CN113522671A - 点胶控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种点胶控制方法及装置。点胶控制方法包括：确定目标点胶对象的点胶区域；获取所述点胶区域内的三维点云数据；根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值；在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶。可起到对点胶区域进行适度点胶的效果。
Description
技术领域
本申请涉及点胶技术领域，特别是涉及一种点胶控制方法及装置。
背景技术
电子显示屏如曲面屏通常由多层膜层贴合而成，贴合过程会采用点胶工艺对相邻的两层膜层之间的缝隙进行点胶。
现有的点胶工艺通常采用点胶系统实现自动点胶，点胶系统的点胶量为固定值，容易出现胶体溢出缝隙的情况。
发明内容
基于此，有必要针对因点胶系统的点胶量为固定值而导致胶体易溢出缝隙的问题，提供一种点胶控制方法及装置。
根据本申请的一个方面，提供了一种点胶控制方法，包括：
确定目标点胶对象的点胶区域；
获取所述点胶区域内的三维点云数据；
根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值；
在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶。
在其中一个实施例中，所述根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值包括：
根据所述三维点云数据，构建所述点胶区域的第一三维模型；
根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值；其中，所述点胶量理论值＝所述目标点胶对象的点胶体积×胶体的密度。
在其中一个实施例中，所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值包括：
若所述第一三维模型为六面体模型，则分别选取所述第一三维模型沿第一方向相对的第一面和第二面上的第一点和第二点；并分别选取所述第一三维模型沿第二方向相对的第三面和第四面上的第三点和第四点；且分别选取所述第一三维模型沿第三方向相对的第五面和第六面上的第五点和第六点；
根据所述第一点和所述第二点沿所述第一方向的第一间距、所述第三点和所述第四点沿所述第二方向的第二间距，以及所述第五点和所述第六点沿所述第三方向的第三间距，计算出所述目标点胶对象的点胶体积；其中，所述目标点胶对象的点胶体积等于所述第一点和所述第二点沿所述第一方向的第一间距×所述第三点和所述第四点沿所述第二方向的第二间距×所述第五点和所述第六点沿所述第三方向的第三间距；
所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。
在其中一个实施例中，所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值包括：
根据所述点胶区域的所述第一三维模型，构建外切于所述第一三维模型的立方体模型；
根据所述立方体模型确定所述目标点胶对象的所述点胶体积，并计算出所述点胶量理论值。
在其中一个实施例中，所述根据所述三维点云数据，构建所述点胶区域的第一三维模型包括：
根据所述第一三维模型，确定所述目标点胶对象的点胶深度；
判断所述目标点胶对象的点胶深度是否大于50微米；若否，则不执行所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值的步骤。
在其中一个实施例中，所述在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶包括：
在所述点胶区域内，使用点胶阀对所述目标点胶对象以第一点胶速度进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶；
其中，所述胶体累积总量＝所述点胶阀的单滴胶量×所述第一点胶速度×胶体的收缩率。
在其中一个实施例中，控制所述点胶阀移动至所述点胶区域上方后，再以所述第一点胶速度进行点胶；
其中，所述点胶阀与所述点胶区域之间的间距不大于5mm。
在其中一个实施例中，所述控制所述点胶阀移动至所述点胶区域上方后，再以所述第一点胶速度进行点胶包括：
若所述目标点胶对象为圆形膜片，则以所述第一点胶速度进行点胶的过程中，控制所述圆形膜片以其中心轴为转动轴线进行旋转。
在其中一个实施例中，所述确定目标点胶对象的点胶区域包括：
获取所述目标点胶对象的位置信息；
获取所述目标点胶对象的轮廓尺寸信息；
根据所述位置信息和所述轮廓尺寸信息确定所述目标点胶对象的点胶区域。
在其中一个实施例中，所述确定目标点胶对象的点胶区域包括：
由光学传感器对所述目标点胶对象进行轮廓扫描，以确定所述目标点胶对象的点胶区域。
在其中一个实施例中，所述点胶控制方法还包括：
根据所述三维点云数据中的至少两个三维位置坐标，得到所述目标点胶对象的点胶路径；
根据所述目标点胶对象的所述点胶路径在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶。
根据本申请的另一个方面，提供一种点胶控制装置，包括点胶机构和控制器，所述控制器被配置为控制点胶机构工作，所述控制器包括：
第一处理模块，用于确定目标点胶对象的点胶区域；
获取模块，用于获取所述点胶区域内的三维点云数据；
第二处理模块，用于根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值；
控制模块，用于控制所述点胶机构在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶。
上述点胶控制方法及装置，在点胶区域内对目标点胶对象进行点胶，以形成填充点胶区域的胶体，直至胶体累积总量大于点胶量理论值的90％，其中，点胶量理论值是根据点胶区域内的三维点云数据而获得，可起到对点胶区域进行适度点胶的效果，不会出现溢出点胶区域外的情况。
附图说明
图1示出了本申请一实施例中的两个膜层的结构示意图；
图2示出了本申请一实施例中的第一种点胶控制方法的流程示意图；
图3示出了本申请一实施例中的第二种点胶控制方法的流程示意图；
图4示出了本申请一实施例中的第三种点胶控制方法的流程示意图；
图5示出了本申请一实施例中的六面体模型的结构示意图；
图6示出了本申请一实施例中的立方体模型外切于第一三维模型的平面示意图；
图7示出了本申请一实施例中的立方体模型外切于第一三维模型的结构示意图；
图8示出了本申请一实施例中的第四种点胶控制方法的流程示意图；
图9示出了比较例1、比较例2和本申请一实施例各自的点胶原理示意图；
图10示出了比较例1、比较例2和本申请一实施例各自的点胶示意图。
图中：110、膜层； 1313、第三点；
120、夹层结构； 1314、第四点；
130、点胶区域； 1315、第五点；
131、第一三维模型； 1316、第六点；
1311、第一点； 132、立方体模型；
1312、第二点； 140、胶体。
具体实施方式
图1示出了本申请一实施例中的两个膜层的结构示意图。
参阅图1所示，目标点胶对象为两个膜层110，两个膜层110之间设有夹层结构120，夹层结构120由多层膜叠构而成；两个膜层110之间还设有靠近膜层周边的缝隙，该缝隙为目标点胶对象的点胶区域130，可将胶水、封装胶或光学胶等填充在目标点胶对象的点胶区域130内，以使两个膜层110粘接牢固，点胶区域130内的胶水、封装胶或光学胶等固化后成型为胶体140。
图2示出了本申请一实施例中的一种点胶控制方法的流程示意图。
参阅图2所示，本申请一实施例提供了一种点胶控制方法，包括以下步骤：
S210、确定目标点胶对象的点胶区域130。在本发明的一个可能的实施方式中，可以由光学传感器对目标点胶对象轮廓扫描，进而确定目标点胶对象的点胶区域130。其中，点胶区域130可以为一个三维区域，比如两个膜层110之间的缝隙，但不限于此。
S220、获取点胶区域130内的三维点云数据。可以由光学传感器扫描得到三维点云数据，可以理解，三维点云数据为点胶区域130内的若干精确坐标。
S230、根据三维点云数据确定目标点胶对象的点胶量理论值；具体地，可根据三维点云数据计算出点胶区域130的容积的理论值，以点胶区域130的容积的理论值计算出目标点胶对象的点胶量理论值。
S240、在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶；
如此，可起到对点胶区域130进行适度点胶的效果，不会出现溢出点胶区域130外的情况，且因在点胶区域130内有针对性地点胶，不会出现点偏的情况。
进一步地，参阅图3所示，本申请一实施例提供了一种点胶控制方法，包括以下步骤：
S310、确定目标点胶对象的点胶区域130。
S320、获取点胶区域130内的三维点云数据。
S330、根据三维点云数据，构建点胶区域130的第一三维模型131。
S340、根据点胶区域130的第一三维模型131确定目标点胶对象的点胶体积，并计算出点胶量理论值：可计算第一三维模型131的体积，从而计算出点胶区域130的容积的理论值，以得到目标点胶对象的点胶体积；其中，点胶量理论值＝目标点胶对象的点胶体积×胶体的密度。
S350、在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶；
如此，更有利于起到适度点胶的效果，也不会出现溢出点胶区域130外的情况。
进一步地，请参阅图5，若第一三维模型131为六面体模型，则分别选取第一三维模型131沿第一方向相对的第一面和第二面上的第一点1311和第二点1312；并分别选取第一三维模型131沿第二方向相对的第三面和第四面上的第三点1313和第四点1314；且分别选取第一三维模型131沿第三方向相对的第五面和第六面上的第五点1315和第六点1316；其中，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直；再计算出目标点胶对象的点胶体积，目标点胶对象的点胶体积等于第一点1311和第二点1312沿第一方向的第一间距×第三点1313和第四点1314沿第二方向的第二间距×第五点1315和第六点1316沿第三方向的第三间距。
进一步地，请再次参阅图5，选取第一点1311和第二点1312时，尽量选取能获得最大第一间距的第一点1311及第二点1312，具体到图5所示的实施例中，以第一面与第二面沿上下方向相对、第三面与第四面沿前后方向相对、第五面与第六面沿左右方向为例进行说明：选取图6中的第一三维模型131的右下角点为第一点1311，选取图6中的第一三维模型131的右上角点为第二点1312，则此时的第一点1311及第二点1312就是能获得最大第一间距的第一点1311及第二点1312。依次类推，尽量选取能获得最大第一间距的第三点1313及第四点1314；尽量选取能获得最大第三间距的第五点1315及第六点1316；如此，计算得到的目标点胶对象的点胶体积会大于第一三维模型131的体积，使得对应的点胶量理论值较大，更有利于保证胶体140不会溢出点胶区域130外。
进一步地，参阅图4所示，本申请一实施例提供了一种点胶控制方法，包括以下步骤：
S410、确定目标点胶对象的点胶区域130。
S420、获取点胶区域130内的三维点云数据。
S430、根据三维点云数据，构建点胶区域130的第一三维模型131。
S440、根据第一三维模型131，构建外切于第一三维模型131的立方体模型132。
S450、根据立方体模型132确定目标点胶对象的点胶体积，并计算出点胶量理论值：可计算构建的立方体模型132的体积，以得到目标点胶对象的点胶体积；其中，点胶量理论值＝目标点胶对象的点胶体积×胶体的密度；最终可计算得到目标点胶对象的点胶量理论值。请参阅图6和图7，立方体模型132外切于第一三维模型131，该立方体模型132更便于计算，且立方体模型132的体积大于第一三维模型131的体积，使得对应的点胶量理论值较大，更有利于保证胶体140不会溢出点胶区域130外。
S460、在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶；
如此，更有利于起到适度点胶的效果，也不会出现溢出点胶区域130外的情况。
进一步地，立方体模型132被构建为外切于第一三维模型131的最小立方体模型，请再次参阅图6和图7，该外切于第一三维模型131的最小立方体模型便于计算，同时也能保证胶体140不溢出点胶区域130外，且更有利于起到适度点胶的效果。
进一步地，参阅图8所示，本申请一实施例提供了一种点胶控制方法，包括以下步骤：
S510、获取目标点胶对象的点胶区域130。
S520、获取点胶区域130内的三维点云数据。
S530、根据三维点云数据，构建点胶区域130的第一三维模型131。
S540、根据第一三维模型131，确定目标点胶对象的点胶深度。请再次参阅图1及图6，图6中的第一三维模型131还是图1的点胶区域130的放大示意图，即图6还是缝隙的放大示意图，可根据第一三维模型131找到目标点胶对象的缝隙的位置，并找到该缝隙对应的三维坐标，如根据图6中右下角点的第一三维坐标与图6中右上角点的第二三维坐标计算出目标点胶对象的缝隙的缝深数据h，以得到目标点胶对象的点胶深度。
S550、判断目标点胶对象的点胶深度是否大于50微米；若是，则继续执行S560和S570的步骤；若否，则不执行S560和S570的步骤，选择性地执行点胶操作，更好地避免出现胶体140溢出点胶区域130外的情况。
S560、根据点胶区域130的第一三维模型131确定目标点胶对象的点胶体积，并计算出点胶量理论值：可计算第一三维模型131的体积，从而计算出点胶区域130的容积的理论值，以得到目标点胶对象的点胶体积；其中，点胶量理论值＝目标点胶对象的点胶体积×胶体的密度。
S570、在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶。
进一步地，在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶包括：
在点胶区域130内，使用点胶阀对目标点胶对象以第一点胶速度进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶，其中，胶体累积总量＝点胶阀的单滴胶量×第一点胶速度×胶体的收缩率。胶体由液态变成固态会收缩，将胶体140的收缩率作为胶体累积总量的修正因子，可更好地保证胶体累积总量的准确性，进而更有利于起到适度点胶的效果。
在一些实施例中，以逐渐减小的第一点胶速度进行点胶，进行变频点胶，可保证胶体140有效固化的同时，也可更好地防止胶体140溢出点胶区域130外。
进一步地，控制点胶阀移动至点胶区域130上方后，再以第一点胶速度进行点胶。其中，点胶阀与点胶区域130之间的间距不大于5mm，可避免点胶过程中出现散点。
在另一些实施例中，对移动的目标点胶对象进行点胶，目标点胶对象的移动速度渐小，可保证胶体140有效固化的同时，也可更好地防止胶体140溢出点胶区域130外。具体地，若目标点胶对象为圆形膜片，则以第一点胶速度进行点胶的过程中，控制圆形膜片以其中心轴为转动轴线进行旋转，并使圆形膜片的转速渐小，起到变速点胶的效果。
进一步地，确定目标点胶对象的点胶区域130包括：
获取所述目标点胶对象的位置信息。
获取所述目标点胶对象的轮廓尺寸信息。
根据位置信息和轮廓尺寸信息，确定目标点胶对象的点胶区域130，具体地，根据目标点胶对象的轮廓尺寸信息和位置信息得到位于两个膜层110的缝隙处的位置信息(可参阅图1)，进而确定目标点胶对象的点胶区域130。
进一步地，点胶控制方法还包括：
根据三维点云数据中的至少两个三维位置坐标，得到目标点胶对象的点胶路径，以两个三维位置坐标的连线作为目标点胶对象的点胶路径，根据目标点胶对象的点胶路径在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，在点胶区域130内对目标点胶对象按照点胶路径进行引导点胶，可更好地避免出现点偏。
进一步地，参阅图9所示，图9中的图(a)是比较例1的点胶原理示意图，图9中的图(d)是本申请一实施例的点胶原理示意图，图9中的图(b)和图(c)是比较例2的点胶原理示意图。结合参阅表1，本申请的一实施例相较于比较例1，对目标点胶对象按照点胶路径进行引导点胶，可有效地避免出现点偏的情况；另外；本申请的一实施例相较于比较例1和比较例2，对目标点胶对象按照点胶路径进行引导点胶，直至胶体累积总量大于点胶量理论值的90％，可很好地保证胶体140基本填充点胶区域130，起到适度点胶的效果，且不会溢出点胶区域130外。
表1比较例1、比较例2和本申请的一实施例各自的点胶参数表
进一步地，目标点胶对象选用膜片，参阅图10所示，图10中，从左至右依次给出了比较例1、比较例2和本申请一实施例各自的点胶示意图，很明显，参阅图10中的图(e)，比较例1中，没有按照点胶路径对膜片进行点胶，相较于比较例2和本申请的一实施例的膜片，图(e)中，点胶后的膜片多处留白，白化较为严重，点胶效果较差。参阅图10中的图(f)，比较例2中，虽然按照点胶路径进行点胶，但按照固定点胶量进行点胶，相较于本申请的一实施例的膜片，图(f)中，点胶后的膜片仍有几处留白，点胶效果仍不理想。而本申请的一实施例中，按照点胶路径对膜片进行引导点胶，直至胶体累积总量大于点胶量理论值的90％，参阅图10中的图(g)，点胶后的膜片并出现留白，说明点胶量适宜，点胶效果较为理想。结合参阅表1，表1中的3F/3中的第二个数字“3”表明该组可靠性测试选用3个目标点胶对象，表1中3F/3中的第一个数字“3”表明该组可靠性测试中的3个目标点胶对象的可靠性测试均有缺陷，依此类推，表1中0F/3中的第一个数字“0”表明该组可靠性测试中的3个目标点胶对象的可靠性测试均通过。总之，本申请的一实施例相较于比较例1和比较例2，对目标点胶对象按照点胶路径进行引导点胶，可很好地保证胶体140基本填充点胶区域130，起到适度点胶的效果，且不会溢出点胶区域130外；此外，本申请的一实施例相较于比较例1和比较例2，利用本申请的点胶控制方法所得的目标点胶对象的可靠性更高。
表2比较例1、比较例2和本申请的一实施例各自的可靠性测试表
进一步地，本申请一实施例还提供了一种点胶控制装置，点胶机构和控制器，控制器被配置为控制点胶机构工作。其中，控制器包括第一处理模块、获取模块、第二处理模块和控制模块。
第一处理模块用于确定目标点胶对象的点胶区域130；获取模块用于获取点胶区域130内的三维点云数据；第二处理模块用于根据三维点云数据确定目标点胶对象的点胶量理论值；控制模块控制点胶机构在点胶区域130内对目标点胶对象进行点胶，直至填充于点胶区域130的胶体累积总量大于点胶量理论值的90％停止点胶。利用该点胶控制装置可对目标点胶对象按照点胶路径进行引导点胶，可很好地保证胶体140基本填充点胶区域130，起到适度点胶的效果，且不会溢出点胶区域130外，且点胶后的目标点胶对象的可靠性较高。
进一步地，第一处理模块和获取模块均可选用光学传感器，该光学传感器包括但不限于激光三角反射式位移传感器、激光轮廓扫描仪及光谱共焦传感器等，光学传感器可根据目标点胶对象的材质、尺寸大小、需要的量测精度和需要的量测速度进行选择。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种点胶控制方法，其特征在于，包括：
确定目标点胶对象的点胶区域；
获取所述点胶区域内的三维点云数据；
根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值；
在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶。
2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值包括：
根据所述三维点云数据，构建所述点胶区域的第一三维模型；
根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值；其中，所述点胶量理论值＝所述目标点胶对象的点胶体积×胶体的密度。
3.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值包括：
若所述第一三维模型为六面体模型，则分别选取所述第一三维模型沿第一方向相对的第一面和第二面上的第一点和第二点；并分别选取所述第一三维模型沿第二方向相对的第三面和第四面上的第三点和第四点；且分别选取所述第一三维模型沿第三方向相对的第五面和第六面上的第五点和第六点；
根据所述第一点和所述第二点沿所述第一方向的第一间距、所述第三点和所述第四点沿所述第二方向的第二间距，以及所述第五点和所述第六点沿所述第三方向的第三间距，计算出所述目标点胶对象的点胶体积；其中，所述目标点胶对象的点胶体积等于所述第一点和所述第二点沿所述第一方向的第一间距×所述第三点和所述第四点沿所述第二方向的第二间距×所述第五点和所述第六点沿所述第三方向的第三间距；
所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。
4.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值包括：
根据所述点胶区域的所述第一三维模型，构建外切于所述第一三维模型的立方体模型；
根据所述立方体模型确定所述目标点胶对象的所述点胶体积，并计算出所述点胶量理论值。
5.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，构建所述点胶区域的第一三维模型包括：
根据所述第一三维模型，确定所述目标点胶对象的点胶深度；
判断所述目标点胶对象的点胶深度是否大于50微米；若否，则不执行所述根据所述点胶区域的第一三维模型确定所述目标点胶对象的点胶体积，并计算出所述点胶量理论值的步骤。
6.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶包括：
在所述点胶区域内，使用点胶阀对所述目标点胶对象以第一点胶速度进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶；
其中，所述胶体累积总量＝所述点胶阀的单滴胶量×所述第一点胶速度×胶体的收缩率。
7.根据权利要求6所述的点胶控制方法，其特征在于，控制所述点胶阀移动至所述点胶区域上方后，再以所述第一点胶速度进行点胶；
其中，所述点胶阀与所述点胶区域之间的间距不大于5mm。
8.根据权利要求7所述的点胶控制方法，其特征在于，所述控制所述点胶阀移动至所述点胶区域上方后，再以所述第一点胶速度进行点胶包括：
若所述目标点胶对象为圆形膜片，则以所述第一点胶速度进行点胶的过程中，控制所述圆形膜片以其中心轴为转动轴线进行旋转。
9.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述确定目标点胶对象的点胶区域包括：
获取所述目标点胶对象的位置信息；
获取所述目标点胶对象的轮廓尺寸信息；
根据所述位置信息和所述轮廓尺寸信息确定所述目标点胶对象的点胶区域。
10.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述确定目标点胶对象的点胶区域包括：
由光学传感器对所述目标点胶对象进行轮廓扫描，以确定所述目标点胶对象的点胶区域。
11.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述点胶控制方法还包括：
根据所述三维点云数据中的至少两个三维位置坐标，得到所述目标点胶对象的点胶路径；
根据所述目标点胶对象的所述点胶路径在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶。
12.一种点胶控制装置，其特征在于，包括点胶机构和控制器，所述控制器被配置为控制点胶机构工作，所述控制器包括：
第一处理模块，用于确定目标点胶对象的点胶区域；
获取模块，用于获取所述点胶区域内的三维点云数据；
第二处理模块，用于根据所述三维点云数据确定所述目标点胶对象的点胶量理论值；
控制模块，用于控制所述点胶机构在所述点胶区域内对所述目标点胶对象进行点胶，直至填充于所述点胶区域的胶体累积总量大于所述点胶量理论值的90％停止点胶。
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