CN113520681A - 一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械 - Google Patents
一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，包括臂套，所述臂套内设置有开放的套腔，所述臂套的左端通过托板及转动排铰链连接有套肩，所述套肩内设置有开口向下的肩套，所述托板左端与所述套肩之间设置有第一驱动组件，所述肩套的左侧端面上固定设置有束缚带，通过所述束缚带可将所述套肩固定在人体肩部位置，所述臂套的右端上下对称的设置有小臂摆槽，所述小臂摆槽内可转动的设置有小臂摆块，所述小臂摆块通过设置于上下两侧的所述小臂摆槽内壁之间的第二驱动组件进行驱动，本例旨在利用人机工程学设计一种仿生人体关节，该机械式关节辅助医疗器械在穿戴人员的控制下能够协助其完成相应的生活或生产活动。
Description
技术领域
本发明涉及医疗辅助器械技术领域，具体为一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械。
背景技术
严重的生产意外或交通事故经常会对人体肢体造成损伤，导致在治疗时通常采取截肢的保守治疗方法，但是肢体残缺会严重影响患者后期的生活质量及工作生产能力，带来极大的不便捷性。为了解决肢体残缺带来的困难，患者通过选择穿戴义肢的方式来辅助完成部分生活或生产操作。但是，当前市场所使用的义肢结构简单，仅能辅助完成基本操作动作，实用性及适用性较差。为此，本例旨在利用人机工程学设计一种仿生人体关节，该机械式关节辅助医疗器械在穿戴人员的控制下能够协助其完成相应的生活或生产活动。
发明内容
为解决上述问题，本例设计了一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，所述关节辅助医疗器械包括臂套，所述臂套内设置有开放的套腔，所述臂套的左端通过托板及转动排铰链连接有套肩，所述套肩内设置有开口向下的肩套，所述托板左端与所述套肩之间设置有第一驱动组件，所述肩套的左侧端面上固定设置有束缚带，通过所述束缚带可将所述套肩固定在人体肩部位置；
所述臂套的右端上下对称的设置有小臂摆槽，所述小臂摆槽内可转动的设置有小臂摆块，所述小臂摆块通过设置于上下两侧的所述小臂摆槽内壁之间的第二驱动组件进行驱动，所述小臂摆块的右端固定连接有小臂基块；
位于所述臂套的前侧端面上固定设置有回位液压推杆，位于所述小臂基块靠近左侧端面的前侧端面上可转动的设置有弧形推杆，所述弧形推杆的左端可转动的连接于所述回位液压推杆的右端上，所述回位液压推杆动力连接于所述第一驱动组件上，通过所述回位液压推杆与所述弧形推杆可协助所述小臂基块复位；
所述小臂基块的右端设置有可活动的套件组件，通过所述套件组件可协助穿戴人员完成生活物品搬运等动作，所述关节辅助医疗器械内设置有便于穿戴人员对所述第一驱动组件、所述第二驱动组件等部件活动的人机辅助控制组件；
在使用时，使用人员将断臂伸入所述套腔内，并将所述肩套扣在肩部位置并通过所述束缚带进行固定，此时，使用人员通过所述人机辅助控制组件可对所述第一驱动组件、所述第二驱动组件以及所述套件组件进行控制，进而使得所述关节辅助医疗器械辅助完成生活或生产工作。
可优选的，所述套件组件包括开口向右的设置于所述小臂基块内的扭转槽，所述扭转槽内可转动的设置有扭转块，所述扭转块内设置有开口向外的缺口槽，所述扭转槽的左侧内壁内固定设置有扭转电机，所述扭转电机的右端动力连接有可在所述缺口槽内转动且与所述缺口槽的下侧内壁啮合连接的扭转齿轮，通过所述扭转齿轮的转动可带动所述扭转块在所述扭转槽内转动；
所述扭转块的右侧端面上固定设置有小臂，所述小臂的上侧及下侧端面上对称的设置有开口向外的导滑槽，所述导滑槽内可滑动的设置有导滑块，所述导滑块相互远离的一端上固定设置有与所述小臂上下侧端面滑动连接的移动区块，所述移动区块外可转动的套设有滑移块；
所述小臂的前侧端面上可滑动的设置有托块，所述托块与上下两端的所述滑移块固定连接；
上侧的所述导滑槽的下侧内壁内相连通的设置有滑移槽，所述滑移槽内可转动的设置有螺杆，所述螺杆动力连接于固定设置在所述滑移槽左侧内壁上的移动驱动电机上，所述滑移槽内可滑动的设置有与所述螺杆螺纹连接的推移滑块，所述推移滑块与上侧的所述导滑块固定连接；
位于所述滑移槽的右侧内壁内设置有上下贯穿且开口向前且可与所述托块配合回转槽，所述回转槽的右侧内壁内相连通的设置有回转卡槽；
位于所述小臂靠近右侧端面的上侧及下侧端面上固定设置有固定齿条，所述滑移块的周侧弧形端面上固定设置有可与所述固定齿条啮合的齿环；
配合于所述托块的设置有操作模具，所述操作模具与所述托块之间通过磁吸固定组件进行连接，通过更换不同的所述操作模具以用作不同用途；
通过所述扭转电机可带动所述小臂转动，通过所述移动驱动电机可带动所述螺杆在所述小臂上左右滑动，配合于所述固定齿条可改变所述托块指向方向以适应不同工作环境，通过更换不同的所述操作模具可适应不同工作环境需要。
可优选的，所述人机辅助控制组件包括固定设置于所述套腔周侧弧形内壁内的传感器，所述传感器包括压力传感器以及转动传感器，所述传感器用于控制所述第一驱动组件对所述托板的正反向转动驱动及所述第二驱动组件带动所述小臂基块的正反向转动驱动并用于控制所述扭转电机的正反向转动驱动；
所述人机辅助控制组件还包括齿套，所述齿套上左右对称的设置有压力控制器，分别咬压左右对称设置的所述压力控制器可带动所述移动驱动电机的正反向转动；
套在所述套腔内的手臂上下摆动可通过所述传感器内的压力传感器带动所述第一驱动组件正反向转动，进而带动所述托板绕着所述肩套上下摆动，进而带动所述臂套上下摆转，套在所述套腔内的手臂前后摆动可通过所述传感器内的压力传感器带动第二驱动组件正反向转动，进而带动所述小臂基块绕着所述臂套前后摆转，套在所述套腔内的手臂的转动可通过所述传感器内的转动传感器带动所述扭转电机正反向转动，进而带动所述小臂绕着所述肩套转动，通过按压左右侧的所述压力控制器可控制所述移动驱动电机的正反向转动。
可优选的，所述第一驱动组件包括设置于所述肩套后侧内壁内的第一阀腔，所述第一阀腔内可转动的设置有第一转子，所述托板与所述第一转子同轴连接，位于所述第一阀腔内固定设置有第一隔断块；
所述第一阀腔的下侧内壁内相连通的设置有第一驱动油管，两根所述第一驱动油管分别连通于所述第一隔断块两侧的第一阀腔；
右侧的所述第一驱动油管与所述回位液压推杆之间通过回位油管进行连通，位于所述回位液压推杆的右端相连通的设置有空载油管，位于所述第一驱动油管与所述回位油管连接口的下端处的所述第一驱动油管内固定设置有流量阀，位于所述回位油管内固定设置有压力阀；
在通过左右两侧的所述第一驱动油管的进出油可带动所述第一转子转动，进而带动所述托板摆动，在所述第一转子快速下摆且自上而下经过所述流量阀的油液大于所述流量阀的流量限定时，油液通过所述第一驱动油管及所述回位油管进入所述回位液压推杆内，进而带动所述回位液压推杆推动所述弧形推杆移动，以此带动所述小臂基块迅速摆正，在右侧的所述第一驱动油管内的油压大于所述压力阀的压力时右侧的所述第一驱动油管内的油液方可进入所述回位液压推杆内，以此保障在所述第一驱动油管正常进出油时不影响所述回位液压推杆的活动，所述空载油管处于空载状态。
可优选的，所述第二驱动组件包括设置于所述臂套内的第二阀腔，所述第二阀腔内可转动的设置有第二转子，所述小臂摆块与所述第二转子同轴连接，所述第二阀腔内固定设置有第二隔断块，所述第二阀腔的上连通的设置有第二驱动油管，通过所述第二驱动油管的进出油可带动所述第二转子转动，进而带动所述小臂基块摆动。
可优选的，所述转动排铰链为可前后摆动且无法上下摆动的铰链，所述臂套通过所述转动排铰链与所述托板可前后转动连接，通过所述转动排铰链将所述臂套及重物的重量部分转嫁至所述套肩处。
可优选的，本实施例所设计结构基于人体左臂，若需要右臂穿戴仅需对本实施例所使用零件进行对称设计并组装即可。
可优选的，本实施例所设计结构基于人体左臂，通过对所述臂套及所述托板部位稍加修改即可适用于人体下肢的义肢使用。
可优选的，本装置通过蓄电池进行供能。
有益效果：在结构上，本装置高仿真度的模拟了人体肢体关节完成动作，在使用时，穿戴人员可利用人机工程学原理对本装置进行控制，操作简单，稍加练习即可上手，最大限度的发挥了人机工程学控制优势，较传统义肢所能协助完成的操作动作更多；并且，本装置通过液压驱动的方式可将医疗器械的重量转嫁至人体肩部及腰部，大大的降低了肢体的负重，在本领域应用中，具有较大的优异性。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械的整体结构示意图；
图2为一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械的整体结构示意图；
图3为一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械的整体结构示意图；
图4为俯视方向上臂套与小臂基块的连接示意图；
图5为俯视方向上臂套与小臂基块的连接示意图；
图6为所述推移滑块及螺杆的连接示意图；
图7为回转槽及回转卡槽的结构示意图；
图8为第一驱动组件的结构示意图；
图9为第二驱动组件的结构示意图；
图10为齿套的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1至图10对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明涉及一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：
本发明所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，如附图1-附图10所示的关节辅助医疗器械，所述关节辅助医疗器械包括臂套107，所述臂套107内设置有开放的套腔108，所述臂套107的左端通过托板105及转动排铰链106连接有套肩101，所述套肩101内设置有开口向下的肩套103，所述托板105左端与所述套肩101之间设置有第一驱动组件104，所述肩套103的左侧端面上固定设置有束缚带102，通过所述束缚带102可将所述套肩101固定在人体肩部位置；
所述臂套107的右端上下对称的设置有小臂摆槽111，所述小臂摆槽111内可转动的设置有小臂摆块112，所述小臂摆块112通过设置于上下两侧的所述小臂摆槽111内壁之间的第二驱动组件114进行驱动，所述小臂摆块112的右端固定连接有小臂基块113；
位于所述臂套107的前侧端面上固定设置有回位液压推杆141，位于所述小臂基块113靠近左侧端面的前侧端面上可转动的设置有弧形推杆142，所述弧形推杆142的左端可转动的连接于所述回位液压推杆141的右端上，所述回位液压推杆141动力连接于所述第一驱动组件104上，通过所述回位液压推杆141与所述弧形推杆142可协助所述小臂基块113复位；
所述小臂基块113的右端设置有可活动的套件组件，通过所述套件组件可协助穿戴人员完成生活物品搬运等动作，所述关节辅助医疗器械内设置有便于穿戴人员对所述第一驱动组件104、所述第二驱动组件114等部件活动的人机辅助控制组件；
在使用时，使用人员将断臂伸入所述套腔108内，并将所述肩套103扣在肩部位置并通过所述束缚带102进行固定，此时，使用人员通过所述人机辅助控制组件可对所述第一驱动组件104、所述第二驱动组件以及所述套件组件进行控制，进而使得所述关节辅助医疗器械辅助完成生活或生产工作。
有益的，如附图1至附图7所示的所述套件组件，所述套件组件包括开口向右的设置于所述小臂基块113内的扭转槽124，所述扭转槽124内可转动的设置有扭转块126，所述扭转块126内设置有开口向外的缺口槽123，所述扭转槽124的左侧内壁内固定设置有扭转电机121，所述扭转电机121的右端动力连接有可在所述缺口槽123内转动且与所述缺口槽123的下侧内壁啮合连接的扭转齿轮122，通过所述扭转齿轮122的转动可带动所述扭转块126在所述扭转槽124内转动；
所述扭转块126的右侧端面上固定设置有小臂127，所述小臂127的上侧及下侧端面上对称的设置有开口向外的导滑槽147，所述导滑槽147内可滑动的设置有导滑块148，所述导滑块148相互远离的一端上固定设置有与所述小臂127上下侧端面滑动连接的移动区块144，所述移动区块144外可转动的套设有滑移块143；
所述小臂127的前侧端面上可滑动的设置有托块134，所述托块134与上下两端的所述滑移块143固定连接；
上侧的所述导滑槽147的下侧内壁内相连通的设置有滑移槽128，所述滑移槽128内可转动的设置有螺杆129，所述螺杆129动力连接于固定设置在所述滑移槽128左侧内壁上的移动驱动电机125上，所述滑移槽128内可滑动的设置有与所述螺杆129螺纹连接的推移滑块131，所述推移滑块131与上侧的所述导滑块148固定连接；
位于所述滑移槽128的右侧内壁内设置有上下贯穿且开口向前且可与所述托块134配合回转槽132，所述回转槽132的右侧内壁内相连通的设置有回转卡槽133；
位于所述小臂127靠近右侧端面的上侧及下侧端面上固定设置有固定齿条146，所述滑移块143的周侧弧形端面上固定设置有可与所述固定齿条146啮合的齿环145；
配合于所述托块134的设置有操作模具135，所述操作模具135与所述托块134之间通过磁吸固定组件136进行连接，通过更换不同的所述操作模具135以用作不同用途；
通过所述扭转电机121可带动所述小臂127转动，通过所述移动驱动电机125可带动所述螺杆129在所述小臂127上左右滑动，配合于所述固定齿条146可改变所述托块134指向方向以适应不同工作环境，通过更换不同的所述操作模具135可适应不同工作环境需要。
有益的，如附图1至附图7以及附图10所示的所述人机辅助控制组件，所述人机辅助控制组件包括固定设置于所述套腔108周侧弧形内壁内的传感器109，所述传感器109包括压力传感器以及转动传感器，所述传感器109用于控制所述第一驱动组件104对所述托板105的正反向转动驱动及所述第二驱动组件114带动所述小臂基块113的正反向转动驱动并用于控制所述扭转电机121的正反向转动驱动；
所述人机辅助控制组件还包括齿套167，所述齿套167上左右对称的设置有压力控制器166，分别按压左右对称设置的所述压力控制器166可带动所述移动驱动电机125的正反向转动；
套在所述套腔108内的手臂上下摆动可通过所述传感器109内的压力传感器带动所述第一驱动组件正反向转动，进而带动所述托板105绕着所述肩套103上下摆动，进而带动所述臂套107上下摆转，套在所述套腔108内的手臂前后摆动可通过所述传感器109内的压力传感器带动第二驱动组件正反向转动，进而带动所述小臂基块113绕着所述臂套107前后摆转，套在所述套腔108内的手臂的转动可通过所述传感器109内的转动传感器带动所述扭转电机121正反向转动，进而带动所述小臂127绕着所述肩套103转动，通过按压左右侧的所述压力控制器166可控制所述移动驱动电机125的正反向转动。
有益的，如附图1-3以及附图8所示的所述第一驱动组件104，所述第一驱动组件104包括设置于所述肩套103后侧内壁内的第一阀腔151，所述第一阀腔151内可转动的设置有第一转子152，所述托板105与所述第一转子152同轴连接，位于所述第一阀腔151内固定设置有第一隔断块153；
所述第一阀腔151的下侧内壁内相连通的设置有第一驱动油管158，两根所述第一驱动油管158分别连通于所述第一隔断块153两侧的第一阀腔151；
右侧的所述第一驱动油管158与所述回位液压推杆141之间通过回位油管156进行连通，位于所述回位液压推杆141的右端相连通的设置有空载油管157，位于所述第一驱动油管158与所述回位油管156连接口的下端处的所述第一驱动油管158内固定设置有流量阀154，位于所述回位油管156内固定设置有压力阀155；
在通过左右两侧的所述第一驱动油管158的进出油可带动所述第一转子152转动，进而带动所述托板105摆动，在所述第一转子152快速下摆且自上而下经过所述流量阀154的油液大于所述流量阀154的流量限定时，油液通过所述第一驱动油管158及所述回位油管156进入所述回位液压推杆141内，进而带动所述回位液压推杆141推动所述弧形推杆142移动，以此带动所述小臂基块113迅速摆正，在右侧的所述第一驱动油管158内的油压大于所述压力阀155的压力时右侧的所述第一驱动油管158内的油液方可进入所述回位液压推杆141内，以此保障在所述第一驱动油管158正常进出油时不影响所述回位液压推杆141的活动，所述空载油管157处于空载状态。
有益的，如附图9所示的所述第二驱动组件114，所述第二驱动组件114包括设置于所述臂套107内的第二阀腔161，所述第二阀腔161内可转动的设置有第二转子171，所述小臂摆块112与所述第二转子171同轴连接，所述第二阀腔161内固定设置有第二隔断块163，所述第二阀腔161的上连通的设置有第二驱动油管164，通过所述第二驱动油管164的进出油可带动所述第二转子171转动，进而带动所述小臂基块113摆动。
有益的，所述转动排铰链106为可前后摆动且无法上下摆动的铰链，所述臂套107通过所述转动排铰链106与所述托板105可前后转动连接，通过所述转动排铰链106将所述臂套107及重物的重量部分转嫁至所述套肩101处。
有益的，本实施例所设计结构基于人体左臂，若需要右臂穿戴仅需对本实施例所使用零件进行对称设计并组装即可。
有益的，本实施例所设计结构基于人体左臂，通过对所述臂套107及所述托板105部位稍加修改即可适用于人体下肢的义肢使用。
有益的，本装置通过蓄电池进行供能。
初始状态时，所述托板105处于下摆状态，此时所述臂套107处于下摆状态，所述小臂基块113处于直摆状态，所述推移滑块131在所述滑移槽128内最大限度左移。
在使用时，使用人员将断臂伸入所述套腔108内，并将人体肩部套入所述肩套103内，同时，通过所述束缚带102将所述套肩101束缚在人体肩部及胸部，此时，人体断臂与所述传感器109紧贴，同时，将所述齿套167套在口腔下排牙齿上，通过上排牙齿与所述压力控制器166相抵；
在使用时，穿戴人员上摆断臂，此时通过断臂对所述传感器109中的所述压力传感器的上推力可控制对右侧的所述第一驱动油管158进行进油，进而带动所述第一转子152逆时针转动，进而带动所述托板105逆时针摆动，进而带动所述臂套107逆时针摆动，以此辅助完成穿戴人员上摆手臂的动作，穿戴人员缓慢下摆断臂，通过所述传感器109内的压力传感器可带动所述托板105缓慢下降，以此降低所述臂套107摆动时的重量；
在使用时，穿戴人员前摆断臂，此时，通过断臂对所述传感器109中的所述压力传感器的前推力可控制所述第二驱动油管164的进出油，进而带动所述第二转子171转动，进而带动所述小臂基块113相对于所述臂套107向前摆动，以此模拟人体手臂小臂前摆，而在人体断臂后摆即可带动所述小臂基块113向后摆动；
在使用时，穿戴人员转动断臂，进而通过所述传感器109中的所述转动传感器的识别，所述传感器109控制所述扭转电机121正反向转动，进而带动所述小臂127转动，进而调整所述托块134的朝向；
通过左右侧牙齿对所述压力控制器166的压力，所述压力控制器166可控制所述移动驱动电机125转动，进而带动所述螺杆129转动，进而带动所述推移滑块131左右滑动，进而带动所述移动区块144左右移动，进而带动所述托块134左右移动，在所述移动区块144移动至所述小臂127右端且所述齿环145与所述固定齿条146相啮合时，所述滑移块143继续右移，此时，通过所述齿环145与所述固定齿条146带动所述托块134摆动并逐渐摆入所述回转槽132内，此时可使得所述托块134指向向右，同时，套装在所述托块134上的所述操作模具135同时指向向右，通过调整所述托块134在所述小臂127上的位置可适用于不同使用环境；
在使用人员快速下摆断臂时，为预防弯曲的所述小臂基块113打到人体腹部，迅速转动的所述第一转子152对右侧的所述第一驱动油管158内油液产生高压，限于所述流量阀154油液流量的控制，油液通过所述回位油管156进入到所述回位液压推杆141内，进而带动所述回位液压推杆141伸出，进而推动所述弧形推杆142并带动所述小臂基块113恢复至直摆状态，而在所述小臂基块113前摆过程中，左侧的所述第一驱动油管158保持油压，所述回位液压推杆141流出的油液则通过所述回位油管156及所述第一驱动油管158回流至油箱。
本发明的有益效果：在结构上，本装置高仿真度的模拟了人体肢体关节完成动作，在使用时，穿戴人员可利用人机工程学原理对本装置进行控制，操作简单，稍加练习即可上手，最大限度的发挥了人机工程学控制优势，较传统义肢所能协助完成的操作动作更多；并且，本装置通过液压驱动的方式可将医疗器械的重量转嫁至人体肩部及腰部，大大的降低了肢体的负重，在本领域中，具有较大的优异性。
通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
Claims (9)
1.一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，所述关节辅助医疗器械包括臂套，所述臂套内设置有开放的套腔，所述臂套的左端通过托板及转动排铰链连接有套肩，所述套肩内设置有开口向下的肩套，所述托板左端与所述套肩之间设置有第一驱动组件，所述肩套的左侧端面上固定设置有束缚带；
所述臂套的右端上下对称的设置有小臂摆槽，所述小臂摆槽内可转动的设置有小臂摆块，所述小臂摆块通过设置于上下两侧的所述小臂摆槽内壁之间的第二驱动组件进行驱动，所述小臂摆块的右端固定连接有小臂基块；
位于所述臂套的前侧端面上固定设置有回位液压推杆，位于所述小臂基块靠近左侧端面的前侧端面上可转动的设置有弧形推杆，所述弧形推杆的左端可转动的连接于所述回位液压推杆的右端上，所述回位液压推杆动力连接于所述第一驱动组件上；
所述小臂基块的右端设置有可活动的套件组件，通过所述套件组件可协助穿戴人员完成生活物品搬运等动作，所述关节辅助医疗器械内设置有便于穿戴人员对所述第一驱动组件、所述第二驱动组件等部件活动的人机辅助控制组件；
使用人员将断臂伸入所述套腔内，并将所述肩套扣在肩部位置并通过所述束缚带进行固定，此时，使用人员通过所述人机辅助控制组件可对所述第一驱动组件、所述第二驱动组件以及所述套件组件进行控制，进而使得所述关节辅助医疗器械辅助完成生活或生产工作。
2.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述套件组件包括开口向右的设置于所述小臂基块内的扭转槽，所述扭转槽内可转动的设置有扭转块，所述扭转块内设置有开口向外的缺口槽，所述扭转槽的左侧内壁内固定设置有扭转电机，所述扭转电机的右端动力连接有可在所述缺口槽内转动且与所述缺口槽的下侧内壁啮合连接的扭转齿轮；
所述扭转块的右侧端面上固定设置有小臂，所述小臂的上侧及下侧端面上对称的设置有开口向外的导滑槽，所述导滑槽内可滑动的设置有导滑块，所述导滑块相互远离的一端上固定设置有与所述小臂上下侧端面滑动连接的移动区块，所述移动区块外可转动的套设有滑移块；
所述小臂的前侧端面上可滑动的设置有托块，所述托块与上下两端的所述滑移块固定连接；
上侧的所述导滑槽的下侧内壁内相连通的设置有滑移槽，所述滑移槽内可转动的设置有螺杆，所述螺杆动力连接于固定设置在所述滑移槽左侧内壁上的移动驱动电机上，所述滑移槽内可滑动的设置有与所述螺杆螺纹连接的推移滑块，所述推移滑块与上侧的所述导滑块固定连接；
位于所述滑移槽的右侧内壁内设置有上下贯穿且开口向前且可与所述托块配合的回转槽，所述回转槽的右侧内壁内相连通的设置有回转卡槽；
位于所述小臂靠近右侧端面的上侧及下侧端面上固定设置有固定齿条，所述滑移块的周侧弧形端面上固定设置有可与所述固定齿条啮合的齿环；
配合于所述托块的设置有操作模具，所述操作模具与所述托块之间通过磁吸固定组件进行连接，通过更换不同的所述操作模具以用作不同用途。
3.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述人机辅助控制组件包括固定设置于所述套腔周侧弧形内壁内的传感器，所述传感器包括压力传感器以及转动传感器，所述传感器用于控制所述第一驱动组件对所述托板的正反向转动驱动及所述第二驱动组件带动所述小臂基块的正反向转动驱动并用于控制所述扭转电机的正反向转动驱动；
所述人机辅助控制组件还包括齿套，所述齿套上左右对称的设置有压力控制器，分别咬压左右对称设置的所述压力控制器可带动所述移动驱动电机的正反向转动；
套在所述套腔内的手臂上下摆动通过所述传感器内的压力传感器带动所述第一驱动组件正反向转动，套在所述套腔内的手臂前后摆动通过所述传感器内的压力传感器带动第二驱动组件正反向转动，套在所述套腔内的手臂的转动通过所述传感器内的转动传感器带动所述扭转电机正反向转动，通过按压左右侧的所述压力控制器控制所述移动驱动电机的正反向转动。
4.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述第一驱动组件包括设置于所述肩套后侧内壁内的第一阀腔，所述第一阀腔内可转动的设置有第一转子，所述托板与所述第一转子同轴连接，位于所述第一阀腔内固定设置有第一隔断块；
所述第一阀腔的下侧内壁内相连通的设置有第一驱动油管，两根所述第一驱动油管分别连通于所述第一隔断块两侧的第一阀腔；
右侧的所述第一驱动油管与所述回位液压推杆之间通过回位油管进行连通，位于所述回位液压推杆的右端相连通的设置有空载油管，位于所述第一驱动油管与所述回位油管连接口的下端处的所述第一驱动油管内固定设置有流量阀，位于所述回位油管内固定设置有压力阀。
5.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述第二驱动组件包括设置于所述臂套内的第二阀腔，所述第二阀腔内可转动的设置有第二转子，所述小臂摆块与所述第二转子同轴连接，所述第二阀腔内固定设置有第二隔断块，所述第二阀腔的上连通的设置有第二驱动油管，通过所述第二驱动油管的进出油可带动所述第二转子转动，进而带动所述小臂基块摆动。
6.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述转动排铰链为可前后摆动且无法上下摆动的铰链，所述臂套通过所述转动排铰链与所述托板可前后转动连接，通过所述转动排铰链将所述臂套及重物的重量部分转嫁至所述套肩处。
7.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：本实施例所设计结构基于人体左臂，若需要右臂穿戴仅需对本实施例所使用零件进行对称设计并组装即。
8.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：本实施例所设计结构基于人体左臂，通过对所述臂套及所述托板部位稍加修改即可适用于人体下肢的义肢使用。
9.如权利要求1所述的一种基于人机工程学的机械式关节辅助医疗器械，其特征在于：所述关节辅助医疗器械内的用电元器件通过蓄电池进行供能。
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