CN113492621A - 轮子、驱动单元以及移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种轮子、驱动单元以及移动装置。轮子具备：鼓形筒保持件(11)、多个鼓形筒支承轴(12)、鼓形筒(13)、轴承以及间隙填充构件。鼓形筒保持件(11)被驱动而旋转。鼓形筒支承轴(12)支承于鼓形筒保持件(11)。鼓形筒(13)支承于各鼓形筒支承轴(12)。轴承将鼓形筒(13)以旋转自如的方式支承于鼓形筒支承轴(12)。间隙填充构件夹装在鼓形筒保持件(11)的相对壁(19)与轴承之间，并填充相对壁(19)与轴承之间的间隙，该鼓形筒保持件(11)的相对壁(19)与鼓形筒(13)的轴向上的端面相对。

Description

轮子、驱动单元以及移动装置

技术领域

本发明涉及一种用于移动装置的车轮的轮子、驱动单元以及移动装置。

背景技术

作为移动装置的车轮，公知有麦克纳姆轮。该轮子具备：作为桶形形状的接地旋转体(与地面、路面接触的旋转体)的多个鼓形筒；和鼓形筒保持件，其在外周上将多个鼓形筒支承为能够旋转，鼓形筒保持件被马达等驱动装置驱动而旋转(例如，参照专利文献1)。

多个鼓形筒以相对于鼓形筒保持件的保持件旋转轴线倾斜着的状态保持于鼓形筒保持件的外周上。轮子配置于移动装置的大致四角，配置于四角的各轮子由驱动装置独立地控制。即，移动装置通过单独地控制各轮子的旋转方向和扭矩，能够向各种方向自由地移动。此外，配置于移动装置的左右的轮子的保持于鼓形筒保持件的外周上的鼓形筒的倾斜方向被设定成反向。

另外，在鼓形筒保持件的轴向外侧的两端部设置有向径向外侧伸出的一对支承凸缘，以跨一对支承凸缘的方式固定有多个鼓形筒支承轴。各鼓形筒借助轴承被以旋转自如的方式支承于相对应的鼓形筒支承轴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2007/016917号

发明内容

发明要解决的问题

上述现有的轮子的相对应的鼓形筒借助轴承被以旋转自如的方式支承于架设在一对支承凸缘的鼓形筒支承轴。不过，这种轮子在移动装置的行驶过程中(轮子的旋转过程中)，来自路面的较大的反作用力交替地作用于鼓形筒的轴向上的一端侧和另一端侧。因此，担心如下情况：在车辆的行驶过程中，轴承与鼓形筒一起在轴向上变动，轴承周围的构件受到轴向的载荷而发出抵接声音。

本发明提供一种能够抑制鼓形筒的轴向上的变动而能够提高静音性的轮子、驱动单元以及移动装置。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其支承于所述鼓形筒保持件；鼓形筒，其支承于各所述鼓形筒支承轴；轴承，其将所述鼓形筒以旋转自如的方式支承于所述鼓形筒支承轴，以及间隙填充构件，其在所述鼓形筒保持件的相对壁与所述轴承之间填充所述相对壁与所述轴承之间的间隙，所述鼓形筒保持件的相对壁与所述鼓形筒的轴向上的端面相对。

本技术方案的轮子的鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间的间隙由间隙填充构件填充。因此，随着轮子的旋转而产生的鼓形筒的轴向上的变动经由轴承而被间隙填充构件抑制。

也可以是，所述间隙填充构件在至少一部分设置有将所述轴承向所述鼓形筒支承轴的轴向内侧施力的施力构件。

在该情况下，朝向轴向内侧的施力构件的作用力作用于鼓形筒，因此，能够容许鼓形筒的轴向上的少许的移位，并且也能够缓和由输入载荷带来的冲击，抑制轴承周围的构件的抵接声音的产生。另外，由于间隙填充构件具备施力构件，因此，以克服施力构件的作用力的方式压缩间隙填充构件，并能够在该状态下向鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间组装。因而，在采用了本结构的情况下，鼓形筒相对于鼓形筒保持件的组装性变得良好。

也可以是，所述间隙填充构件具备：环状的基块，其配置于所述鼓形筒支承轴的外周；和作为所述施力构件的弹性构件，其支承于所述基块。

在该情况下，虽然是易于制造的简单的结构，但能够填充鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间的间隙。

也可以是，所述弹性构件配置于所述基块的沿着径向的径向宽度上的大致中间位置。

在该情况下，由于弹性构件配置于基块的径向宽度上的大致中间位置，因此，能够使弹性构件的弹性力作用于轴承的径向宽度上的大致中心位置。因而，在采用了本结构的情况下，能够良好地维持轴承的性能。

也可以是，所述弹性构件配置于所述基块的内周侧的端部，与所述鼓形筒支承轴抵接。

在该情况下，被压缩了的弹性构件与基块以及鼓形筒支承轴抵接，因此，能够利用弹性构件限制基块相对于鼓形筒支承轴的旋转。因而，在采用了本结构的情况下，能够抑制随着基块的旋转而产生的基块和鼓形筒支承轴的滑动磨损。

也可以是，所述弹性构件配置于所述基块的比沿着径向的径向宽度上的中间位置靠外侧的位置。

在该情况下，能够在鼓形筒受到来自行驶面的反作用力而倾斜了时，使弹性构件的弹性力作用于轴承的径向外侧位置。因此，在采用了本结构的情况下，能够利用弹性构件的弹性力使鼓形筒的倾斜迅速地复原。

也可以是，所述弹性构件配置于所述基块的轴向上的一端侧和另一端侧。

在该情况下，能够利用基块的轴向上的一端侧和另一端侧的弹性构件确保充分的伸缩行程。因此，在采用了本结构的情况下，能够进一步提高行驶时的静音性。而且，能够进一步提高鼓形筒相对于鼓形筒保持件的组装性。

也可以是，配置于所述基块的轴向上的一端侧的所述弹性构件与配置于所述基块的轴向上的另一端侧的所述弹性构件配置于在径向上错开的位置。

在该情况下，能够使弹性构件的弹性力稳定地作用于轴承的径向上的较宽的范围。因而，在采用了本结构的情况下，能够良好地维持轴承的性能。

也可以是，所述弹性构件形成为圆环状。

在该情况下，从弹性构件向轴承作用的弹性力在鼓形筒支承轴的周域上大致均匀。因而，在采用了本结构的情况下，能够良好地维持轴承的性能。

也可以是，所述弹性构件与所述基块接合为一体。

在该情况下，弹性构件与基块一体化，因此，组装时的零部件的处理变得容易。因而，在采用了本结构的情况下，鼓形筒的组装操作性变得良好。

另外，本发明的一技术方案的轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其支承于所述鼓形筒保持件；鼓形筒，其支承于各所述鼓形筒支承轴；以及轴承，其将所述鼓形筒以旋转自如的方式支承于所述鼓形筒支承轴，在所述鼓形筒保持件的相对壁与所述轴承之间具有间隙，所述鼓形筒保持件的相对壁与所述鼓形筒的轴向上的端面相对。

对于该轮子，同在鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间不设置间隙而将鼓形筒与轴承一起组装于鼓形筒保持件的情况相比较，鼓形筒的组装作业变得容易。

本发明的一技术方案的驱动单元具备：上述任一项所述的轮子；以及驱动装置，其驱动该轮子而使其旋转。

本发明的一技术方案的移动装置具备：所述驱动单元；以及车身，其用于支承多个所述驱动单元。

发明的效果

鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间的间隙由间隙填充构件填充，因此，上述的轮子能够抑制使用时的鼓形筒的轴向上的变动。因而，在采用了上述的轮子的情况下，能够提高静音性。

附图说明

图1是实施方式的移动装置的俯视图。

图2是第1实施方式的轮子的立体图。

图3是第1实施方式的轮子的沿着图2的III-III线的剖视图。

图4是第1实施方式的轮子的沿着图2的IV-IV线的剖视图。

图5是第1实施方式的间隙填充构件的主视图。

图6A是表示第1实施方式的移动装置的行驶时的轮子的状态的剖视图。

图6B是表示第1实施方式的移动装置的行驶时的轮子的状态的剖视图。

图7是第2实施方式的间隙填充构件的主视图。

图8是第3实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

图9是第4实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

图10是第5实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

图11是第6实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

图12是第7实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

图13是第8实施方式的轮子的与图4的一部分相对应的剖视图。

附图标记说明

1、移动装置；2、车身；3、驱动装置(驱动单元)；10、轮子(驱动单元)；11、鼓形筒保持件；12、鼓形筒支承轴；13、鼓形筒；19、相对壁；24、推力轴承(轴承)；26、126、226、326、426、526、626、726、间隔件单元(间隙填充构件)；27、127、227、327、427、527、627、基块；28、128、628、弹性构件(施力构件)。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的各实施方式。此外，在以下说明的各实施方式中，对通用部分标注相同的附图标记而省略重复的说明。

各实施方式的轮子10例如用于图1所示那样的移动装置1。图1是表示从上方观察移动装置1的状态的图。在此，在图1中，将纸面上侧称为前侧，将纸面下侧称为后侧。

各实施方式的轮子10分别配置于移动装置1的车身2的前侧的左右两侧部和车身2的后侧的左右两侧部。各轮子10由支承到车身2的驱动装置3分别独立地驱动。驱动装置3具备马达4和使马达4的旋转减速而向轮子10传递的减速器5。在本实施方式中，轮子10和驱动该轮子10而使其旋转的驱动装置3构成了驱动单元。

此外，配置于移动装置1的左右的轮子10将保持于后述的鼓形筒保持件11的外周上的鼓形筒13的倾斜方向设定成反向。

＜第1实施方式＞

图2是第1实施方式的轮子10的立体图，图3是沿着图2的III-III线的剖视图。另外，图4是沿着图2的IV-IV线的剖视图。

如这些图所示，轮子10具备：大致圆筒状的鼓形筒保持件11，其由驱动装置3(参照图1)驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴12，其支承于鼓形筒保持件11的外周；以及作为桶形形状的接地旋转体的鼓形筒13，其支承于各鼓形筒支承轴12。此外，在图2中，鼓形筒支承轴12和鼓形筒13仅图示了各一个，其他鼓形筒支承轴12和鼓形筒13仅示出了中心轴线L2。

鼓形筒保持件11具备：一对支承凸缘14，其在轴向(车身2的宽度方向)上分开地配置；和连结筒15，其连结一对支承凸缘14。一对支承凸缘14形成为开孔圆板状，与连结筒15一起形成了连续的大致圆筒形状。在大致圆筒形状的鼓形筒保持件11的内部配置有图1所示的驱动装置3(减速器5和马达4的一部分)。减速器5的输出部例如与支承凸缘14连结而将减速后的马达4的旋转向鼓形筒保持件11传递。此外，将鼓形筒保持件11接受马达4的旋转而旋转之际的鼓形筒保持件11的旋转轴线称为保持件旋转轴线L1。

连结筒15的外径比支承凸缘14的外径小。支承各鼓形筒13的鼓形筒支承轴12的轴向上的两端部例如利用螺栓17固定于在各支承凸缘14的外周面形成的固定槽16内。鼓形筒支承轴12以相对于保持件旋转轴线L1向一方向倾斜预定角度的方式固定于一对支承凸缘14。另外，在各支承凸缘14的位于连结筒15附近的侧缘部形成有鼓形筒容纳凹部18，该鼓形筒容纳凹部18收容支承于鼓形筒支承轴12的鼓形筒13的轴向上的端部。在各鼓形筒容纳凹部18设置有与鼓形筒13的轴向上的端面相对的相对壁19。相对壁19形成为与收容于鼓形筒容纳凹部18的鼓形筒13的中心轴线L2正交。

支承于各鼓形筒支承轴12的鼓形筒13具备：金属制的鼓形筒基材20，其轴向上的中央区域呈桶形状鼓出；和聚氨酯制的表皮件21，其利用粘接等固定于鼓形筒基材20的外周面。在鼓形筒基材20的轴心位置形成有沿着轴向延伸的轴孔22。在轴孔22贯穿有鼓形筒支承轴12。在鼓形筒基材20的轴孔22与鼓形筒支承轴12之间夹装有将鼓形筒13以旋转自如的方式支承于鼓形筒支承轴12的径向轴承23和推力轴承24。径向轴承23和推力轴承24均配置于轴孔22内的轴向上的两侧的端部。推力轴承24在轴孔22内以与径向轴承23相邻的方式配置于径向轴承23的轴向外侧位置。

在鼓形筒基材20的轴孔22的轴向外侧的端部设置有内径呈台阶状扩大的扩径部22a，在该扩径部22a内配置有推力轴承24。推力轴承24例如设为如下结构：其具备：一对轨道板24a、24b；和滚动体24c，其夹装在该一对轨道板24a、24b之间。在本实施方式的情况下，一个轨道板24a与鼓形筒基材20的扩径部22a内的位于轴向内侧的端面25抵接。

鼓形筒13的轴向上的端部在鼓形筒保持件11的鼓形筒容纳凹部18内与鼓形筒保持件11的相对壁19相对。另外，配置到鼓形筒基材20的扩径部22a内的推力轴承24的外侧的轨道板24b同样地在鼓形筒保持件11的鼓形筒容纳凹部18内与鼓形筒保持件11的相对壁19相对。在鼓形筒保持件11的相对壁19与推力轴承24的轨道板24b之间具有预定的间隙(空间)，在该间隙夹装有作为间隙填充构件的间隔件单元26。

图5是从供推力轴承24配置的位置观察间隔件单元26的主视图。

如图4、图5所示，间隔件单元26具备：金属制的短轴圆筒状的基块27；和圆环状的弹性构件28，其保持于基块27的位于推力轴承24附近的端部。在基块27的位于推力轴承24附近的端面形成有环状的保持槽29。弹性构件28保持于基块27的保持槽29。保持槽29形成于圆环状的基块27的端面的径向宽度上的大致中央位置。因而，弹性构件28配置于基块27的径向宽度上的大致中间位置。

弹性构件28由橡胶、软质树脂等形成为例如圆形形状的截面形状。弹性构件28形成为具有弹性构件28的一部分能从保持槽29内向外侧鼓出的外径。此外，弹性构件28未必需要是圆形形状的截面形状，是弹性构件28的一部分在至少未作用外力的状态下向保持槽29的外侧鼓出的形状即可。

基块27在将弹性构件28保持于保持槽29的状态下向鼓形筒支承轴12的外周部安装。间隔件单元26在将组装有鼓形筒13的鼓形筒支承轴12向鼓形筒保持件11的支承凸缘14组装之际夹装在推力轴承24的轨道板24b与支承凸缘14的相对壁19之间。此时，保持于基块27的弹性构件28与推力轴承24的轨道板24b的端面抵接而被压缩。由此，相对壁19与推力轴承24(轨道板24b)之间的轴向上的间隙由基块27和弹性构件28填充，并且，弹性构件28的弹性力作用于推力轴承24的轨道板24b。弹性构件28的该弹性力作为向轴向内侧施力的作用力经由推力轴承24作用于鼓形筒13。

图6A、图6B是表示移动装置1的行驶时的轮子10的状态的图。图6A表示轮子10的鼓形筒13在轴向上的一端侧倾斜而与行驶面50接地的状态，图6B表示轮子10的鼓形筒13在轴向上的另一端侧倾斜而与行驶面50接地的状态。

在移动装置1的行驶时，随着轮子10的旋转，如图6A、图6B所示，存在鼓形筒13在轴向上的一端侧和另一端侧交替地倾斜而在行驶面50上接地的情况。此时，来自行驶面50的反作用力F1作为沿着轴向的分力F2作用于鼓形筒13。该分力F2的朝向交替地变化为朝向鼓形筒13的轴向上的一端侧的朝向和朝向鼓形筒13的轴向上的另一端侧的朝向。因此，在移动装置1的行驶过程中，朝向轴向上的一端侧的载荷和朝向轴向上的另一端侧的载荷交替地作用于各轮子10的鼓形筒13。

对于本实施方式的轮子10，在鼓形筒保持件11的各支承凸缘14的相对壁19与推力轴承24的轨道板24b之间夹装有间隔件单元26。间隔件单元26的弹性构件28的弹性力作为朝向轴向内侧的作用力作用于鼓形筒13。因此，利用间隔件单元26的弹性构件28的功能来抑制鼓形筒13在移动装置1的行驶时的急剧的轴向变动。

如以上这样，本实施方式的轮子10在鼓形筒保持件11的各相对壁19与推力轴承24之间的间隙夹装有作为间隙填充构件的间隔件单元26。因此，能够抑制鼓形筒13在移动装置1的行驶时的轴向上的变动，并抑制推力轴承24的周围的构件产生抵接声音。因而，在采用了本实施方式的轮子10的情况下，能够提高移动装置1的行驶时的静音性。

此外，在鼓形筒保持件11的各相对壁19与推力轴承24之间设有间隙。因此，本实施方式的轮子10相较于在各相对壁19与推力轴承24之间不设置间隙而将鼓形筒13与推力轴承24一起向鼓形筒保持件11组装的情况，组装操作性变得良好。

另外，间隔件单元26具备作为施力构件的一形态的弹性构件28，因此，本实施方式的轮子10能够在移动装置1的行驶时容许鼓形筒13的轴向上的少许的移位，并缓和由输入载荷带来的冲击，而抑制抵接声音的产生。另外，在将间隔件单元26配置于鼓形筒保持件11的相对壁19与推力轴承24之间的间隙的情况下，能够压缩间隔件单元26的弹性构件28，而在该压缩的状态下将间隔件单元26夹装在相对壁19与推力轴承24之间。因而，在采用了本实施方式的轮子10的构造的情况下，能够提高鼓形筒13相对于鼓形筒保持件11的组装操作性。

此外，夹装在鼓形筒保持件11的相对壁19与推力轴承24之间的间隙填充构件的施力构件并不限于弹性构件28，也可以是碟形弹簧、弹簧垫圈、空气弹簧等。不过，在如本实施方式这样使用弹性构件28的情况下，能够利用易于制造的简单的结构填充鼓形筒保持件11的相对壁19与推力轴承24之间的间隙。

另外，在本实施方式的轮子10的情况下，间隔件单元26的弹性构件28配置于基块27的径向宽度上的大致中央位置，因此，能够使弹性构件28的弹性力作用于推力轴承24的径向宽度上的大致中心位置。因而，在采用了本实施方式的构造的情况下，能够良好地维持推力轴承24的性能。

而且，圆环形状的弹性构件28被保持于基块27，因此，本实施方式的轮子10具有如下优点：从弹性构件28向推力轴承24作用的弹性力在鼓形筒支承轴12的周域上大致均匀，能够良好地维持推力轴承24的性能。

＜第2实施方式＞

图7是本实施方式的间隙填充构件的主视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元126的结构与第1实施方式的该结构不同。

在间隔件单元126，在以圆环状的基块127的端面的轴心o1为中心的同心圆c的圆周上的三个位置形成有半球状、或者圆形形状的保持槽129。在各保持槽129保持有球状、或者圆柱状的弹性构件128。三个弹性构件128等间隔地配置于基块127的端面的同心圆c的圆周上。另外，各弹性构件128配置于基块127的端面的径向宽度上的大致中央位置。

对于本实施方式的轮子，能够使用小型的弹性构件128，并且也能够使弹性构件128的弹性力作用于推力轴承的径向宽度上的大致中心位置，而且，能够使弹性力在鼓形筒支承轴的周域上大致均等地作用。

＜第3实施方式＞

图8是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元226的结构与第1实施方式、第2实施方式的该结构不同。

间隔件单元226在圆环状的基块227的与推力轴承24的端面相邻的内周缘部形成有圆环状的缺口部31，该圆环状的基块227位于推力轴承24附近。在缺口部31保持有圆环状的弹性构件28。弹性构件28例如形成为圆形形状的截面形状。保持于缺口部31的弹性构件28与推力轴承24的外侧的轨道板24b以及鼓形筒支承轴12的外周面抵接。

本实施方式的轮子的间隔件单元226的被压缩了的弹性构件28与基块227的内周缘部以及鼓形筒支承轴12的外周面抵接。因此，能够利用弹性构件28限制基块227相对于鼓形筒支承轴12的旋转。因而，在采用了本实施方式的轮子的情况下，能够抑制随着基块227的旋转而产生的基块227和鼓形筒支承轴12的滑动磨损。

＜第4实施方式＞

图9是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元326的结构与第1实施方式～第3实施方式的该结构不同。

间隔件单元326在圆环状的基块327的与推力轴承24的端面相邻的外周缘部形成有圆环状的缺口部31，该圆环状的基块327位于推力轴承24附近。在缺口部31保持有圆环状的弹性构件28。弹性构件28例如形成为圆形形状的截面形状。此外，在图9所示的例子中，弹性构件28保持于基块327的外周缘部，但弹性构件28只要位于基块327的比径向宽度上的中间位置p1靠外侧的外侧位置，就也可以保持于基块327的除了外周缘部以外的部位。

当鼓形筒在移动装置1的行驶时受到来自行驶面的反作用力而倾斜了时，本实施方式的轮子能够使弹性构件28的弹性力作用于推力轴承24的径向外侧位置。因而，在采用了本实施方式的轮子的情况下，能够使克服鼓形筒的倾斜(倒入)的较大的转矩从弹性构件28作用于推力轴承24，而能够利用弹性构件28的弹性力使鼓形筒的倾斜迅速地复原。

＜第5实施方式＞

图10是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元426的结构与第1实施方式～第4实施方式的该结构不同。

间隔件单元426在圆环状的基块427的靠推力轴承24侧的端面和靠相对壁19侧的端面形成有圆环状的保持槽429a、429b，该圆环状的基块427位于推力轴承24附近。保持槽429a、429b形成于基块427的径向宽度上的大致中央位置。在各保持槽429a、429b保持有圆环状的弹性构件28。保持于一个保持槽429a的弹性构件28与推力轴承24的外侧的轨道板24b抵接，保持于另一个保持槽429b的弹性构件28与鼓形筒保持件11的相对壁19抵接。

本实施方式的轮子的间隔件单元426在基块427的轴向上的一端侧和另一端侧保持有弹性构件28。因此，能够利用基块427的轴向两侧的弹性构件28确保充分的伸缩行程。因而，在采用了本实施方式的轮子的情况下，能够进一步提高移动装置的行驶时的静音性。而且，也能够进一步提高鼓形筒相对于鼓形筒保持件11的组装性。

＜第6实施方式＞

图11是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元526的结构与第1实施方式～第5实施方式的该结构不同。

间隔件单元526与第5实施方式的间隔件单元同样地在圆环状的基块527的靠推力轴承24侧的端面和靠相对壁19侧的端面形成有圆环状的保持槽529a、529b，该圆环状的基块527位于推力轴承24附近，在各保持槽529a、529b保持有弹性构件28。不过，对于本实施方式的间隔件单元526，在基块527的一个端面形成的保持槽529a的径向位置与在另一个端面形成的保持槽529b的径向位置不同。因而，配置于基块527的轴向上的一端侧的弹性构件28与配置于轴向上的另一端侧的弹性构件配置于在径向上错开的位置。在本实施方式的情况下，配置于基块527的轴向上的一端侧的弹性构件28配置于比基块构件527的径向宽度上的中心位置p1靠径向内侧的位置，配置于基块527的轴向上的另一端侧的弹性构件28配置于比基块构件527的径向宽度上的中心位置p1靠径向外侧的位置。

由于配置于基块527的轴向上的一端侧的弹性构件28和配置于另一端侧的弹性构件28在径向上错开地配置，因此，本实施方式的间隔件单元526能够使两个弹性构件28的弹性力稳定地作用于推力轴承24的径向上的较宽的范围。因而，在采用了本实施方式的轮子的情况下，起到与第5实施方式的基本的效果同样的基本的效果。而且，具有能够良好地维持推力轴承24的性能这样的优点。

＜第7实施方式＞

图12是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元626的结构与第1实施方式～第6实施方式的该结构不同。

本实施方式的间隔件单元626具有圆环状的基块627和作为两个圆环状的弹性构件628的片材。两个弹性构件628利用硫化粘接等与基块627接合为一体。一个弹性构件628与圆环状的基块627的位于推力轴承24附近的端面接合。另一个弹性构件628与圆环状的基块627的位于相对壁19附近的端面接合。与基块627的一个面接合起来的弹性构件628与推力轴承24的外侧的轨道板24b抵接，与基块627的另一个面接合起来的弹性构件628与鼓形筒保持件11的相对壁19抵接。

由于弹性构件28利用硫化粘接等与基块627一体化，因此，本实施方式的间隔件单元626的组装时的零部件的处理变得容易。因而，在采用了本实施方式的轮子的情况下，鼓形筒的组装操作性变得良好。

此外，在图12所示的例子中，在基块627的轴向上的两面接合有弹性构件628的片材，但弹性构件628也可以仅与基块627的轴向上的一端侧和另一端侧中的任一面接合。

＜第8实施方式＞

图13是本实施方式的推力轴承24的安装部的与图4的一部分相对应的剖视图。

本实施方式的轮子的作为间隙填充构件的间隔件单元726的结构与第1实施方式～第6实施方式的该结构不同。

本实施方式的间隔件单元726设为不具有由硬质材料形成的基块、而是在能够伸缩的袋体40的内部充填气体、流体等流体41而成的构造。

在将气体充填于袋体40的内部的情况下，能够利用气体的弹性力使作用力作用于推力轴承24的外侧的轨道板24b，并且，能够利用袋体40和内部的气体的作用填充推力轴承24与相对壁19之间的间隙。

另外，在将液体充填于袋体40的内部的情况下，在将鼓形筒组装于鼓形筒保持件之际通过调整向袋体40的内部充填的液体的充填量，能够填充推力轴承24与相对壁19之间的间隙，并且，使轴向上的恰当的推压力作用于推力轴承24。

此外，向袋体40的内部充填的液体也可以是在比常温高的温度下液化的热固化性树脂等。在该情况下，也可以是，在将鼓形筒组装于鼓形筒保持件时，以液化的状态向袋体充填热固化性树脂，在使热固化性树脂固化了的时间点利用间隔件单元726填充推力轴承24与相对壁19之间的间隙。

对于本实施方式的间隔件单元726，在鼓形筒保持件11的相对壁19、推力轴承24的轨道板24b相对于与鼓形筒的旋转轴线正交的平面倾斜着的情况下，也能够利用袋体40和充填于该袋体40的内部的流体41可靠地填充相对壁19与推力轴承24之间的间隙。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种设计变更。

例如，在上述的实施方式中使用了桶形形状的鼓形筒，但鼓形筒只要是轴向上的中央区域向径向外侧鼓出的旋转体即可，不一定必须是桶形形状。

Claims (13)

1.一种轮子，其中，

该轮子具备：

鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；

多个鼓形筒支承轴，其支承于所述鼓形筒保持件；

鼓形筒，其支承于各所述鼓形筒支承轴；

轴承，其将所述鼓形筒以旋转自如的方式支承于所述鼓形筒支承轴，以及

间隙填充构件，其在所述鼓形筒保持件的相对壁与所述轴承之间填充所述相对壁与所述轴承之间的间隙，所述鼓形筒保持件的相对壁与所述鼓形筒的轴向上的端面相对。

2.根据权利要求1所述的轮子，其中，

所述间隙填充构件在至少一部分设置有将所述轴承向所述鼓形筒支承轴的轴向内侧施力的施力构件。

3.根据权利要求2所述的轮子，其中，

所述间隙填充构件具备：

环状的基块，其配置于所述鼓形筒支承轴的外周；以及

作为所述施力构件的弹性构件，其支承于所述基块。

4.根据权利要求3所述的轮子，其中，

所述弹性构件配置于所述基块的沿着径向的径向宽度上的大致中间位置。

5.根据权利要求3所述的轮子，其中，

所述弹性构件配置于所述基块的内周侧的端部，与所述鼓形筒支承轴抵接。

6.根据权利要求3所述的轮子，其中，

所述弹性构件配置于所述基块的比沿着径向的径向宽度上的中间位置靠外侧的位置。

7.根据权利要求3～6任一项所述的轮子，其中，

所述弹性构件配置于所述基块的轴向上的一端侧和另一端侧。

8.根据权利要求7所述的轮子，其中，

配置于所述基块的轴向上的一端侧的所述弹性构件与配置于所述基块的轴向上的另一端侧的所述弹性构件配置于在径向上错开的位置。

9.根据权利要求3～6中任一项所述的轮子，其中，

所述弹性构件形成为圆环状。

10.根据权利要求3～6中任一项所述的轮子，其中，

所述弹性构件与所述基块接合为一体。

11.一种轮子，其中，

该轮子具备：

鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；

多个鼓形筒支承轴，其支承于所述鼓形筒保持件；

鼓形筒，其支承于各所述鼓形筒支承轴；以及

轴承，其将所述鼓形筒以旋转自如的方式支承于所述鼓形筒支承轴，

在所述鼓形筒保持件的相对壁与所述轴承之间具有间隙，所述鼓形筒保持件的相对壁与所述鼓形筒的轴向上的端面相对。

12.一种驱动单元，其中，

该驱动单元具备：

权利要求1～11中任一项所述的轮子；以及

驱动装置，其驱动该轮子而使其旋转。

13.一种移动装置，其中，

该移动装置具备：

权利要求12所述的驱动单元；以及

车身，其用于支承多个所述驱动单元。

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