集得到的图像中包括运输设备。卸料位置在停留时间的图像的数量可以为至少一个。
在每个图像中检测是否存在运输设备，并得到图像检测结果。图像检测结果用于确定各图像中是否存在运输设备。
S250，根据所述图像检测结果、所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
具体的，根据卸料位置和采矿位置，在初始定位数据中，确定从采矿位置到卸料位置的单轮定位数据；在检测到单轮定位数据覆盖各关键途经位置，且图像检测结果为至少一个图像存在运输设备的情况下，对运输设备的运输次数累加设定次数累计值。在检测到单轮定位数据未覆盖至少一个关键途经位置，和/或图像检测结果为各图像不存在运输设备的情况下，对运输设备的运输次数不累加设定次数累计值。其中，检测图像中是否存在运输设备的方法可以是，将运输设备作为目标检测物体，并采用目标检测物体识别算法，对图像进行检测。或者还可以采用包括运输设备的图像和不包括的运输设备的图像，组成样本集合，并训练机器学习模型，例如，机器学习模型为卷积神经网络模型等，基于训练完成的机器学习模型检测图像中是否存在运输设备。此外还有其他方式检测图像中是否存在运输设备，可以根据需要设定。
可选的，所述检测所述运输设备，得到图像检测结果，包括：在各所述图像中，检测存在举升车斗操作的运输设备；将包括存在举升车斗操作的运输设备的目标图像确定为图像检测结果。
存在举升车斗操作的运输设备，是指运输设备处于倾倒车斗中承载的矿石的状态。图像中存在举升车斗操作的运输设备，表明运输设备在卸料位置进行卸料，从而可以准确确定运输设备实现一次完整的运输矿石的流程。包括存在举升车斗操作的运输设备的目标图像确定为图像检测结果，此时，图像检测结果用于确定在停留时间对卸料位置进行图像采集得到的多个图像中是否存在举升车斗操作的运输设备。其中，检测图像中是否存在举升车斗操作的运输设备的方法可以是，将举升车斗操作的运输设备作为目标检测物体，并采用目标检测物体识别算法，对图像进行检测。或者还可以采用包括举升车斗操作的运输设备的图像和不包括的举升车斗操作的运输设备的图像，组成样本集合，并训练机器学习模型，例如，机器学习模型为卷积神经网络模型等，基于训练完成的机器学习模型检测图像中是否存在举升车斗操作的运输设备。此外还有其他方式检测图像中是否存在举升车斗操作的运输设备，可以根据需要设定。
实际上，倾倒矿石是长时间操作，可以周期性采集卸料位置的图像，周期时间小于倾倒矿石的历史统计时间，从而在倾倒矿石的时间段内，至少能采集到一个包括举升车斗操作的运输设备的图像。图像检测结果中包括目标图像，即目标图像不为空，则确定运输设备在卸料位置有存在举升车斗操作，从而，确定运输设备在卸料位置。图像检测结果中包括不目标图像，即目标图像的检测结果为空，则确定运输设备在卸料位置不存在举升车斗操作，从而，确定运输设备没有在卸料位置停留。
相应的，根据所述图像检测结果、所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数，可以包括：根据卸料位置和采矿位置，在初始定位数据中，确定从采矿位置到卸料位置的单轮定位数据；在检测到单轮定位数据覆盖各关键途经位置，且图像检测结果包括至少一个目标图像的情况下，对运输设备的运输次数累加设定次数累计值。在检测到单轮定位数据未覆盖至少一个关键途经位置，和/或图像检测结果不包括目标图像的情况下，对运输设备的运输次数不累加设定次数累计值。其中，图像检测结果包括至少一个目标图像，还可以是图像检测结果为至少一个图像存在举升车斗操作的运输设备。
通过检测各图像是否存在举升车斗操作的运输设备，确定为图像检测结果，可以准确确定运输设备是否在卸料位置卸料的操作，并根据图像检测结果，统计运输次数，可以提高运输次数的检测准确率。
在一个具体的例子中，如图3所示，在矿区中，矿区运输次数检测系统可以包括运输设备的车载终端260、实现本发明任一项实施例所述的矿区运输次数检测方法的计算机设备270和图像采集设备280等。其中，计算机设备270分别与车载终端260和图像采集设备280通信连接，其中，通信方式可以是无线通信方式。车载终端260包括定位模块261和无线通信模块262等。定位模块261用于对车载终端260所在的运输设备进行定位，获取初始定位数据，并发送至无线通信模块262。无线通信模块262用于将定位模块261发送的定位数据发送至计算机设备270。图像采集设备280配置在卸料位置的场景中，例如在可以采集到卸料位置的图像的山体上。图像采集设备280用于对卸料位置进行图像采集，并将采集的图像发送至计算机设备270，其中，图像采集设备280可以通过无线通信或者有线通信与计算机设备270进行交互。计算机设备270用于根据运输设备的无线通信模块262发送的初始定位数据和图像采集设备280发送的卸料位置的图像，统计运输设备的运输次数。
本发明实施例通过在停留时间对卸料位置进行图像采集得到的多个图像中是否运输设备的图像检测结果，结合关键途经位置和初始定位数据，检测运输设备的运输次数，可以准确确定运输设备是否在卸料位置停留，并根据图像检测结果，统计运输次数，可以提高运输次数的检测准确率。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种矿区运输次数检测装置的结构示意图，实施例三是实现本发明上述实施例提供的矿区运输次数检测方法的相应装置，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成计算机设备中。矿区运输次数检测装置包括：
初始定位数据获取模块310，用于获取运输设备的初始定位数据；
关键途经位置获取模块320，用于根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；
运输次数确定模块330，用于根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
本发明实施例通过获取运输设备的定位数据，并根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置，以及根据关键途经位置和初始定位数据，确定运输设备在经过关键途经位置的情况下的运输次数，可以准确统计运输设备的运输次数，解决了现有技术中人工统计方法的人工成本高、效率低且准确率低的问题，可以避免对运输设备在绕圈导致统计错误的运输次数，提高运输次数的统计准确率，降低人工统计的人工成本，提高运输次数的统计效率。
进一步的，所述运输次数确定模块330，包括：关键途经位置覆盖检测单元，用于根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据；在检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置的情况下，对所述运输设备的运输次数累加设定次数累计值。
进一步的，所述关键途经位置覆盖检测单元，具体用于：在所述单轮定位数据中，查询与各所述关键途经位置匹配的目标定位位置；在各查询结果均不为空的情况下，确定检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置。
进一步的，所述运输次数确定模块330，包括：停留图像检测单元，用于根据所述初始定位数据，确定所述运输设备在所述卸料位置的停留时间；获取所述卸料位置在所述停留时间的图像，并检测所述运输设备，得到图像检测结果；根据所述图像检测结果、所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
进一步的，所述停留图像检测单元，具体用于：在各所述图像中，检测存在举升车斗操作的运输设备；将包括存在举升车斗操作的运输设备的目标图像确定为图像检测结果。
进一步的，所述关键途经位置覆盖检测单元，具体用于：在所述初始定位数据中，根据各所述定位位置的采集时间对各所述定位位置进行排序；按照从所述采矿位置到所述卸料位置的次序，在排序结果中确定连续的定位位置，形成定位组，并将每个定位组确定为单轮定位数据，其中，所述初始定位数据包括所述运输设备的定位位置和所述定位位置的采集时间。
进一步的，所述矿区运输次数检测装置还包括：产量计算模块，用于在检测所述运输设备的运输次数之后，根据所述运输次数对应的采矿位置，和各采矿位置对应的矿石属性，统计所述运输次数对应的采矿产量。
上述装置可执行本发明实施例所提供的矿区运输次数检测方法，具备执行矿区运输次数检测方法相应的功能组件和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。计算机设备12可以是挂接在总线上的设备。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(PerIPheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序组件，这些程序组件被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序组件42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序组件42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序组件以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序组件42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它组件通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件组件，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列(Redundant Arrays of Inexpensive Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的矿区运输次数检测方法。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的矿区运输次数检测方法：
也即，该程序被处理器执行时实现：获取运输设备的初始定位数据；根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN或WAN——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种矿区运输次数检测方法，其特征在于，包括：
获取运输设备的初始定位数据；
根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；
根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数；
其中，所述根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置，包括：
根据所述卸料位置和所述采矿位置，确定移动路线；
对所述移动路线进行划分，将相邻划分的子路线之间的公共位置，确定为所述关键途经位置；
其中，所述根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数，包括：
根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据；
在检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置的情况下，对所述运输设备的运输次数累加设定次数累计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置，包括：
在所述单轮定位数据中，查询与各所述关键途经位置匹配的目标定位位置；
在各查询结果均不为空的情况下，确定检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数，包括：
根据所述初始定位数据，确定所述运输设备在所述卸料位置的停留时间；
获取所述卸料位置在所述停留时间的图像，并检测所述运输设备，得到图像检测结果；
根据所述图像检测结果、所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述运输设备，得到图像检测结果，包括：
在各所述图像中，检测存在举升车斗操作的运输设备；
将包括存在举升车斗操作的运输设备的目标图像确定为图像检测结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据，包括：
在所述初始定位数据中，根据各定位位置的采集时间对各所述定位位置进行排序；
按照从所述采矿位置到所述卸料位置的次序，在排序结果中确定连续的定位位置，形成定位组，并将每个定位组确定为单轮定位数据，其中，所述初始定位数据包括所述运输设备的定位位置和所述定位位置的采集时间。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述运输设备的运输次数之后，还包括：
根据所述运输次数对应的采矿位置，和各采矿位置对应的矿石属性，统计所述运输次数对应的采矿产量。
7.一种矿区运输次数检测装置，其特征在于，包括：
初始定位数据获取模块，用于获取运输设备的初始定位数据；
关键途经位置获取模块，用于根据卸料位置和采矿位置，确定关键途经位置；
运输次数确定模块，用于根据所述关键途经位置和所述初始定位数据，检测所述运输设备的运输次数；
所述关键途经位置获取模块，具体用于根据所述卸料位置和所述采矿位置，确定移动路线；对所述移动路线进行划分，将相邻划分的子路线之间的公共位置，确定为所述关键途经位置；
所述运输次数确定模块，包括：关键途经位置覆盖检测单元，用于根据所述卸料位置和所述采矿位置，在所述初始定位数据中，确定从所述采矿位置到所述卸料位置的单轮定位数据；在检测到所述单轮定位数据覆盖各所述关键途经位置的情况下，对所述运输设备的运输次数累加设定次数累计值。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的矿区运输次数检测方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的矿区运输次数检测方法。
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