CN112228548B - 双离合变速器换挡力控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种双离合变速器换挡力控制方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：检测达到换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴进行预挂挡；检测达到换挡力补偿值学习条件时，获取目标挡位轴的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；根据转速同步最大速率和预设阈值之间的转速同步速率偏差、预挂挡完成时间和预设标准值之间的预挂挡完成时间偏差以及换挡力补偿值，确定补偿学习值；更新换挡力补偿值。本发明实施例可以减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程，使变速器在整个使用寿命期保持良好、一致的换挡品质。

Description

双离合变速器换挡力控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种双离合变速器换挡力控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前双离合变速器越来越被应用在更多的乘用车中。双离合变速器中包括两组离合器，在工作时可以使变速器相邻两个挡位的齿轮同时啮合，然后通过两组离合器之间的切换完成换挡，前一个离合器还没有切断时，后一个离合器已经准备好进入，使得变速反应十分灵敏，缩短变速延时时间，实现快速变速；且由于换挡过程不用中断动力传递，使车辆在换挡过程中没有动力中断的感觉，提升换挡平顺性。

但在使用双离合变速器过程中，变速器换挡噪音问题是用户目前反馈的普遍问题，特别是在非动力工况下，变速器处于低挡位、车辆在低速行驶过程中，变速器换挡容易产生噪音。这是由于车辆在低速非动力行驶工况中，出于对燃油经济性的考虑，变速器降挡点多选择在发动机怠速范围内，伴随车速降低触发降挡过程。在这一过程中，触发双离合变速器的非被控制轴预挂挡过程。在非动力工况下，由于车辆自身惯性的作用，变速器齿轮组为反拖状态；在预挂挡过程中，由于非被控制轴转速被拉升且高于发动机转速，挂挡完成瞬间容易导致非被控制轴齿轮出现短时间的正向驱动；挂挡完成后，再次由正向驱动转为反向拖动。非被控制轴挡位齿轮间短时间的反向驱动转正向驱动再转反向驱动，由于齿轮、轴系之间的传动间隙存在，会导致齿轮传递噪音，甚至会出现短期轴系扭矩传递震荡现象，造成换挡噪音。上述现象伴随车辆行驶里程的增加，变速器换挡噪音会越来越明显。

发明内容

本发明实施例提供一种双离合变速器换挡力控制方法、装置、设备及存储介质，通过对变速器换挡力进行补偿，控制预挂挡过程中变速器非被控制轴的转速拉升过程，减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程；通过实时学习并更新换挡力补偿值，实现对变速器非被控制轴的转速拉升过程的最佳控制效果，使变速器在整个使用寿命期内保持良好、一致的换挡品质。

第一方面，本发明实施例提供了一种双离合变速器换挡力控制方法，包括：

检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡；

在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；

获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差；

获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差；

根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值；

根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种双离合变速器换挡力控制装置，包括：

换挡力补偿控制模块，用于检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡；

预挂挡数据获取模块，用于在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；

速率偏差获取模块，用于获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差；

时间偏差获取模块，用于获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差；

补偿学习值确定模块，用于根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值；

换挡力补偿值更新模块，用于根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的双离合变速器换挡力控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的双离合变速器换挡力控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过判定车辆非动力工况下，双离合变速器换挡过程满足补偿控制条件时，对变速器换挡力进行补偿，控制预挂挡过程中变速器非被控制轴的转速拉升过程，减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程；通过实时学习并更新换挡力补偿值，实现对变速器非被控制轴的转速拉升过程的最佳控制效果，使变速器在整个使用寿命期内保持良好、一致的换挡品质。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种双离合变速器换挡力控制方法的流程图。

图2为本发明实施例二提供的一种双离合变速器换挡力控制方法的流程图。

图3为本发明实施例三提供的一种双离合变速器换挡力控制装置的结构示意图。

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种双离合变速器换挡力控制方法的流程图。本发明实施例可适用于对变速器换挡力进行补偿以减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音的情况，该方法可以由本发明实施例提供的双离合变速器换挡力控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，变速器控制单元(TCU)。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤101、检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡。

其中，换挡力补偿控制条件可以是反映了车辆在非动力工况下降挡时，需要对换挡力进行补偿以控制其大小的条件。换挡力补偿值为作用于换挡力上，可以调节换挡力大小的参数，可以是增减量、倍数或其他任意可实现的计算形式对应的参数。目标挡位轴为当前挡位状态下双离合变速器的非被控制轴，即当前挡位状态下未与输出轴连接、降挡后与输出轴连接的轴。在双离合变速器的预挂挡过程中，对目标挡位轴施加换挡力以拉升目标挡位轴转速。

可选的，所述检测是否达到所述换挡力补偿控制条件，包括：获取油门踏板信号强度、变速器温度以及所述目标挡位轴的目标同步转速；获取所述目标同步转速高于发动机转速的数值，作为转速偏差；如果所述油门踏板信号强度不高于预设的踏板信号强度阈值，且所述变速器温度高于预设的温度阈值，且所述转速偏差高于预设的转速偏差阈值，则确定达到所述换挡力补偿控制条件。

其中，油门踏板信号强度可以由车辆上集成的踏板信号强度读取设备获取，例如可以是电子控制单元(ECU)根据车辆油门踏板对应的电阻值获得。变速器温度可以由变速器上集成的测温设备获取，测温设备例如可以是温度传感器。目标挡位轴的目标同步转速为根据当前车速或当前车速对应的发动机转速，结合目标挡位的齿轮转速速比，计算得到的换挡后目标挡位轴需要达到的转速。示例性的，当换挡后的目标挡位齿轮与输出轴的速比为5.6时，根据当前车速下的输出轴转速200rpm，计算得到的目标挡位轴的目标同步转速为1120rpm。

油门踏板信号强度不高于预设的踏板信号强度阈值，可以说明车辆当前处于非动力工况下，包括释放油门踏板的车辆滑行工况和踩踏刹车踏板的车辆制动工况，可选的，预设的踏板信号强度阈值为1％。变速器温度高于预设的温度阈值，可以说明车辆处于常态行驶中，可选的，预设的温度阈值为80℃。转速偏差高于预设的转速偏差阈值，可以表明当前状态下进行降挡所需的目标挡位轴的目标同步转速大于发动机转速，会导致目标挡位轴在预挂挡完成后的转速高于发动机转速，易导致换挡噪音，可选的，预设的转速偏差阈值为100rpm。

步骤102、在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间。

其中，换挡力补偿值学习条件可以是反映了在当前获取的换挡力补偿值作用下所实现的换挡力补偿效果未达到最佳，换挡力补偿值需要进一步调整的条件。转速同步最大速率为目标挡位轴从当前转速同步到目标同步转速的过程中，转速变化的速率的最大值。预挂挡完成时间为从变速器换挡力开始输出直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合完成所用的时间。

可选的，所述在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，包括：获取所述目标挡位轴的当前转速和目标同步转速；获取所述目标同步转速高于所述当前转速的数值，作为转速变化量；如果所述转速变化量高于预设的转速变化量阈值，则确定达到所述换挡力补偿值学习条件。

其中，转速变化量高于预设的转速变化量阈值，可以说明在当前的换挡力及换挡力补偿值的作用下，仍易发生目标挡位轴转速被拉升过高或过快的情况，可选的，预设的转速变化量阈值为150rpm。

步骤103、获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差。

其中，预设的转速同步速率阈值为目标挡位轴从当前转速同步到目标同步转速的过程中，可以允许的转速变化的速率的最大阈值。预设的转速同步速率阈值可以基于车辆非动力降挡过程转速同步的经验值确定，可选的，可以为30rpm/10ms。当转速同步最大速率高于预设的转速同步速率阈值时，转速同步速率偏差为正数，可以说明转速同步最大速率过高，需要减小施加到目标挡位轴上的换挡力。当转速同步最大速率低于预设的转速同步速率阈值时，转速同步速率偏差为负数，可以说明转速同步最大速率仍可提高，需要增大施加到目标挡位轴上的换挡力以提高预挂挡完成速度。

步骤104、获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差。

其中，预设的预挂挡完成时间标准值为从变速器换挡力开始输出到直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合完成所用的时间的最佳长度。预设的预挂挡完成时间标准值可以基于变速器台架测量变速器拨叉换挡的期望值确定，可选的，可以为0.45s。当预挂挡完成时间长于预设的预挂挡完成时间标准值时，预挂挡完成时间偏差为正数，可以说明可以增大施加到目标挡位轴上的换挡力以缩短预挂挡完成时间。当预挂挡完成时间短于预设的预挂挡完成时间标准值时，预挂挡完成时间偏差为负数，可以说明预挂挡过程中变速器换挡拨叉位移速度过快，容易产生换挡噪音问题，需要减小施加到目标挡位轴上的换挡力。

步骤105、根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值。

其中，根据转速同步速率偏差和预挂挡完成时间偏差可以确定对换挡力补偿值的调整方向和调整幅度，调整方向包括增大和减小，调整幅度可以是增大或减小的数值或倍数。当转速同步速率偏差为正数时，对应的调整方向为减小；当转速同步速率偏差为负数时，对应的调整方向为增大；当转速同步速率偏差为0时，对应无需调整。当预挂挡完成时间偏差为正数时，对应的调整方向为增大；当预挂挡完成时间偏差为负数时，对应的调整方向为减小；当预挂挡完成时间偏差为0时，对应无需调整。调整幅度根据转速同步速率偏差和预挂挡完成时间偏差的绝对值确定，绝对值越大则对应的调整幅度越大。根据调整方向和调整幅度确定调整换挡力补偿值的参数，该参数作用在换挡力补偿值上可以调整换挡力补偿值的大小，得到的值为补偿学习值。

示例性的，当调整换挡力补偿值的参数为换挡力补偿值的增大量时，当转速同步速率偏差为20rpm/10ms时，其对应的第一学习值为-0.1bar，当预挂挡完成时间偏差为-0.05s时，其对应的第二学习值为-0.2bar，因此，将第一学习值与第二学习值之和-0.3bar确定为调整换挡力补偿值的参数，补偿学习值为当前换挡力补偿值与-0.3bar之和，即得到的补偿学习值比当前换挡力补偿值减小了0.3bar。当调整换挡力补偿值的参数为换挡力补偿值的倍数时，当转速同步速率偏差为20rpm/10ms时，其对应的第一学习值为0.9，当预挂挡完成时间偏差为-0.05s时，其对应的第二学习值为0.8，因此，将第一学习值与第二学习值之积0.72确定为调整换挡力补偿值的参数，补偿学习值为当前换挡力补偿值与0.72之积，即得到的补偿学习值是当前换挡力补偿值的0.72倍。调整换挡力补偿值的参数也可以为其他任意可实现的计算形式对应的参数，可以通过对应的计算形式调整换挡力补偿值的大小。

步骤106、根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

可选的，所述根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，包括：如果所述补偿学习值在预设的换挡力补偿范围内，则将所述补偿学习值确定为换挡力补偿值；如果所述补偿学习值低于预设的换挡力补偿范围的最低阈值，则将所述最低阈值确定为换挡力补偿值；如果所述补偿学习值高于预设的换挡力补偿范围的最高阈值，则将所述最高阈值确定为换挡力补偿值。

其中，预设的换挡力补偿范围由预设的换挡力补偿范围的最低阈值和预设的换挡力补偿范围的最高阈值确定。预设的换挡力补偿范围的最低阈值和预设的换挡力补偿范围的最高阈值可以是根据车辆相关设备的性能和使用情况确定的。在预设的换挡力补偿范围的最低阈值的补偿控制下，对目标挡位轴施加的换挡力为变速器控制单元可以提供的、能够实现变速器换挡的最小换挡力。在预设的换挡力补偿范围的最高阈值的补偿控制下，对目标挡位轴施加的换挡力为变速器控制单元可以提供的最大换挡力。

可选的，在根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值之后，还包括：在检测到汽车关闭信号时，将更新后的所述换挡力补偿值存储在预设存储器中，以使所述预设存储器在汽车再次启动后提供所述换挡力补偿值。

其中，在检测到汽车关闭信号时，可以说明汽车供电系统即将停止供电。预设存储器为断电后其所储存的数据不丢失的存储器，可选的，可以是集成在变速器控制单元中的带电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。

本发明实施例提供了一种双离合变速器换挡力控制方法，通过判定车辆非动力工况下，双离合变速器换挡过程满足补偿控制条件时，对变速器换挡力进行补偿，控制预挂挡过程中变速器非被控制轴的转速拉升过程，减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程；通过实时学习并更新换挡力补偿值，实现对变速器非被控制轴的转速拉升过程的最佳控制效果，使变速器在整个使用寿命期内保持良好、一致的换挡品质。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种双离合变速器换挡力控制方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本发明实施例中，所述获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡，包括：获取换挡力补偿值，所述换挡力补偿值为前一次更新后的换挡力补偿值或初始换挡力补偿值，其中，所述初始换挡力补偿值为0；根据目标挡位轴的目标同步转速和变速器温度，获取预先标定的换挡力基础值；获取所述换挡力补偿值与所述换挡力基础值之和，作为换挡力，根据所述换挡力控制所述目标挡位轴，以使所述目标挡位轴的转速从当前转速提高至所述目标同步转速，直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合后完成预挂挡。所述根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值，包括：在预设的第一标定数据表中获取所述转速同步速率偏差对应的第一学习值；在预设的第二标定数据表中获取所述预挂挡完成时间偏差对应的第二学习值；获取所述第一学习值、所述第二学习值以及所述换挡力补偿值之和，作为补偿学习值。

如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤201、检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值，所述换挡力补偿值为前一次更新后的换挡力补偿值或初始换挡力补偿值，其中，所述初始换挡力补偿值为0。

其中，当车辆并非初次启动时，换挡力补偿值为前一次更新后的换挡力补偿值，可以是前一行驶周期结束时，检测到汽车关闭信号时存储在预设存储器中的换挡力补偿值。当车辆初次启动时，换挡力补偿值为初始换挡力补偿值，其大小为0。

步骤202、根据目标挡位轴的目标同步转速和变速器温度，获取预先标定的换挡力基础值。

其中，换挡力基础值为在变速器标定台架基于目标同步转速和变速器温度标定的换挡力。

步骤203、获取所述换挡力补偿值与所述换挡力基础值之和，作为换挡力，根据所述换挡力控制所述目标挡位轴，以使所述目标挡位轴的转速从当前转速提高至所述目标同步转速，直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合后完成预挂挡。

其中，换挡力补偿值为换挡力在补偿控制下的增大值。

步骤204、在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间。

步骤205、获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差。

步骤206、获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差。

步骤207、在预设的第一标定数据表中获取所述转速同步速率偏差对应的第一学习值。

其中，预设的第一标定数据表为预先标定的转速同步速率偏差与第一学习值的对应关系，可选的，预设的第一标定数据表如表1所示：

表1

根据表1中的转速同步速率偏差与第一学习值的对应关系，当转速同步速率偏差不在表1中提供的转速同步速率偏差中时，可以根据转速同步速率偏差在表1中的近似值，获取其在表1中对应的第一学习值，也可以根据表1中的对应关系得到转速同步速率偏差与第一学习值的关系曲线，在关系曲线上获取转速同步速率偏差对应的第一学习值。

步骤208、在预设的第二标定数据表中获取所述预挂挡完成时间偏差对应的第二学习值。

其中，预设的第二标定数据表为预先标定的预挂挡完成时间偏差与第二学习值的对应关系，可选的，预设的第二标定数据表如表2所示：

表2

根据表2中的预挂挡完成时间偏差与第二学习值的对应关系，当预挂挡完成时间偏差不在表2中提供的预挂挡完成时间偏差中时，可以根据预挂挡完成时间偏差在表2中的近似值，获取其在表2中对应的第二学习值，也可以根据表2中的对应关系得到预挂挡完成时间偏差与第二学习值的关系曲线，在关系曲线上获取预挂挡完成时间偏差对应的第二学习值。

步骤209、获取所述第一学习值、所述第二学习值以及所述换挡力补偿值之和，作为补偿学习值。

步骤210、根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

可选的，所述根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，包括：如果所述补偿学习值在预设的换挡力补偿范围内，则将所述补偿学习值确定为换挡力补偿值；如果所述补偿学习值低于预设的换挡力补偿范围的最低阈值，则将所述最低阈值确定为换挡力补偿值；如果所述补偿学习值高于预设的换挡力补偿范围的最高阈值，则将所述最高阈值确定为换挡力补偿值。

其中，预设的换挡力补偿范围的最低阈值为-2bar，预设的换挡力补偿范围的最高阈值为2bar。

上述步骤的具体实施方式可以参考实施例一中提供的对应步骤的实施方式，在此不做赘述。

本发明实施例提供了一种双离合变速器换挡力控制方法，通过判定车辆非动力工况下，双离合变速器换挡过程满足补偿控制条件时，对变速器换挡力进行补偿，控制预挂挡过程中变速器非被控制轴的转速拉升过程，减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程；通过实时学习并更新换挡力补偿值，实现对变速器非被控制轴的转速拉升过程的最佳控制效果，使变速器在整个使用寿命期内保持良好、一致的换挡品质。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种双离合变速器换挡力控制装置的结构示意图，如图3所示，所述装置包括：换挡力补偿控制模块301、预挂挡数据获取模块302、速率偏差获取模块303、时间偏差获取模块304、补偿学习值确定模块305和换挡力补偿值更新模块306。

其中，换挡力补偿控制模块301，用于检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡。

预挂挡数据获取模块302，用于在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间。

速率偏差获取模块303，用于获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差。

时间偏差获取模块304，用于获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差。

补偿学习值确定模块305，用于根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值。

换挡力补偿值更新模块306，用于根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

本发明实施例提供了一种双离合变速器换挡力控制装置，通过判定车辆非动力工况下，双离合变速器换挡过程满足补偿控制条件时，对变速器换挡力进行补偿，控制预挂挡过程中变速器非被控制轴的转速拉升过程，减小换挡过程中齿轮驱动方向短时内多次变化导致的换挡噪音，优化双离合变速器换挡过程；通过实时学习并更新换挡力补偿值，实现对变速器非被控制轴的转速拉升过程的最佳控制效果，使变速器在整个使用寿命期内保持良好、一致的换挡品质。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述换挡力补偿控制模块301，包括：换挡力补偿控制条件检测子模块，用于获取油门踏板信号强度、变速器温度以及所述目标挡位轴的目标同步转速；获取所述目标同步转速高于发动机转速的数值，作为转速偏差；如果所述油门踏板信号强度不高于预设的踏板信号强度阈值，且所述变速器温度高于预设的温度阈值，且所述转速偏差高于预设的转速偏差阈值，则确定达到所述换挡力补偿控制条件。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述换挡力补偿控制模块301，还包括：换挡力补偿值获取子模块，用于获取换挡力补偿值，所述换挡力补偿值为前一次更新后的换挡力补偿值或初始换挡力补偿值，其中，所述初始换挡力补偿值为0；换挡力基础值获取子模块，用于根据目标挡位轴的目标同步转速和变速器温度，获取预先标定的换挡力基础值；预挂挡完成子模块，用于获取所述换挡力补偿值与所述换挡力基础值之和，作为换挡力，根据所述换挡力控制所述目标挡位轴，以使所述目标挡位轴的转速从当前转速提高至所述目标同步转速，直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合后完成预挂挡。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述预挂挡数据获取模块302，包括：换挡力补偿值学习条件检测子模块，用于获取所述目标挡位轴的当前转速和目标同步转速；获取所述目标同步转速高于所述当前转速的数值，作为转速变化量；如果所述转速变化量高于预设的转速变化量阈值，则确定达到所述换挡力补偿值学习条件。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述补偿学习值确定模块305，包括：第一学习值获取子模块，用于在预设的第一标定数据表中获取所述转速同步速率偏差对应的第一学习值；第二学习值获取子模块，用于在预设的第二标定数据表中获取所述预挂挡完成时间偏差对应的第二学习值；补偿学习值获取子模块，用于获取所述第一学习值、所述第二学习值以及所述换挡力补偿值之和，作为补偿学习值。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述换挡力补偿值更新模块306，包括：第一换挡力补偿值确定子模块，用于如果所述补偿学习值在预设的换挡力补偿范围内，则将所述补偿学习值确定为换挡力补偿值；第二换挡力补偿值确定子模块，用于如果所述补偿学习值低于预设的换挡力补偿范围的最低阈值，则将所述最低阈值确定为换挡力补偿值；第三换挡力补偿值确定子模块，用于如果所述补偿学习值高于预设的换挡力补偿范围的最高阈值，则将所述最高阈值确定为换挡力补偿值。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述换挡力补偿值更新模块306，还包括：换挡力补偿值存储子模块，用于在检测到汽车闭锁信号时，将更新后的所述换挡力补偿值存储在预设存储器中，以使所述预设存储器在汽车再次启动后提供所述换挡力补偿值。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的双离合变速器换挡力控制方法，具备执行双离合变速器换挡力控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。可选的，所述计算机设备为嵌入式设备。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备的框图。图4显示的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该计算机设备包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404；计算机设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；计算机设备中的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的双离合变速器换挡力控制方法对应的程序指令和/或模块(例如，双离合变速器换挡力控制装置中的换挡力补偿控制模块、预挂挡数据获取模块、速率偏差获取模块、时间偏差获取模块、补偿学习值确定模块和换挡力补偿值更新模块)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的双离合变速器换挡力控制方法。

存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括控制双离合变速器摘挂挡的电磁阀等输出设备。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本发明实施例所提供的双离合变速器换挡力控制方法：检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡；在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差；获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差；根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值；根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种双离合变速器换挡力控制方法，其特征在于，包括：

检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡；

在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；

获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差；

获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差；

根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值；

根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制；

其中，所述换挡力补偿控制条件是反映了车辆在非动力工况下降挡时，需要对换挡力进行补偿以控制其大小的条件；

其中，所述换挡力补偿值学习条件是反映了在当前获取的换挡力补偿值作用下所实现的换挡力补偿效果未达到最佳，所述换挡力补偿值需要进一步调整的条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否达到所述换挡力补偿控制条件，包括：

获取油门踏板信号强度、变速器温度以及所述目标挡位轴的目标同步转速；

获取所述目标同步转速高于发动机转速的数值，作为转速偏差；

如果所述油门踏板信号强度不高于预设的踏板信号强度阈值，且所述变速器温度高于预设的温度阈值，且所述转速偏差高于预设的转速偏差阈值，则确定达到所述换挡力补偿控制条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，包括：

获取所述目标挡位轴的当前转速和目标同步转速；

获取所述目标同步转速高于所述当前转速的数值，作为转速变化量；

如果所述转速变化量高于预设的转速变化量阈值，则确定达到所述换挡力补偿值学习条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡，包括：

获取换挡力补偿值，所述换挡力补偿值为前一次更新后的换挡力补偿值或初始换挡力补偿值，其中，所述初始换挡力补偿值为0；

根据目标挡位轴的目标同步转速和变速器温度，获取预先标定的换挡力基础值；

获取所述换挡力补偿值与所述换挡力基础值之和，作为换挡力，根据所述换挡力控制所述目标挡位轴，以使所述目标挡位轴的转速从当前转速提高至所述目标同步转速，直至根据检测到的变速器挡位拨叉传感器反馈值确定挡位齿轮啮合后完成预挂挡。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值，包括：

在预设的第一标定数据表中获取所述转速同步速率偏差对应的第一学习值；

在预设的第二标定数据表中获取所述预挂挡完成时间偏差对应的第二学习值；

获取所述第一学习值、所述第二学习值以及所述换挡力补偿值之和，作为补偿学习值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，包括：

如果所述补偿学习值在预设的换挡力补偿范围内，则将所述补偿学习值确定为换挡力补偿值；

如果所述补偿学习值低于预设的换挡力补偿范围的最低阈值，则将所述最低阈值确定为换挡力补偿值；

如果所述补偿学习值高于预设的换挡力补偿范围的最高阈值，则将所述最高阈值确定为换挡力补偿值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值之后，还包括：

在检测到汽车关闭信号时，将更新后的所述换挡力补偿值存储在预设存储器中，以使所述预设存储器在汽车再次启动后提供所述换挡力补偿值。

8.一种双离合变速器换挡力控制装置，其特征在于，包括：

换挡力补偿控制模块，用于检测是否达到换挡力补偿控制条件，在达到所述换挡力补偿控制条件时，获取换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制，以使目标挡位轴在所述换挡力的作用下进行预挂挡；

预挂挡数据获取模块，用于在所述目标挡位轴的预挂挡过程中，检测是否达到换挡力补偿值学习条件，在达到所述换挡力补偿值学习条件时，获取所述目标挡位轴在预挂挡过程中的转速同步最大速率和预挂挡完成时间；

速率偏差获取模块，用于获取所述转速同步最大速率和预设的转速同步速率阈值之间的差值，作为转速同步速率偏差；

时间偏差获取模块，用于获取所述预挂挡完成时间和预设的预挂挡完成时间标准值之间的差值，作为预挂挡完成时间偏差；

补偿学习值确定模块，用于根据所述转速同步速率偏差、所述预挂挡完成时间偏差以及所述换挡力补偿值，确定补偿学习值；

换挡力补偿值更新模块，用于根据所述补偿学习值更新所述换挡力补偿值，并在下一次达到换挡力补偿控制条件时，根据更新后的换挡力补偿值对换挡力进行补偿控制；

其中，所述换挡力补偿控制条件是反映了车辆在非动力工况下降挡时，需要对换挡力进行补偿以控制其大小的条件；

其中，所述换挡力补偿值学习条件是反映了在当前获取的换挡力补偿值作用下所实现的换挡力补偿效果未达到最佳，所述换挡力补偿值需要进一步调整的条件。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的双离合变速器换挡力控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的双离合变速器换挡力控制方法。

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