CN113493036B - 双通道机器人自动拆捆带的装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双通道机器人自动拆捆带的装置，包括：机器人本体1、移动导轨2、伺服电机3以及拆捆夹具5；所述拆捆夹具5安装在机器人本体1的上部；所述移动导轨2安装在机器人本体1的下部；所述伺服电机3安装在移动导轨2上。所述移动导轨2与机器人本体1之间设置有机器人底座4。所述拆捆夹具5上设置有油缸10。所述机器人本体1的工业六轴机器手臂作为执行机构，采用配套移动导轨2作为机械手臂第七轴，利用变换笛卡尔坐标系的方法，实现双通道钢卷测径、测宽、执行探测捆带位置并定位、剪切捆带、放置在回收装置上、回原始位动作。本发明能极大限度的减少生产成本，在不增加机器机组设备的情况下，提高机器人利用率。
Description
技术领域
本发明涉及捆带拆解装置技术领域，具体地，涉及一种双通道机器人自动拆捆带的装置及方法。
背景技术
在钢铁企业中，对钢卷深加工之前，需要对钢卷进行开卷处理，即将钢卷捆带剪断把钢卷打开。拆捆后收集废捆带，用以回收再利用。传统的如专利文献CN202880533U所公开的一种新型钢卷运输车，包括走行传动、车体框架、走行车轮、钢卷鞍座、升降导向装置及液压升降缸，所述钢卷鞍座与钢卷的接触面上设有贯通的沟槽，沟槽数量为1-3个，沟槽宽H为80-120mm，沟槽深L为150-200mm。所述液压升降缸内设有压力传感器。所述走行车轮为无轮缘车轮，走行车轮的两侧分别设有侧导向装置。
但是，传统的拆捆一般是采用人工手动剪切回，而且生产效率较低，费时费力，易产生安全事故。也有采用纯机械式拆捆装置进行，在拆捆工位上的捆带打捆位置、打捆形式不尽相同，以及产品本身的局限性，不能满足钢板生产的在线生产要求。还有采用拆捆机器人进行单通道作业的，这种方法是安装一台固定式机械手臂在上卷通道的拆捆工位，对一条通道进行拆捆作业，但是一些特殊的机组，例如一条生产线入口有两台开卷机交替开卷上卷，对于这种双通道上卷的机组，就需要安装两台这种拆捆机，这样投入成本较高。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双通道机器人自动拆捆带的装置及方法。
根据本发明提供的一种双通道机器人自动拆捆带的装置，包括：机器人本体1、移动导轨2、伺服电机3以及拆捆夹具5；
所述拆捆夹具5安装在机器人本体1的上部；
所述移动导轨2安装在机器人本体1的下部；
所述伺服电机3安装在移动导轨2上。
所述机器人本体1的工业六轴机器手臂作为执行机构，采用配套移动导轨2作为机械手臂第七轴，利用变换笛卡尔坐标系的方法，实现双通道钢卷测径、测宽、执行探测捆带位置并定位、剪切捆带、放置在回收装置上、回原始位动作。
优选地，所述移动导轨2与机器人本体1之间设置有机器人底座4。
优选地，所述拆捆夹具5上设置有油缸10。
优选地，还包括：激光传感器6与超声波传感器7；
所述激光传感器6与超声波传感器7分别安装在拆捆夹具5上。
优选地，还包括：铲刀8与剪刀9；
所述铲刀8与剪刀9安装在拆捆夹具5上。
根据本发明提供的一种双通道机器人自动拆捆带的方法，包括如下步骤：
步骤1：设备初始化，机器人本体1携带拆捆夹具5位于移动导轨2的零点位置，等待机组发送启动工作信号；
步骤2：移动到拆捆工位，当钢卷位于拆捆地辊上时，机组向机器人系统发送启动信号，伺服电机3驱动移动导轨2将机器人本体1运送到拆捆工位；
步骤3：拆除捆带，机器人本体1携带拆捆夹具5到达钢卷中心的正上方进行拆捆；
步骤4：捆带回收，拆捆夹具5携带捆带到达回收位置后，回收装置就绪，机器人把捆带放置回收槽中。
优选地，所述机器人本体1上配备有现场操作盘，所述现场操作盘上设置有触摸屏。
优选地，所述拆捆夹具5上安装有一个超声波传感器7和两个激光传感器6。
优选地，所述步骤3还包括：
步骤3.1：拆捆夹具5向下搜索，通过超声波传感器7检测钢卷上表面位置，激光传感器6测定钢卷半径。
优选地，所述移动导轨2上设置有机器人底座4，通过伺服电机3实现机器人本体1在移动导轨2上位置的控制。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、采用双通道机器人拆捆带，能极大限度的减少生产成本，在不增加机器机组设备的情况下，提高机器人利用率。
2、通过在拆捆夹具上安装一个超声波传感器和两个激光传感器能够精确的定位到钢卷上表面位置，以及能精确测量钢卷半径。
3、通过在移动导轨上设置机器人底座能够实现对机器人本体的精确控制。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为双通道机器人自动拆捆带的装置正面结构示意图。
图2为双通道机器人自动拆捆带的装置移动导轨结构示意图。
图3为双通道机器人自动拆捆带的装置拆捆夹具结构示意图。
图4为双通道机器人自动拆捆带的装置拆捆夹具正面结构示意图。
图5为捆带回收装置结构示意图。
图6为现场布置图。
图7坐标系计算示意图
图中示出：
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1至图7所示，根据本发明提供的一种双通道机器人自动拆捆带的装置，包括：机器人本体1、移动导轨2、伺服电机3以及拆捆夹具5；所述拆捆夹具5安装在机器人本体1的上部；所述移动导轨2安装在机器人本体1的下部；所述伺服电机3安装在移动导轨2上。所述移动导轨2与机器人本体1之间设置有机器人底座4。所述拆捆夹具5上设置有油缸10。在优选例中，油缸用于控制夹紧刀及剪切刀的前进和后退。夹紧刀用于铲起捆带，并且夹紧捆带，剪刀用于将铲起的捆带剪断。拆捆头一侧支架上装有竖直方向的激光传感器6，用于检测钢卷径向、轴向边部以及检索捆带。采用一台机器人在移动导轨2机构上移动对两个入口的钢卷进行拆捆作业。移动导轨机构由伺服电机3驱动，齿轮齿条传动，与地面采用化学螺栓固定。
进一步地，还包括：激光传感器6与超声波传感器7；所述激光传感器6与超声波传感器7分别安装在拆捆夹具5上。还包括：铲刀8与剪刀9；所述铲刀8与剪刀9安装在拆捆夹具5上。在优选例中，所述机器人臂展需根据产线钢卷规格进行选择，需保证臂展覆盖到拆捆区域，机械手臂通过底座安装在移动导轨2上。所述拆捆装置一端安装于机械臂法兰盘上，允许随着机械手上下和旋转运动，另外一端设置专门拆解捆带刀具，用于将捆带铲起并夹持捆带和剪切捆带。所述捆带回收装置11，包括卷曲装置和压紧装置，卷曲装置将剪切断的捆带通过卷曲电机12卷成卷，然后利用压紧油缸将捆卷压成最小尺寸的捆，掉落到废料斗里面。所述PLC控制系统，用于接收传感器信号，发送控制信号，包括控制导轨、回收机、机器人动作；所述机器人控制系统，用于机器人的轨迹的控制。
根据本发明提供的一种双通道机器人自动拆捆带的方法，包括如下步骤：
步骤1：设备初始化，机器人本体1携带拆捆夹具5位于移动导轨2的零点位置，等待机组发送启动工作信号；步骤2：移动到拆捆工位，当钢卷位于拆捆地辊上时，机组向机器人系统发送启动信号，伺服电机3驱动移动导轨2将机器人本体1运送到拆捆工位；步骤3：拆除捆带，机器人本体1携带拆捆夹具5到达钢卷中心的正上方进行拆捆；步骤4：捆带回收，拆捆夹具5携带捆带到达回收位置后，回收装置就绪，机器人把捆带放置回收槽中。在优选例中，触摸屏界面显示机器人启动条件，拆捆装置状态，回收装置11状态等，现场操作者通过触摸屏画面来判断机器人设备状态。机器人启动需要满足四个条件：第一、机器人本体1无故障；第二、回收装置11无故障并处于就绪状态；第三、机组运送钢卷小车到达下行程限位；第四、机组通过硬线发送启动机器人工作信号。在优选例中，机器人带捆带到达回收位置后，回收装置11就绪，捆带被机器人放置回收槽中，压辊轮下降压住捆带，卷曲电机12调整卷曲头前进，启动电机，将捆带打成卷，同时机器人1回到移动导轨零位，再次处于待工作状态。随后电机退回，压紧油缸下压将捆带压实，再下压将捆带推出掉落入废料斗中。至此，机器人完成一个周期的工作。
更进一步地，所述机器人本体1上配备有现场操作盘，所述现场操作盘上设置有触摸屏。所述拆捆夹具5上安装有一个超声波传感器7和两个激光传感器6。所述步骤3还包括：步骤3.1：拆捆夹具5向下搜索，通过超声波传感器7检测钢卷上表面位置，激光传感器6测定钢卷半径。所述移动导轨2上设置有机器人底座4，通过伺服电机3实现机器人本体1在移动导轨2上位置的控制。本发明致力于解决一条生产线入口有两台开卷机交替开卷上卷情况，在两个人开卷机中间增设一个移动导轨装置2，机器人底座4安装在移动导轨上，采用伺服电机3实现机器人在导轨上位置的精确控制。在优选例中，钢卷带头定位，为了避免拆除捆带后，钢卷带头散开难以上卷，因此需将钢卷带头调整到其5点或7点方位，拆捆夹具5利用激光传感器6对钢卷进行精确检测。机器人启动地辊转动信号，使地辊带动钢卷转动，通过拆捆装置的两个激光传感器6检测钢卷带头位置高度差判断带头位置，此时停止地辊，带头位于钢卷上方，再启动地辊反转将带头调整到5点或7点方位。在优选例中，拆捆装置在钢卷上表面进行一次往返直线搜索，通过激光传感器6确定捆带数量、宽度、是否为锁扣并记住捆带位置，然后拆捆装置下压至钢卷上表面，启动剪捆装置剪断捆带且夹住，携带捆带至捆带回收装置11。
更进一步地，在优选例中，当步进梁或运卷小车，将钢卷运送到剪切工位，当机器人接收到发送的启动信号后，首先判断启动信号是否满足，如果条件满足，锁定步进梁或运卷小车，并发出请求钢卷信息，如果不满足，监控画面和报警指示灯会有画面报警提示并有指示灯指示信息；机器人携带拆捆装置移动到钢卷正上方，然后缓慢的朝钢卷上表面移动，到光电传感器，到位信号后，机器人停止，这时机器人记录下当前的姿态位置信息，通过位置信息计算出钢卷半径，通过寻找钢卷边缘位置检测出钢卷宽度，并校核钢卷的直径宽度；转动地辊，钢卷随着地棍转动而转动，在钢卷转动的同时，利用拆捆装置上的激光传感器6检测到带头，当检测到带头时继续转动地辊直到将带头压在地辊上；检测捆带信息，机器人携带拆捆装置从钢卷一端水平移动到另一端，激光传感器6经过直线扫描，扫描信号通过IO硬线传给PLC进行处理，可以得到钢卷表面的捆带的信息：捆带位置，捆带打捆形式，打捆道数，以及在扫描路径上是否存在捆带扣。并在扫描的捆带的位置，利用照相机进行拍照取样，照片通过网线传送到上位机工控机上，进行图像处理。通过处理可以得到在剪捆装置的剪切范围内的捆带信息，并发送给PLC捆带是否可剪，如果可剪，机器人携带拆捆装置移动到拆捆位。如果不可剪，机器人回到原始位，并在监控画面上报警，需要人工处理；当机器人携带拆捆装置下压到位后，启动拆捆：首先液压站总阀打开，夹紧刀前进电磁打开，夹紧刀8前进到前限位，然后剪刀9油缸前进电磁打开，剪刀前进，到达剪刀前限位后，停留2s，直接剪刀油缸电磁关闭，剪刀后退油缸电磁打开，到达剪刀后限位时，剪刀后退油缸电磁关闭。PLC发送剪切完成信号给机器人。机器手携带拆捆装置抬起，拆捆装置夹持剪断的捆带，随机械手的运动将捆带拉出。机械手携带拆捆装置5，拆捆装置夹持捆带，将捆带放置在回收装置11上开始回收：首先，机器手携带拆捆头到达卷曲位，机器人发送到达卷曲位信号给PLC，然后夹紧平台前进气缸电磁阀打开，夹紧平台前进，到达前限位后，两侧压靠轮气缸下压电磁阀打开，靠轮气缸下压到达下限位时，卷曲电机12抱闸打开，卷曲电机12启动在后限位调整卷曲头成垂直位，到达垂直位后，卷曲电机抱闸打开，卷曲电机平台气缸电磁阀打开，卷曲电机12前进到达前限位，拆捆装置夹紧刀后退电磁阀打开，将捆带释放，夹紧刀后退到达后限位的后，PLC发送开始卷曲开始信号给机器人；机器人收到卷曲开始信号后，机器人沿预定轨迹回到原始位。如果存在多根捆带的情况时，机器人重复上述流程；回收装置11开始卷曲：卷曲电机12抱闸打开，电机旋转，旋转圈数到达设定的圈数时，卷曲电机卷抱闸关闭，电机停止，卷曲电机平台后退电磁阀打开，卷曲电机平台后退到后限位；捆带压缩成型：卷曲电机平台后退到后限位后，压紧油缸下降电磁打开，压紧装置下压，将捆带压缩成V型，压紧油缸上升电磁打开，压紧装置上升，到达上限位；收回费捆带：压紧装置上升到达上限位时，压紧平台后退电磁阀打开，夹紧平台后退到后限位。这时压缩成捆的废捆带滑落到输送链上，有输送链输送到远处的废料斗中。至此捆带回收结束。
更进一步地，如图7所示
实现双通道拆捆需要变换机器人的工件坐标系：
wobjCoil.uframe.trans:＝[X,Y,Z]，工件坐标系的初始原点设在钢卷的最大圆心处。
设置1#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,2200,nWobjCoilzCal(nDetectHMax,nCoilRMax，nRobH,nRollR)]；wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
设置2#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,-2090,nWobjCoilzCal(nDetectHMax,nCoilRMax，nRobH,nRollR)]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
现场条件：钢卷最大半径nCoilRMax＝1300；钢卷最小半径nCoilRMin＝350；机器人高度nRobH＝1250；地辊半径nRollR＝140；地辊跨度nRollL＝425；nCoilZ相对最大圆心钢卷上表面的距离。
更进一步地，计算步骤：
钢卷最大高度nDetectHMax
初始原点位置Z坐标(机器人底座与地辊上表面相平)
nWobjCoilZmax＝nDetectHMax-nCoilRMax-nRobH-nRollR 式2
计算实际测量高度nDetectH，nCoilZ为钢卷上表面距离初始圆心的距离
计算实际测量高度nCoilR
nRollL2+(nDetectH-nCoilR)2＝(nCoilR+nRollR)2
即nCoilR＝(nRollL2+nDetectH2-nRollR2)/2(nDetectH+nRollR) 式4由式3和式4联立可解得nDetectH,nCoilR
修正坐标系原点：
测试原点相对初始原点向下位移nD
nD＝[(nCoilRmax+nRollR)2-nRollL2]-[(nCoilR+nRollR)2-nRollL2
则
nD＝nCoilRmax2-nCoilR2+2*nCoilRmax*nRollR-2*nCoilR*nRollR 式5
得到测量钢卷的原点坐标
nWobjCoilZ＝nWobjCoilZmax-nD
则实际的机器人的工件坐标系
wobjCoil.uframe.trans:＝[X,Y,Z]
设置1#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,2200,nWobjCoilZ]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
设置2#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,-2090,nWobjCoilZ]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
利用上述计算公式，设置机器人坐标系。
所述的机械臂安装在机器人底座4上，底座安装在移动导轨2上，机器人随移动导轨的运动，到达2个拆捆工位，移动导轨通过齿轮齿条传动；机器人完成钢卷测径、测宽，寻找钢卷带头，执行捆带定位，剪切捆带，并放置在回收装置11上，回原始位等一系列动作。拆捆头装置主要包括两个油缸10、夹紧刀8、剪切刀9、检测元件等。油缸10用于控制夹紧刀及剪切刀的前进和后退。夹紧刀8用于铲起捆带，并且夹紧捆带，剪刀9用于将铲起的捆带剪断。拆捆头一侧支架上装有竖直方向的激光传感器6，用于检测钢卷径向、轴向边部以及检索捆带。采用一台机器人在移动导轨2机构上移动对两个入口的钢卷进行拆捆作业。移动导轨机构由伺服电机3驱动，齿轮齿条传动，与地面采用化学螺栓固定。所述捆带剪切装置一端安装于机械臂法兰盘上，允许随着机械手上下和旋转运动，另外一端设置有夹紧刀和剪切刀，用于将捆带铲起并夹持捆带和剪切捆带，夹紧刀和剪切刀动作由液压站驱动，液压站动作由液压站电磁法控制，电磁阀的启停PLC主控柜控制。所述光电传感器，具有高精度的特点，用于自动测定卷边和精确定位捆带的位置信息。机械臂的运动由机器人控制柜控制。所述捆带剪切装置侧面设置有钢卷信息测量组件，该测量组件包括光电传感器，限位传感器，视觉光源，相机镜头，通过支撑架安装在捆带剪切装置上。该测量组件通过信号线与控制柜相连。所述限位传感器，用于检测机械臂剪捆带装置到达钢卷信号。所述刀具位置传感器，包括剪切刀前限位和后限位传感器以及加紧刀前限位和后限位传感器，用于检测刀具前进与后退位置信号。所述视觉光源，相机镜头。配有一个JAI工业相机，主要解决的任务是在进行拆剪捆带前，对拍摄到的图像中心处捆带进行识别以区分正常捆带和异常捆带，判断是否进行剪捆带。所述捆带回收装置11，包括卷曲装置和压紧装置，卷曲装置将剪切断的捆带通过卷曲电机12卷成卷，然后利用压紧油缸将捆卷压成最小尺寸的捆，通过排屑机自动卸入废料仓。所述卷曲装置包括卷曲电机12，卷曲头以及电机移动平台，所述卷曲头设置在卷曲电机旋转轴上，随之旋转轴的转动将捆带旋转成卷，卷曲电机12设置在电机移动平台上，所述移动平台运动由气压阀控制。电机运动位置信号由限位传感器通过信号线传给控制柜。所述压紧装置，包括横移平台，压靠轮，压紧头，所述横移平台与气缸连接，通过气缸的运动，实现捆带的压靠，横移平台的位置信号，通过限位传感器通过信号线传给控制柜。所述压靠轮，由滑轮构成，通过电磁阀的打开与关闭实现，实现压靠轮的上下运动，在卷曲时，压住捆带，便于捆带的卷曲。压靠轮位置信号通过限位传感器通过信号线传给控制柜。所述压紧头，所述压紧头设置于压紧油缸上，压紧油缸焊接在回收装置11上方，通过压紧油缸的运动带动压紧头，压紧卷好的捆带，横移平台后退，压紧的捆带掉落到滑移曹，掉落到排屑机上。压紧位置信号通过限位传感器通过信号线传给控制柜。所述排屑机，由排屑链和电机组成，所述排屑链由电机旋转带动，电机的启停由主控柜控制。随着输送链的运动，带动压紧的捆带排入废料箱中，完成捆带回收。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (6)
1.一种双通道机器人自动拆捆带的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：设备初始化，机器人本体(1)携带拆捆夹具(5)位于移动导轨(2)的零点位置，等待机组发送启动工作信号；
步骤2：移动到拆捆工位，当钢卷位于拆捆地辊上时，机组向机器人系统发送启动信号，伺服电机(3)驱动移动导轨(2)将机器人本体(1)运送到拆捆工位；
步骤3：拆除捆带，机器人本体(1)携带拆捆夹具(5)到达钢卷中心的正上方进行拆捆；
步骤4：捆带回收，拆捆夹具(5)携带捆带到达回收位置后，回收装置就绪，机器人把捆带放置回收槽中；
所述拆捆夹具(5)上安装有一个超声波传感器(7)和两个激光传感器(6)；
所述移动导轨(2)上设置有机器人底座(4)，通过伺服电机(3)实现机器人本体(1)在移动导轨(2)上位置的控制；
实现双通道自动拆捆需要变换机器人的工件坐标系：
wobjCoil.uframe.trans:＝[X,Y,Z]，工件坐标系的初始原点设在钢卷的最大圆心处；
设置1#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,2200,nWobjCoilzCal(nDetectHMax,nCoilRMax，nRobH,nRollR)]；wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
设置2#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,-2090,nWobjCoilzCal(nDetectHMax,nCoilRMax，nRobH,nRollR)]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
现场条件：钢卷最大半径nCoilRMax＝1300；钢卷最小半径nCoilRMin＝350；机器人高度nRobH＝1250；地辊半径nRollR＝140；地辊跨度nRollL＝425；nCoilZ相对最大圆心钢卷上表面的距离；
钢卷最大高度nDetectHMax
初始原点位置Z坐标(机器人底座与地辊上表面相平)
nWobjCoilZmax＝nDetectHMax-nCoilRMax-nRobH-nRollR 公式(2)
计算实际测量高度nDetectH，nCoilZ为钢卷上表面距离初始圆心的距离
计算实际测量高度nCoilR
nRollL2+(nDetectH-nCoilR)2＝(nCoilR+nRollR)2
即nCoilR＝(nRollL2+nDetectH2-nRollR2)/2(nDetectH+nRollR) 公式(4)
由公式(3)和公式(4)联立求解得nDetectH,nCoilR
修正坐标系原点：
测试原点相对初始原点向下位移nD
nD＝[(nCoilR max+nRollR)2-nRollL2]-[(nCoilR+nRollR)2-nRollL2
则
nD＝nCoilR max2-nCoilR2+2*nCoilR max*nRollR-2*nCoilR*nRollR 公式(5)得到测量钢卷的原点坐标
nWobjCoilZ＝nWobjCoilZmax-nD
则实际的机器人的工件坐标系
wobjCoil.uframe.trans:＝[X,Y,Z]
设置1#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,2200,nWobjCoilZ]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
设置2#通道的工件坐标系为：
wobjCoil.uframe.trans:＝[10,-2090,nWobjCoilZ]；
wobjCoil.uframe.rot:＝OrientZYX(180,0,0)；
利用上述计算公式，设置机器人坐标系。
2.根据权利要求1所述的双通道机器人自动拆捆带的方法，其特征在于，所述机器人本体(1)上配备有现场操作盘，所述现场操作盘上设置有触摸屏。
3.根据权利要求1所述的双通道机器人自动拆捆带的方法，其特征在于，所述步骤3还包括：
步骤3.1：拆捆夹具(5)向下搜索，通过超声波传感器(7)检测钢卷上表面位置，激光传感器(6)测定钢卷半径。
4.一种双通道机器人自动拆捆带的装置，其特征在于，采用权利要求1所述的一种双通道机器人自动拆捆带的方法，包括：机器人本体(1)、移动导轨(2)、伺服电机(3)以及拆捆夹具(5)；
所述拆捆夹具(5)安装在机器人本体(1)的上部；
所述移动导轨(2)安装在机器人本体(1)的下部；
所述伺服电机(3)安装在移动导轨(2)上；
所述机器人本体(1)的工业六轴机器手臂作为执行机构，采用配套移动导轨(2)作为机械手臂第七轴，利用变换笛卡尔坐标系的方法，实现双通道钢卷测径、测宽、执行探测捆带位置并定位、剪切捆带、放置在回收装置上、回原始位动作；
所述移动导轨(2)与机器人本体(1)之间设置有机器人底座(4)；
还包括：激光传感器(6)与超声波传感器(7)；
所述激光传感器(6)与超声波传感器(7)分别安装在拆捆夹具(5)上；
采用一台所述机器人本体(1)在移动导轨(2)上移动对两个入口的钢卷进行拆捆作业。
5.根据权利要求4所述的双通道机器人自动拆捆带的装置，其特征在于，所述拆捆夹具(5)上设置有油缸(10)。
6.根据权利要求4所述的双通道机器人自动拆捆带的装置，其特征在于，还包括：铲刀(8)与剪刀(9)；
所述铲刀(8)与剪刀(9)安装在拆捆夹具(5)上。
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