CN113531109A - 一种主动同步式换挡控制方法、系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动同步式换挡控制方法、系统及汽车，属于自动变速控制技术领域，主动同步式换挡控制方法包括摘挡控制过程和/或进挡控制过程，在摘挡和/或进挡控制过程中，先获取电机实际转速和转速变化率，通过空档状态下，预先获取的电机转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系获取电机对应的目标扭矩，然后进行调扭动作，在电机实际扭矩与目标扭矩的差值满足相关阈值要求后，即认为达到“同步”，此时再进行相应的摘挡和/或进挡动作。本发明能够解决了现有自动换挡过程数据分析压力大、不准确导致的换挡品质较低的问题。

Description

一种主动同步式换挡控制方法、系统及汽车

技术领域

本发明涉及一种主动同步式换挡控制方法、系统及汽车，属于自动变速控制技术领域。

背景技术

在汽车动力系统电动化的趋势下，目前大部分电动车都取消了传动系统中的离合器装置，无离合器AMT系统已经成为主流的动力系统形式。

例如，授权公告号为CN105972199B的中国发明专利详细描述了一种无离合器AMT控制系统和方法，介绍了AMT系统换挡过程的控制方法，在进入换挡过程后，由控制器控制驱动电机进行换挡过程，控制器根据换挡过程中各阶段的逻辑综合控制驱动电机、选挡电机和换挡电机进行各部分操作，实现换挡。但是该专利存在以下不足：

1.在摘挡阶段，给予驱动电机的扭矩控制指令为置0，这会导致在上坡或者下坡等整车加速度变化较大的工况摘挡力增大，甚至摘挡失败；

2.在进挡阶段，未对驱动电机的扭矩控制指令进行动态修正，这会导致在上坡或者下坡等整车加速度变化较大的工况进挡困难，进挡声音变大，甚至进挡失败。

申请公布号为CN108657162A的中国发明专利申请，其公开了一种换挡控制方法及系统，公开了换挡过程中存在调速过程和调扭过程，并且换挡时机是电机的扭矩等于目标扭矩，同时，在某些情况下，换挡过程仅在扭矩达到目标扭矩后进行，而转速达到目标转速后并不进行换挡动作。该技术方案虽然实现了对换挡过程中的摘挡、进挡阶段扭矩、转速的调整，从而提升换挡品质。

但是该技术方案中每次挡位切换过程都需要实时采集车辆各部分状态信息，并需要结合大量的分析计算过程，而对于摘挡后，处于空挡状态时，电机与输出轴已经断开动力传递，不能有效的进行状态采集，而且，电机扭矩本身就是一个较小的扭矩范围，而传统系统此时还包括各种摩擦损失、搅油损失、电机磁滞损失、弱磁损失等等，单纯靠计算很难计算，从而导致ECU计算压力大、数据精度低，换挡品质不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动同步式换挡控制方法、系统及汽车，以解决现有自动换挡过程数据分析压力大、不准确导致的换挡品质较低的问题。

为实现上述目的，本发明的一种主动同步式换挡控制方法的技术方案，包括摘挡控制过程和/或进挡控制过程：

所述摘挡控制过程包括如下步骤：

1)判断电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值是否小于第一设定阈值；所述第一设定扭矩为避免电机正常的扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率产生影响的扭矩定值；

2)在判断出所述电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值小于第一设定阈值后的第一时刻，获取电机第一时刻的转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第一目标扭矩；

3)获取电机第一时刻的第一实际扭矩，判断第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值是否小于第二设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤2)；若是，则进行摘挡动作，变速器进入空挡；

所述进挡控制过程包括以下步骤：

a)在变速器进入空挡后获取电机实际转速，根据要进入的目标挡位获取对应的目标转速，判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值，若是则进入步骤b)，若否，则对电机进行调速动作，在调速动作之后再次判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值；

b)在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻，根据第二时刻获取的变速箱输出轴转速及转速变化率计算第二时刻电机对应的电机转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第二目标扭矩；

c)获取电机第二时刻的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤b)；若是，则进行进挡动作；

所述预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，是在空挡状态下，测试电机对应不同转速和转速变化率时所对应的电机扭矩，并进行数据处理得到的。

本发明的主动同步式换挡控制方法，通过预先在空挡状态下，测试电机在对应不同转速和转速变化率时所需要的电机扭矩，获得了电机扭矩与转速、转速变化率的对应关系，从而在换挡过程中，仅需根据计算得到的电机转速和转速变化率，通过该对应关系获取电机扭矩，对电机转速、扭矩进行控制，实现了在摘挡阶段，通过实时计算整车加速度修正驱动电机的扭矩控制指令，使主电机的等效角加速变化保持与整车加速度变化一致，减弱滑套和结合齿之间的接触力，降低摘挡阻力，减少摘挡时间，改善摘挡品质；在进挡阶段，通过实时计算整车加速度修正驱动电机的扭矩控制指令，使主电机的等效角加速变化保持与整车加速度变化一致，减弱滑套和结合齿之间的接触力，从而有效降低进挡阻力，减少进挡时间，改善进挡品质；

本发明还提供了主动同步式换挡控制系统的技术方案，包括电机控制器和变速箱控制器，所述电机控制器和变速箱控制通信连接，所述变速箱控制器采集变速箱输出轴信息，并向电机控制器输出控制指令，所述变速箱控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如下动同步式换挡控制方法：包括摘挡控制过程和/或进挡控制过程：

所述摘挡控制过程包括如下步骤：

1)判断电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值是否小于第一设定阈值；所述第一设定扭矩为避免电机正常的扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率产生影响的扭矩定值；

2)在判断出所述电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值小于第一设定阈值后的第一时刻，获取电机第一时刻的转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第一目标扭矩；

3)获取电机第一时刻的第一实际扭矩，判断第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值是否小于第二设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤2)；若是，则进行摘挡动作，变速器进入空挡；

所述进挡控制过程包括以下步骤：

a)在变速器进入空挡后获取电机实际转速，根据要进入的目标挡位获取对应的目标转速，判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值，若是则进入步骤b)，若否，则对电机进行调速动作，在调速动作之后再次判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值；

b)在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻，根据第二时刻获取的变速箱输出轴转速及转速变化率计算第二时刻电机对应的电机转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第二目标扭矩；

c)获取电机第二时刻的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤b)；若是，则进行进挡动作；

所述预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，是在空挡状态下，测试电机对应不同转速和转速变化率时所对应的电机扭矩，并进行数据处理得到的。

本发明还提供了汽车的技术方案，包括主动同步式换挡控制系统，所述主动同步式换挡控制系统包括电机控制器和变速箱控制器，所述电机控制器和变速箱控制通信连接，所述变速箱控制器采集变速箱输出轴信息，并向电机控制器输出控制指令，所述变速箱控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如下主动同步式换挡控制方法；包括摘挡控制过程和/或进挡控制过程：

所述摘挡控制过程包括如下步骤：

1)判断电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值是否小于第一设定阈值；所述第一设定扭矩为避免电机正常的扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率产生影响的扭矩定值；

2)在判断出所述电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值小于第一设定阈值后的第一时刻，获取电机第一时刻的转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查查找对应的第一目标扭矩；

3)获取电机第一时刻的第一实际扭矩，判断第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值是否小于第二设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤2)；若是，则进行摘挡动作，变速器进入空挡；

所述进挡控制过程包括以下步骤：

a)在变速器进入空挡后获取电机实际转速，根据要进入的目标挡位获取对应的目标转速，判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值，若是则进入步骤b)，若否，则对电机进行调速动作，在调速动作之后再次判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值；

b)在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻，根据第二时刻获取的变速箱输出轴转速及转速变化率计算第二时刻电机对应的电机转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第二目标扭矩；

c)获取电机第二时刻的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤b)；若是，则进行进挡动作；

所述预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系在空挡状态下，测试电机对应不同转速和转速变化率时所对应的电机扭矩，并进行数据处理得到的。

进一步的，对于上述主动同步式换挡控制方法的技术方案、主动同步式换挡控制系统的技术方案及汽车的技术方案中的其中一个，所述步骤2)中获取电机第一时刻的转速和转速变化率的方式为：根据变速箱输出轴转速、转速变化率和传动比，计算电机转速以及转速变化率；或直接由传感器测定电机的转速及转速变化率。该计算或实际的测量均是为了获得电机的实际转速及转速比变化率。

进一步的，对于上述主动同步式换挡控制方法的技术方案、主动同步式换挡控制系统的技术方案及汽车的技术方案中的其中一个，所述步骤1)还包括在电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值大于第一设定阈值时，对电机进行降扭动作。降扭是为了避免电机的正常扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率的影响。

进一步的，对于上述主动同步式换挡控制方法的技术方案、主动同步式换挡控制系统的技术方案及汽车的技术方案中的其中一个，还包括在挡位状态发生变化时，判断是否达到对应挡位的步骤，若没有达到对应挡位，则重新进行摘挡或进挡动作。该判断是为了对换挡的结果进行检查，保证行车安全。

进一步的，对于上述主动同步式换挡控制方法的技术方案、主动同步式换挡控制系统的技术方案及汽车的技术方案中的其中一个，所述步骤a)中，所述目标转速的计算公式为：目标转速＝将要挂入的目标挡位速比*输出轴转速+偏移量。该计算是为了目标转送的取值更为准确。

附图说明

图1是实施本发明换挡控制方法实施例1的换挡控制系统的实施例的结构示意图；

图2是本发明换挡控制方法实施例1的流程图；

图3是本发明换挡控制方法实施例2的流程图；

图4是本发明换挡控制方法实施例3的流程图；

其中，1-动力电源、2-电机控制器、3-驱动电机、4-TCU、5-AMT、6-后桥。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

以下结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。

如图1所示，是专用于实施换挡控制方法实施例1(其流程图见图2)的主动同步式换挡控制系统，该系统包括动力电源1、电机控制器2、驱动电机3、TCU(变速箱控制器)4、AMT5、后桥6。

其中动力电源1通过电机控制器2和驱动电机3相连；驱动电机3通过AMT5与后桥6相连；TCU4与电机控制器2通过CAN网络连接。

本主动同步式换挡控制系统的实施例中，通过上述电机控制器2和TCU4的联合控制换挡过程，实现了减弱滑套和结合齿之间的接触力，降低摘挡阻力，减少摘挡时间，改善摘挡品质的效果。

下面根据如图2所示的流程图，详细描述换挡控制方法实施例1中主动同步换挡摘挡、进挡的整个控制过程：

在进行换挡控制过程之前，首先获取在空挡状态下，测试电机对应不同转速和转速变化率时与电机扭矩的对应关系。

在空挡状态下，标定主电机在对应不同转速与不同转速变化率(加速度)对应的电机扭矩T_{MG_同步}，根据电机的输出功率值，采用相应的计算公式能够获取对应转速、转速变化率所对应的扭矩值，从而获取电机转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系。考虑车辆实际输出轴转速变化可能是正或者负，因此，空挡状态下的不同加速度也包含正负两种状态。

本实施例中，根据测试得到的电机转速、转速变化率与电机扭矩的对应的数据，并对数据进行拟合处理，得到对应的拟合曲线。或者是根据测试得到的电机转速、转速变化率与电机扭矩的数据对应关系，进行数据建模，得到对应的数据模型。又或者是直接根据测试数据建立对应的映射表。那么，在根据对应的转速、转速变化率获取对应的电机扭矩时，则可以通过上述拟合曲线、数据模型或者是映射表查询对应的内容。

换挡控制过程主要包括摘挡和进挡两个过程：

所述摘挡控制过程包括如下步骤：

1)判断电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值是否小于第一设定阈值；第一设定扭矩为避免电机正常的扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率产生影响的扭矩定值。

AMT系统的控制器TCU在判断需要进行换挡之后，TCU首先给予电机控制器一个设定扭矩控制指令，一般为0扭矩控制指令，这是因为先要使主电机进入跟随AMT的状态，从而避免主电机正常的扭矩输出对于输出轴转速以及转速变化率的影响。

本实施例中，电机控制扭矩是通过控制电机的电流来实现的，属于较为成熟的技术，不做赘述，因而，电机的实际扭矩是通过电机内部的实际电流值计算出来的。

2)在判断出所述电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值小于第一设定阈值后的第一时刻t1，获取电机第一时刻t1的转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第一目标扭矩。

待电机实际扭矩与第一设定扭矩之间的差值小于第一设定阈值之后的第一时刻t1，TCU通过AMT输出轴转速以及输出轴转速的变化率，来计算电机在第一时刻t1的转速以及电机转速的变化率，并根据上述对应关系，得到第一目标扭矩T_{MG_同步1}，将第一目标扭矩T_{MG_同步1}传递给电机控制器，直至电机实际扭矩T_{MG_实际}与第一目标扭矩T_{MG_同步1}差值符合阈值要求。本实施例中，是通过预先标定电机转速、转速变化率与电机扭矩对应关系的映射表，通过查表方式获取扭矩，作为其他实施方式，也可以通过上述拟合曲线、数据模型等，获取对应转速、转速变化率所匹配的扭矩值。

3)获取电机第一时刻的第一实际扭矩，判断第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值是否小于第二设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤2)；若是，则进行摘挡动作，变速器进入空挡。

电机在第一时刻t1的实际扭矩T_{MG_实际1}与第一目标扭矩T_{MG_同步1}差值符合阈值要求之后，TCU控制换挡执行机构进行摘挡动作，直至变速箱达到空挡位置。本实施例中，在电机实际扭矩与0扭矩的差值符合设定阈值后，根据第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值进行调扭动作，是对电机扭矩的补偿过程，这个过程非常短，因而，不需要重复的判断实际扭矩与0扭矩的差值符合设定阈值。

在摘挡后，变速器进行空挡，接下来进入进挡控制阶段：

本实施例中，进挡控制过程包括以下步骤：

a)在变速器进入空挡后获取电机实际转速，根据要进入的目标挡位获取对应的目标转速，判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值，若是则进入步骤b)，若否，则对电机进行调速动作，在调速动作之后再次判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值。

在变速箱处于空挡位置之后，以目标挡位对应的目标转速来进行驱动电机的转速闭环控制(目标转速＝将要挂入的目标挡位速比*输出轴转速+偏移量)，直至电机转速与目标转速符合阈值差要求。

b)在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻t2，根据第二时刻t2获取的变速箱输出轴转速及转速变化率计算第二时刻t2电机对应的电机转速和转速变化率，并根据所上述电机转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系查找对应的第二目标扭矩。

由于第二时刻t2的电机已经与变速器输出轴断开动力传递，因此，在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻t2，TCU直接通过t2时AMT输出轴转速以及输出轴转速的变化率来查找电机需要第二目标扭矩T_{MG_同步2}。

c)获取电机第二时刻的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤b)；若是，则进行进挡动作。

获取电机在第二时刻t2的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若判断电机第二实际扭矩T_{MG_实际2}与第二目标扭矩T_{MG_同步2}差值符合阈值要求后，控制执行机构进行进挡动作，如果判断不满足，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回上述步骤b)。本实施例中，进挡前已经判断了转速是否满足，转速满足后才进行的扭矩补偿，这个过程非常短，大概在0.05s左右，此时实际转速基本都在目标转速的要求之内，而且补偿的扭矩本身就是根据输出轴的变化率来微调的，目标就是让电机的转速和输出轴转速变化趋势一致，因此，不用再次判断电机的实际转速与目标转速的差值是否符合设定阈值。

在进挡完成后，还包括加扭控制过程：

在变速箱到达目标挡位之后，TCU通过车速、油门踏板、制动踏板等综合因素计算驱动电机的目标扭矩，通过设定的滤波方式对电机进行加扭控制，直至电机的实际扭矩T_{MG_实际2}响应到T_{MG_目标2}值，至此完成整车换挡过程。此过程为现有技术，故不再赘述。

上述换挡控制方法实施例1，是从换挡过程中的摘挡控制过程和进挡控制过程进行综合考虑的控制方法，而如果将摘挡控制过程和进挡控制过程分开来考虑，其实际上包含了：摘挡控制方法的过程和进挡控制方法的过程，这两个方法的过程结合后可以得到整体的换挡控制方法。

本发明的换挡控制方法的实施例2如图3所示，与上述换挡控制方法实施例1相比，换挡控制方法的实施例2的摘挡控制过程与上述换挡控制方法实施例1中包含的摘挡控制过程相同，两者的区别仅在于，换挡控制方法的实施例2的进挡过程则采用现有的进挡控制方法。具体的摘挡控制过程已在上述换挡控制方法实施例1中详细说明，而进挡控制过程采用现有的进挡控制方法，属于现有技术，故此处不再赘述。

本发明的换挡控制方法的实施例3如图4所示，与上述换挡控制方法实施例1相比，换挡控制方法的实施例3的进挡控制过程与上述换挡控制方法实施例1中包含的进挡控制过程相同，两者的区别仅在于，换挡控制方法的实施例3的摘挡过程则采用现有的摘挡控制方法。具体的进挡控制过程已在上述换挡控制方法实施例1中详细说明，而摘挡控制过程采用现有的摘挡控制方法，属于现有技术，故此处不再赘述。

本发明换挡控制系统实施例1与上述换挡控制方法实施例1中介绍的换挡控制系统(如图1所示)相同，包括电机控制器和变速箱控制器，所述电机控制器和变速箱控制通信连接，所述变速箱控制器采集变速箱输出轴信息，并向电机控制器输出控制指令，所述变速箱控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，这些计算机程序可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储介质中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令能够实现上述的换挡控制方法实施例中的控制方法。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令实现上述方法和特定功能。

本发明的换挡控制系统实施例1所指的计算机可读存储介质，包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。

本发明的汽车实施例：包括上述的主动同步式换挡控制系统实施例1中的主动同步式换挡控制系统，其构成和执行的换挡控制方法不再赘述。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种主动同步式换挡控制方法，其特征在于，包括摘挡控制过程和/或进挡控制过程：

所述摘挡控制过程包括如下步骤：

1)判断电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值是否小于第一设定阈值；所述第一设定扭矩为避免电机正常的扭矩输出对变速箱输出轴转速及转速变化率产生影响的扭矩定值；

2)在判断出所述电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值小于第一设定阈值后的第一时刻，获取电机第一时刻的转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第一目标扭矩；

3)获取电机第一时刻的第一实际扭矩，判断第一实际扭矩与第一目标扭矩的差值是否小于第二设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤2)；若是，则进行摘挡动作，变速器进入空挡；

所述进挡控制过程包括以下步骤：

a)在变速器进入空挡后获取电机实际转速，根据要进入的目标挡位获取对应的目标转速，判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值，若是则进入步骤b)，若否，则对电机进行调速动作，在调速动作之后再次判断电机实际转速与目标转速的差值是否小于第三设定阈值；

b)在判断出所述电机实际转速与目标转速的差值小于第三设定阈值后的第二时刻，根据第二时刻获取的变速箱输出轴转速及转速变化率计算第二时刻电机对应的电机转速和转速变化率，并根据预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，查找对应的第二目标扭矩；

c)获取电机第二时刻的第二实际扭矩，判断第二实际扭矩与第二目标扭矩的差值是否小于第四设定阈值，若否，则对电机进行调扭动作，调扭动作完成之后返回步骤b)；若是，则进行进挡动作；

所述预先获取的电机不同转速、转速变化率与电机扭矩的对应关系，是在空挡状态下，测试电机对应不同转速和转速变化率时所对应的电机扭矩，并进行数据处理得到的。

2.根据权利要求1所述的主动同步式换挡控制方法，其特征在于，所述步骤2)中获取电机第一时刻的转速和转速变化率的方式为：根据变速箱输出轴转速、转速变化率和传动比，计算电机转速以及转速变化率；或直接由传感器测定电机的转速及转速变化率。

3.根据权利要求1所述的主动同步式换挡控制方法，其特征在于，所述步骤1)还包括在电机实际扭矩与第一设定扭矩的差值大于第一设定阈值时，对电机进行降扭动作。

4.根据权利要求1所述的主动同步式换挡控制方法，其特征在于，还包括在挡位状态发生变化时，判断是否达到对应挡位的步骤，若没有达到对应挡位，则重新进行摘挡或进挡动作。

5.根据权利要求1所述的主动同步式换挡控制方法，其特征在于，所述步骤a)中，所述目标转速的计算公式为：目标转速＝将要挂入的目标挡位速比*输出轴转速+偏移量。

6.一种主动同步式换挡控制系统，电机控制器和变速箱控制器，所述电机控制器和变速箱控制通信连接，其特征在于，所述变速箱控制器采集变速箱输出轴信息，并向电机控制器输出控制指令，所述变速箱控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1-5中任一项所述的主动同步式换挡控制方法。

7.一种汽车，其特征在于，包括主动同步式换挡控制系统，所述主动同步式换挡控制系统包括电机控制器和变速箱控制器，所述电机控制器和变速箱控制通信连接，所述变速箱控制器采集变速箱输出轴信息，并向电机控制器输出控制指令，所述变速箱控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1-5中任一项所述的主动同步式换挡控制方法。

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