CN113494171A - 找平器弹匣及找平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种找平器弹匣，用于储存找平器，找平器具有找平端面以及自找平端面向内延伸的缺口。找平器弹匣包括弹匣支架和弹匣导轨，弹匣支架具有安装面，安装面与找平端面相对。弹匣导轨安装于安装面，弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状与缺口的形状对应，弹匣导轨穿过缺口，以使找平器沿弹匣导轨的长度方向滑动。本发明还提供一种找平机器人，包括机器人主体以及找平器弹匣，找平器弹匣安装于机器人主体。本发明提供的找平器弹匣及找平机器人，通过将弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状设置成与找平器的缺口形状对应，使找平器可以沿弹匣导轨滑动，并且可以保证从找平器弹匣输出的找平器姿态一致，利于找平机器人的找平作业。

Description

找平器弹匣及找平机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种找平器弹匣及找平机器人。

背景技术

地砖铺贴的主要工序包括地面清理、洒水扫浆、铺设底层砂浆、瓷砖预铺、空鼓检查、瓷砖背面刮浆、瓷砖铺贴、振实找平、缝隙刮浆、填缝、浇水养护等工序。其中地砖找平便是重要一环。目前地砖找平多通过人工找平，建筑工人经常会借助一些工具，比如采用橡胶锤击实、地砖找平器找平等，需要花费巨大的人力和物力。因此亟需要一种找平机器人来代替人工找平作业。

现有的找平机器人多通过手动放置找平器，难以保证找平器在运输过程中的姿态，当找平器的姿态不同时，找平机器人需要相应调整取料时的形态，增加找平机器人成本，也不利于找平机器人的找平作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种找平器弹匣及找平机器人，以解决上述问题。本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明提供一种找平器弹匣，用于储存找平器，找平器具有找平端面以及自找平端面向内延伸的缺口。找平器弹匣包括弹匣支架和弹匣导轨，弹匣支架具有安装面，安装面与找平端面相对。弹匣导轨安装于安装面，弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状与缺口的形状对应，弹匣导轨穿过缺口，以使找平器沿弹匣导轨的长度方向滑动。

在一种实施方式中，弹匣导轨包括依次相连的导轨基座、连接板和卡合凸起，连接板的宽度小于卡合凸起的最大厚度，导轨基座安装于安装面，连接板和卡合凸起嵌入缺口内。

在一种实施方式中，缺口具有连接于找平端面的内周面，连接板垂直于安装面并与内周面间隔相对，卡合凸起与内周面相接触。

在一种实施方式中，找平器弹匣还包括弹匣挡块和导向板，弹匣挡块和导向板分别安装于弹匣支架的相对两端，弹夹挡块用于止挡找平器弹匣储存的找平器，导向板用于引导找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器。

在一种实施方式中，导向板包括依次连接的第一导向侧板、第二导向侧板和第三导向侧板，第一导向侧板与第三导向侧板平行且相对设置，弹匣导轨具有垂直于安装面的导轨端面，导轨端面平行于第二导向侧板且与第二导向侧板存在间距。

在一种实施方式中，弹匣支架还包括与安装面相背的固定面，导向板还包括导向底板，导向底板固定安装于固定面，并与第一导向侧板、第二导向侧板和第三导向侧板连接，导向底板开设导向通孔。

在一种实施方式中，弹匣支架与弹匣导轨一体设置，弹匣支架与弹匣导轨的材料均为聚四氟乙烯。

第二方面，本发明提供一种找平机器人，包括机器人主体以及上述任一项找平器弹匣，找平器弹匣安装于机器人主体。

在一种实施方式中，找平器弹匣还包括弹匣挡块、安装板和导向板，弹匣挡块和导向板分别安装于弹匣支架的相对两端，弹夹挡块用于止挡找平器弹匣储存的找平器，导向板用于引导找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器，安装板安装于弹匣支架，并位于弹匣挡块和导向板之间，安装板将弹匣支架固定安装于机器人主体。

导向板开设导向通孔，找平机器人还包括推动机构，推动机构安装于机器人主体，并与导向通孔相对，推动机构用于伸入导向通孔以推动找平器弹匣储存的且与导向板相邻的找平器。

相较于现有技术，本发明提供的找平器弹匣及找平机器人，通过将弹匣导轨垂直于安装面的横截面形状设置成与找平器的缺口形状对应，使找平器可以沿弹匣导轨滑动，并且可以保证从找平器弹匣输出的找平器姿态一致，利于找平机器人的找平作业。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的找平器弹匣在一种视角下的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的弹匣导轨的结构示意图。

图3是本发明实施例提供的找平器在一种视角下的结构示意图。

图4是本发明实施例提供的找平器弹匣在另一种视角下的结构示意图。

图5是本发明实施例提供的找平器弹匣在又一种视角下的结构示意图。

图6是本发明实施例提供的找平器在另一种视角下的结构示意图。

图7是本发明实施例提供的找平机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

找平机器人 1、找平器弹匣 10、弹匣支架 11、安装面 112、支架端面 114、开口1141、固定面 116、弹匣导轨 13、导轨基座 132、连接板 134、卡合凸起 136、导轨端面138、安装板 15、安装底板 151、安装孔 1512、弹匣挡块 17、导向板 19、第一导向侧板194、第二导向侧板 192、第三导向侧板 198、导向底板 196、导向通孔 1961、找平器 20、找平端面 21、找平底面 23、倒角 231、缺口 25、内周面 251、机器人主体 30、移动机构 40、推动机构 50

具体实施方式

为了便于理解本实施例，下面将参照相关附图对本实施例进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1、图2和图3，本发明提供一种找平器弹匣10，用于储存找平器20，找平器20具有找平端面21以及自找平端面21向内延伸的缺口25，缺口25具有连接于找平端面21的内周面。251找平器弹匣10包括弹匣支架11和弹匣导轨13，弹匣支架11具有安装面112，安装面112与找平端面21相对。弹匣导轨13安装于安装面112，弹匣导轨13垂直于安装面112的横截面形状与缺口25的形状对应，弹匣导轨13穿过缺口25，以使找平器20沿弹匣导轨13的长度方向滑动，而不能转动，从而保证从找平器弹匣10输出的找平器20姿态一致，利于找平机器人1的找平作业

请参阅图1、图3和图4，弹匣支架11大致为横截面为U形的杆状结构，可以用于安装在找平机器人1上，以给找平机器人1提供找平器20。弹匣支架11的安装面112位于U形底部，安装面112与找平器20的找平端面21相对，在本实施例中，相对指的是安装面112可以与找平端面21平行且间隔。在其他实施方式中，安装面112还可以与找平端面21相接触。弹匣支架11还包括支架端面114和固定面116，固定面116与安装面112相背，支架端面114连接于安装面112和固定面116之间。支架端面114开设有向内延伸的开口1141，开口1141贯穿安装面112和固定面116。固定面116可以用于找平器弹匣10的固定，例如通过安装结构安装于固定面116，再将安装结构安装于找平机器人1上，或者直接将固定面116与找平机器人1固定连接。

请继续参阅图1、图2和图3，在本实施例中，弹匣导轨13包括依次相连的导轨基座132、连接板134和卡合凸起136，其中，连接板134的宽度小于第一安装端的厚度和导轨基座132的厚度和卡合凸起136的最大厚度，也就是说，弹匣导轨13的横截面大致为“工”形。导轨基座132安装于安装面112，连接板134和卡合凸起136嵌入缺口25内。连接板134垂直于安装面112并与内周面251间隔相对。卡合凸起136与内周面251相接触。在本实施例中，导轨基座132和连接板134大致均为矩形板状结构，卡合凸起136为圆柱形结构。在其他实施方式中卡合凸起136可以为矩形板状结构，导轨基座132还可以为梯形板状结构等。在另外一些实施方式中，弹匣导轨13的横截面还可以是其他形状，例如“L”形、“U”形或者“王”字形等，具体形状可以根据实际情况进行设定，满足找平器20沿弹匣导轨13的长度方向滑动的技术效果即可。

弹匣导轨13可以设计成存放预定数量的找平器20，例如20个。为了满足不同找平机器人1对携带的找平器20需求，可以通过增加弹匣导轨13长度或者可以增加每次携带的找平器弹匣10的数量，或者可以增加弹匣导轨13的数量，例如在弹匣支架11上安装两个、三个或者更多个相互平行的弹匣导轨13。

在本实施例中，弹匣导轨13垂直于弹匣支架11，使找平器弹匣10的横截面大致呈“T”形，因此本实施例的找平器弹匣10也叫T型弹匣。弹匣导轨13具有垂直于安装面112的导轨端面138，导轨端面138位于弹匣导轨13的下端。在其他实施方式中，弹匣导轨13还可以相对弹匣支架11倾斜。

在本实施例中，弹匣支架11可以与弹匣导轨13一体设置，通过一体设置可以简化找平器弹匣10的制造工艺，并且还能保证弹匣支架11和弹匣导轨13之间的连接强度。在其他实施方式中，弹匣支架11还可以与弹匣导轨13分开设置，例如通过机械加工分别支撑弹匣支架11和弹匣导轨13，然后将弹匣导轨13焊接或者粘结在弹匣支架11上。

在本实施例中，弹匣支架11与弹匣导轨13的材料均为聚四氟乙烯，由于聚四氟乙烯具有表面摩擦系数小，以及自润滑的材质特性。这将使得找平器20可以沿弹匣导轨13的延伸方向轻松的滑动而不受阻碍，从而为实现找平器弹匣10每一次顺利推送一个找平器20提供保障。在一种实施方式中，弹匣支架11与弹匣导轨13的材料均为其他材质，满足找平器20可以沿弹匣导轨13的延伸方向轻松滑动的功能即可。在另一种实施方式中，在可以在弹匣导轨13的表面涂抹一些摩擦系数小的材料，例如石墨或者润滑油等，同样可以满足找平器20沿弹匣导轨13的延伸方向轻松滑动。

请参阅图4和图5，找平器弹匣10还包括安装板15，安装板15大致为矩形框体结构，安装板15可滑动地安装于弹匣支架11，并位于弹匣挡块17和导向板19之间。安装板15可以将弹匣支架11安装于找平机器人1，在本实施例中，安装板15可以相对弹匣支架11上下移动，以满足找平机器人1对不同的安装高度的需求。作为一种示例，安装板15可以通过紧固件固定于弹匣支架11，以确定实际安装高度。当需要增加找平器弹匣10的安装高度时，可以通过螺丝到将紧固件松开，然后将安装板15相对弹匣支架11下移，待移动至需要的安装高度时，再通过紧固件将安装板15固定于弹匣支架11，至此完成了安装高度的调整。在其他实施方式中，安装板15也可以相对弹匣支架11固定，以防止找平机器人1的运动的过程中，找平器弹匣10上下移动，影响找平器20的抓取。

安装板15包括与固定面116相接触的安装底板151，在本实施例中，安装底板151设置有至少一个安装孔1512，至少一个安装孔1512用于弹匣支架11的安装。通过将至少一个安装孔1512设置于安装底板151，实现了找平器弹匣10的背面安装。在其他实施方式中，至少一个安装孔1512还可以设置于安装板15的侧面，以实现找平器弹匣10的侧面安装。由于可滑动地安装于弹匣支架11并且至少一个安装孔1512可以设置于安装底板151或者侧面，因而可以实现找平器弹匣10的不同安装高度以及不同安装姿态，灵活性好。

找平器弹匣10还包括弹匣挡块17和导向板19，弹匣挡块17和导向板19分别安装于弹匣支架11的相对两端。

弹夹挡块可以呈矩形板状结构，弹匣挡块17固定安装于开口1141。在其他实施方式中，弹匣挡块17还可以是其他形状，例如圆板、三角板或者梯形板等，满足对找平器20的止挡即可。弹夹挡块可以通过紧固件固定于弹匣支架11远离导向板19的一侧，还可以与弹匣支架11卡扣配合。

弹匣挡块17可以处于整个弹匣支架11的最上方。弹夹挡块用于止挡找平器弹匣10储存的找平器20，防止找平器20脱离弹匣导轨13。例如，当一个装满找平器20的找平器弹匣10安装在找平机器人1上时，找平机器人1在行走过程中存在颠簸的现象，处于最上方的找平器20有颠簸出来的可能，由于找平机器人1已经按照与储料数量对应的程序运行，如果找平器20颠簸出来后，可能会出现最后的一个或者两个地砖上没有找平器20进行找平的现象。弹匣挡块17的作用就是防止这种情况的出现，杜绝上端的找平机器脱离弹匣导轨13。

导向板19用于引导找平器弹匣10储存的且与导向板19相邻的找平器20。导向板19可以为钣金折弯板经后期焊接加强筋组成。导向板19包括第一导向侧板194、第二导向侧板192、第三导向侧板198和导向底板196。第一导向侧板194与第三导向侧板198平行且相对设置；第二导向侧板192连接于第一导向侧板194和第三导向侧板198之间，第二导向侧板平行于导轨端面且与导轨端面存在间距；导向底板196与第一导向侧板194、第二导向侧板192及第三导向侧板198均连接。第一导向侧板194和第三导向侧板198的结构可以相同，且远离弹匣支架11的一侧设置有倒角，以利于找平器20的导出。第一导向侧板194和第三导向侧板198均可以和找平器20接触，避免找平器20在被推出的过程中发生偏转。导向底板固定安装于固定面，导向底板196开设导向通孔1961，导向通孔1961可以用于推动机构的伸入，以将找平器20从第二导向侧板192推出。其中推动机构可以是推杆或者其他仪器。当处于下端的第一个找平器20被推出后，推杆复位，弹匣导轨13上端的找平器20将开始进行补位，依次下移一个找平器20的高度，直至将全部找平器20推完，推完后可以更换弹匣并重复上述步骤。

请参阅图4和图6，找平器20还包括与找平端面21连接的找平底面23，找平底面23与第二导向侧板192相接触，找平底面23远离找平端面21的一侧设置有倒角231。倒角的作用是为了解决两块待找平的地砖之间的高度差对找平作业的影响。作为一种示例，在推出找平器20时，考虑到需要找平的两块地砖存在高低差，找平器20被推出位置可能处于较高的一块地砖上，也可能处于较低的一块地砖上。找平器20从一个较高的表面向一个较低的表面推进对找平工作不会有什么影响。当找平器20从一个较低的表面向一个较高的表面推进时，由于找平器20设置倒角231，找平器20的前端顶住位置较高的地砖，将位置较高的地砖往下压，直至两块地砖平齐。也就是说，无论待找平的两块地砖是怎样的位置关系，都可以将找平器20推送到位，完成找平工作。

请参阅图5和图7，本发明还提供一种找平机器人1，包括机器人主体30以及找平器弹匣10，找平器弹匣10安装于机器人主体30，具体地，安装板15可以将弹匣支架11安装于机器人主体30，以完成找平器弹匣10的安装。

找平机器人1还可以包括移动机构40以及推动机构50等，移动机构40以及推动机构50均安装于机器人主体30，其中推动机构50与导向通孔1961相对，推动机构50用于伸入导向通孔1961以推动找平器弹匣10储存的且与导向板19相邻的找平器20。移动机构可以用于找平机器人1的移动。

综上，本发明提供的找平器弹匣10及找平机器人1，通过将弹匣导轨13垂直于安装面112的横截面形状设置成与找平器20的缺口25形状对应，使找平器20可以沿弹匣导轨13滑动，并且可以保证从找平器弹匣10输出的找平器20姿态一致，利于找平机器人1的找平作业。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种找平器弹匣，用于储存找平器，所述找平器具有找平端面以及自所述找平端面向内延伸的缺口，其特征在于，所述找平器弹匣包括：

弹匣支架，具有安装面，所述安装面与所述找平端面相对；及

弹匣导轨，安装于所述安装面，所述弹匣导轨垂直于所述安装面的横截面形状与所述缺口的形状对应，所述弹匣导轨穿过所述缺口，以使所述找平器沿所述弹匣导轨的长度方向滑动。

2.根据权利要求1所述的找平器弹匣，其特征在于，所述弹匣导轨包括依次相连的导轨基座、连接板和卡合凸起，所述导轨基座安装于所述安装面，所述连接板的宽度小于所述卡合凸起的最大宽度，所述连接板和所述卡合凸起嵌入所述缺口内。

3.根据权利要求2所述的找平器弹匣，其特征在于，所述缺口具有连接于所述找平端面的内周面，所述连接板垂直于所述安装面并与所述内周面间隔相对，所述卡合凸起与所述内周面相接触。

4.根据权利要求1所述的找平器弹匣，其特征在于，所述找平器弹匣还包括弹匣挡块和导向板，所述弹匣挡块和所述导向板分别安装于所述弹匣支架的相对两端，所述弹夹挡块用于止挡所述找平器弹匣储存的所述找平器，所述导向板用于引导所述找平器弹匣储存的且与所述导向板相邻的找平器。

5.根据权利要求4所述的找平器弹匣，其特征在于，所述导向板包括依次连接的第一导向侧板、第二导向侧板和第三导向侧板，所述第一导向侧板与所述第三导向侧板平行且相对设置，所述弹匣导轨具有垂直于所述安装面的导轨端面，所述导轨端面平行于所述第二导向侧板且与所述第二导向侧板存在间距。

6.根据权利要求5所述的找平器弹匣，其特征在于，所述弹匣支架还包括与所述安装面相背的固定面，所述导向板还包括导向底板，所述导向底板固定安装于所述固定面，并与所述第一导向侧板、所述第二导向侧板和所述第三导向侧板连接，所述导向底板开设导向通孔。

7.根据权利要求1所述的找平器弹匣，其特征在于，所述弹匣支架与所述弹匣导轨一体设置，所述弹匣支架与所述弹匣导轨的材料均为聚四氟乙烯。

8.一种找平机器人，其特征在于，包括机器人主体以及如权利要求1-7任一项所述的找平器弹匣，所述找平器弹匣安装于所述机器人主体。

9.根据权利要求8所述的找平机器人，其特征在于，所述找平器弹匣还包括弹匣挡块、安装板和导向板，所述弹匣挡块和所述导向板分别安装于所述弹匣支架的相对两端，所述弹夹挡块用于止挡所述找平器弹匣储存的所述找平器，所述导向板用于引导所述找平器弹匣储存的且与所述导向板相邻的找平器，所述安装板安装于所述弹匣支架，并位于所述弹匣挡块和所述导向板之间，所述安装板将所述弹匣支架固定安装于所述机器人主体。

10.根据权利要求9所述的找平机器人，其特征在于，所述导向板开设导向通孔，所述找平机器人还包括推动机构，所述推动机构安装于所述机器人主体，并与所述导向通孔相对，所述推动机构用于伸入所述导向通孔以推动所述找平器弹匣储存的且与所述导向板相邻的找平器。

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