CN113479636B - 地板边板及心板精准自动挑拣装置 - Google Patents

地板边板及心板精准自动挑拣装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种地板边板及心板精准自动挑拣装置，包括横向地板输送平台及位于横向地板输送平台两侧的侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B，所述横向地板输送平台、侧向地板输送平台A、和侧向地板输送平台B的送料末端分别设置有心板码垛机械手、第一边板码垛机械手及尾板码垛机械手，还包括将第一边板从横向地板输送平台上转运至侧向地板输送平台A上的第一边板挑拣机构及将尾板从横向地板输送平台上转移至侧向地板输送平台B上的第二边板挑拣机构。本发明具有以下有益效果：解决了长期地板行业不自动挑拣边板的难题，为地板行业实现智能制造提供解决方案。有助提高码垛速度和效果、能减少机械手动作、提高码垛效率的有益效果。

Description

地板边板及心板精准自动挑拣装置
技术领域
本发明涉及一种地板边板及心板精准自动挑拣装置，属于木地板生产加工技术领域。
背景技术
目前，强化复合木地板和多层实木木地板生产中的裁板过程为裁大板和裁小板步骤；裁大板是按照按照各厂家的规格把大板剖分，裁小板是将大板剖分成的2-3张中板，再次剖分成小板。中板经多片锯锯切出小板，通过第一边板和尾板模压定位，裁切后的小板按照排布分为第一边板和尾板，第一边板和尾板之间的地板统称为心板。
目前地板由于模压过程中，心板和周边热压出现厚度不均匀情况，经多片锯锯切完成后，心板为优质产品，第一片板和尾板为次等产品，因此必须需要人工挑拣出第一片板和尾板，各自码放，目前存在浪费人工，劳动强度大，效率低，精准度差的问题。
发明内容
根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：为解决上述问题之一，提供一种地板边板及心板精准自动挑拣装置。
本发明所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：包括横向地板输送平台及位于横向地板输送平台两侧的侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B，所述横向地板输送平台、侧向地板输送平台A、和侧向地板输送平台B的送料末端分别设置有心板码垛机械手、第一边板码垛机械手及尾板码垛机械手，还包括将第一边板从横向地板输送平台上转运至侧向地板输送平台A上的第一边板挑拣机构及将尾板从横向地板输送平台上转移至侧向地板输送平台B上的第二边板挑拣机构。
优选地，所述侧向地板输送平台A及侧向地板输送平台B的输送方向均与横向地板输送平台的输出方向垂直，
侧向地板输送平台A用于承接第一边板挑拣机构转移的第一边板并将其向远离横向地板输送平台的方向，
侧向地板输送平台B用于承接第二边板挑拣机构转移的尾板并将其向远离横向地板输送平台的方向。
优选地，所述第一边板挑拣机构将横向地板输送平台上的第一边板转移至侧向地板输送平台A的上游侧，第一边板码垛机械手用于承接侧向地板输送平台A下游侧的第一边板，并码垛在第一边板托盘上，
第二边板挑拣机构将横向地板输送平台上的尾板转移至侧向地板输送平台B的上游侧，尾板码垛机械手用于承接侧向地板输送平台B下游侧的尾板，并码垛在尾板托盘上。
优选地，所述横向地板输送平台上的第一边板、心板及尾板的长度方向均与横向地板输送平台的输送方向垂直，侧向地板输送平台A上的第一边板的长度方向与侧向地板输送平台A的输送方向垂直，侧向地板输送平台B上的尾板的长度方向与侧向地板输送平台B的输送方向垂直。
优选地，所述心板码垛机械手为双工位心板码垛机械手，对应设置有两个心板托盘，心板码垛机械手用于将横向地板输送平台下游侧的心板转运至心板托盘上，横向地板输送平台的上游侧用于承接多片锯锯切出的第一边板、心板及尾板。
优选地，所述横向地板输送平台包括横向地板输送带，所述的横向地板输送带两端设置有传动辊A，传动辊A在动力装置A的驱动下带动横向地板输送带运转，传动辊A转动安装在支撑机架A上；侧向地板输送平台A包括侧向输送带，所述的侧向输送带的两端设置有传动辊B，传动辊B在动力装置B的驱动下带动侧向输送带运转，传动辊B转动安装在支撑机架B上；侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B结构相同。
优选地，所述侧向地板输送平台A相对于侧向地板输送平台B更靠近横向地板输送平台的上右侧。
优选地，所述第一边板、心板及尾板的长度大于横向地板输送带的宽度，横向地板输送平台靠近下游侧位置设置有挡料机构，所述挡料机构包括对称安装在支撑机架A两侧的升降气缸A及升降气缸B，所述升降气缸A和升降气缸B的伸缩端分别安装有挡板A和挡板B，用于阻挡第一边板的前进；
还包括安装在横向地板输送带上游侧的对齐机构，所述对齐机构包括位于横向地板输送平台两侧的对齐推板安装平台A和对齐推板安装平台B，所述对齐推板安装平台A和对齐推板安装平台B上分别安装有对齐气缸A和对齐气缸B，所述对齐气缸A和对齐气缸B的伸缩端分别安装有对齐推板A和对齐推板B，所述对齐推板A及对齐推板B相对设置。
优选地，所述所述心板码垛机械手包括码垛抓取机构、旋转机构、升降机构、矩形安装架、支撑腿、滑动轨道、移动横梁和横梁推动动力机构，矩形安装架的四角分别安装有一个支撑腿，矩形安装架的两侧边上分别安装有一个滑动轨道，移动横梁的两端分别横跨在对应的滑动轨道上，矩形安装架上安装有推动移动横梁在滑动轨道上滑动的横梁推动动力机构，移动横梁上滑动安装有安装有竖向设置的升降机构及推动升降机构沿移动横梁移动的推动机构，升降机构的底部通过旋转机构连接码垛抓取机构；所述码垛抓取机构包括抓取机架、抓取气缸和L型抓取板，抓取机架的两侧 对称设置有抓取气缸，抓取气缸的活塞杆上连接有L型抓取板，两个L型抓取板相对设置。
优选地，所述第一边板挑拣机构包括安装在地面上的底座，所述底座通过转盘连接有升降立柱，升降立柱的顶端具有L型横臂，转盘驱动升降立柱旋转，升降立柱带动L型横臂升降，L型横臂远离升降立柱的一端具有抓取吸盘架，所述抓取吸盘架上安装有多组抓取吸盘；第一边板挑拣机构和第二边板挑拣机构的结构相同。
优选地，所述心板码垛机械手、第一边板码垛机械手及尾板码垛机械手结构相同。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，解决了长期地板行业不自动挑拣边板的难题，为地板行业实现智能制造提供解决方案。
本发明所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，第一边板挑拣机构和第二边板挑拣机构的设置，有助提高码垛速度和效果、能减少机械手动作、提高码垛效率的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明的结构示意图；
图2为横向地板输送平台及心板码垛机械手的结构示意图；
图3为侧向地板输送平台A的结构示意图；
图4为挡料机构中升降气缸A的结构示意图；
图5为挡料机构中升降气缸B的结构示意图；
图6为对齐机构的结构示意图；
图7为第一边板挑拣机构的机构示意图；
图8为本发明的流程图一；
图9为本发明的流程图二；
图10为本发明的流程图三；
图11为本发明的流程图四；
图12为本发明的流程图五；
图13为本发明的流程图六；
图中：1、横向地板输送平台 1.1、横向地板输送带 1.2、传动辊A 1.3、支撑机架A2、侧向地板输送平台A 3、侧向地板输送平台B 4、心板码垛机械手 4.1、码垛抓取机构4.1.1、抓取机架 4.1.2、抓取气缸 4.1.3、L型抓取板 4.2、旋转机构 4.3、升降机构 4.4、矩形安装架 4.5、支撑腿 4.6、滑动轨道 4.7、移动横梁 4.8、横梁推动动力机构 5、第一边板码垛机械手 6、尾板码垛机械手 7、第一边板挑拣机构 8、第二边板挑拣机构 9、升降气缸A 10、挡板A 11、升降气缸B 12、挡板B 13、对齐推板安装平台A 14、对齐推板安装平台B15、对齐推板A 16、对齐推板B 17、对齐气缸A 18、对齐气缸B 19、底座 20、转盘 21、升降立柱 22、L型横臂 23、抓取吸盘架 24、抓取吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述：
以下通过具体实施例对本发明作进一步说明，但不用以限制本发明，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
实施例
如图1所示，所述地板边板及心板精准自动挑拣装置，包括横向地板输送平台1及位于横向地板输送平台1两侧的侧向地板输送平台A2和侧向地板输送平台B3，所述横向地板输送平台1、侧向地板输送平台A2、和侧向地板输送平台B3的送料末端分别设置有心板码垛机械手4、第一边板码垛机械手5及尾板码垛机械手6，还包括将第一边板从横向地板输送平台1上转运至侧向地板输送平台A2上的第一边板挑拣机构7及将尾板从横向地板输送平台1上转移至侧向地板输送平台B3上的第二边板挑拣机构8。
本实施例中，所述侧向地板输送平台A2及侧向地板输送平台B3的输送方向均与横向地板输送平台1的输出方向垂直，侧向地板输送平台A2用于承接第一边板挑拣机构7转移的第一边板并将其向远离横向地板输送平台1的方向，侧向地板输送平台B3用于承接第二边板挑拣机构8转移的尾板并将其向远离横向地板输送平台1的方向；所述第一边板挑拣机构7将横向地板输送平台1上的第一边板转移至侧向地板输送平台A2的上游侧，第一边板码垛机械手5用于承接侧向地板输送平台A2下游侧的第一边板，并码垛在第一边板托盘上，第二边板挑拣机构8将横向地板输送平台1上的尾板转移至侧向地板输送平台B3的上游侧，尾板码垛机械手6用于承接侧向地板输送平台B3下游侧的尾板，并码垛在尾板托盘上；所述横向地板输送平台1上的第一边板、心板及尾板的长度方向均与横向地板输送平台1的输送方向垂直，侧向地板输送平台A2上的第一边板的长度方向与侧向地板输送平台A2的输送方向垂直，侧向地板输送平台B3上的尾板的长度方向与侧向地板输送平台B3的输送方向垂直；所述心板码垛机械手4为双工位心板码垛机械手，对应设置有两个心板托盘，心板码垛机械手4用于将横向地板输送平台1下游侧的心板转运至心板托盘上，横向地板输送平台1的上游侧用于承接多片锯锯切出的第一边板、心板及尾板。
本发明的工作原理：中板经多片锯锯切出小板，小板经多片锯的出料斗处滑落在横向地板输送平台1的上游侧（如图8所示），裁切后的小板按照排布分为第一边板和尾板，第一边板和尾板之间的地板统称为心板；
第一边板、心板及尾板在侧向地板输送平台A2的带动下向下游侧运行，速度为匀速，在对齐推板安装平台A13和对齐推板安装平台B14上分别安装有第一感应探头，当小板进入对齐区域后，对齐气缸A17和对齐气缸B18分别驱动对齐推板A15及对齐推板B16相互靠近，使得小板长度方向与侧向地板输送平台A2的运行方向垂直，对齐后，对齐气缸A17和对齐气缸B18回缩，每张小板均使用这种方式对齐（如图9所示）；
在挡板A10的前侧安装有第二感应探头，当感应来板，挡板A10和挡板B12升起，阻挡小板的前进，使得第一边板位于第二边板挑拣机构8的抓取工位，尾板位于第一边板挑拣机构7的抓取工位，第一边板挑拣机构7和第二边板挑拣机构8分别抓取尾板和第一边板，放在对应的侧向地板输送平台A2和侧向地板输送平台B3上（如图10、图11、图12所示）；
挡板A10和挡板B12经过延时后下降，心板经横向地板输送平台1输送至横向地板输送平台1的下游，由心板码垛机械手4进行码垛，尾板运行至侧向地板输送平台A2的下游侧由第一边板码垛机械手5码垛，第一边板运行至侧向地板输送平台B3的下游侧由尾板码垛机械手6码垛（如图13）。
心板码垛机械手4、第一边板码垛机械手5及尾板码垛机械手6可使用现有码垛机械手。
实施例二，参照图2-7，所述横向地板输送平台1包括横向地板输送带1.1，所述的横向地板输送带1.1两端设置有传动辊A1.2，传动辊A1.2在动力装置A的驱动下带动横向地板输送带1.1运转，传动辊A1.2转动安装在支撑机架A1.3上；侧向地板输送平台A2包括侧向输送带，所述的侧向输送带的两端设置有传动辊B，传动辊B在动力装置B的驱动下带动侧向输送带运转，传动辊B转动安装在支撑机架B上；侧向地板输送平台A2和侧向地板输送平台B3结构相同；所述侧向地板输送平台A2相对于侧向地板输送平台B3更靠近横向地板输送平台1的上右侧；所述第一边板、心板及尾板的长度大于横向地板输送带1.1的宽度，横向地板输送平台1靠近下游侧位置设置有挡料机构，所述挡料机构包括对称安装在支撑机架A1.3两侧的升降气缸A9及升降气缸B11，所述升降气缸A9和升降气缸B11的伸缩端分别安装有挡板A10和挡板B12，用于阻挡第一边板的前进；还包括安装在横向地板输送带1.1上游侧的对齐机构，所述对齐机构包括位于横向地板输送平台1两侧的对齐推板安装平台A13和对齐推板安装平台B14，所述对齐推板安装平台A13和对齐推板安装平台B14上分别安装有对齐气缸A17和对齐气缸B18，所述对齐气缸A17和对齐气缸B18的伸缩端分别安装有对齐推板A15和对齐推板B16，所述对齐推板A15及对齐推板B16相对设置；
所述所述心板码垛机械手4包括码垛抓取机构4.1、旋转机构4.2、升降机构4.3、矩形安装架4.4、支撑腿4.5、滑动轨道4.6、移动横梁4.7和横梁推动动力机构4.8，矩形安装架4.4的四角分别安装有一个支撑腿4.5，矩形安装架4.4的两侧边上分别安装有一个滑动轨道4.6，移动横梁4.7的两端分别横跨在对应的滑动轨道4.6上，矩形安装架4.4上安装有推动移动横梁4.7在滑动轨道4.6上滑动的横梁推动动力机构4.8，移动横梁4.7上滑动安装有安装有竖向设置的升降机构4.3及推动升降机构4.3沿移动横梁 4.7移动的推动机构，升降机构4.3的底部通过旋转机构4.2连接码垛抓取机构4.1；所述码垛抓取机构4.1包括抓取机架4.1.1、抓取气缸4.1.2和L型抓取板4.1.3，抓取机架4.1.1的两侧对称设置有抓取气缸4.1.2，抓取气缸4.1.2的活塞杆上连接有L型抓取板4.1.3，两个L型抓取板4.1.3相对设置；心板码垛机械手4的工作原理：通过横梁推动动力机构4.8移动横梁 4.7，且通过推动机构推动升降机构4.3在移动横梁 4.7上的位置，使得码垛抓取机构4.1处于横向地板输送平台1下右侧，升降机构4.3带动码垛抓取机构4.1下降，抓取气缸4.1.3伸长后俩4抓取机架4.1.2合拢，抓取心板，码垛在相应位置。
所述第一边板挑拣机构7包括安装在地面上的底座19，所述底座19通过转盘20连接有升降立柱21，升降立柱21的顶端具有L型横臂22，转盘20驱动升降立柱21旋转，升降立柱21带动L型横臂22升降，L型横臂22远离升降立柱21的一端具有抓取吸盘架23，所述抓取吸盘架23上安装有多组抓取吸盘24；第一边板挑拣机构7和第二边板挑拣机构8的结构相同；所述心板码垛机械手4、第一边板码垛机械手5及尾板码垛机械手6结构相同。
第一边板挑拣机构7的工作方式为，升降立柱21伸长带动L型横臂22及抓取吸盘架23上升，转盘20驱动升降立柱21旋转，使得抓取吸盘24处于尾板的上方，升降立柱21回缩驱动抓取吸盘架23下降，抓取吸盘24与负压风机相连，使得抓取吸盘24吸附在尾板上，升降立柱21上升，托起尾板，转盘20旋转使得尾板处于侧向地板输送平台A2上方，升降立柱21下降的同时，并关闭负压风机，尾板从抓取吸盘24脱落，并掉在侧向地板输送平台A2上。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：包括横向地板输送平台及位于横向地板输送平台两侧的侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B，所述横向地板输送平台、侧向地板输送平台A、和侧向地板输送平台B的送料末端分别设置有心板码垛机械手、第一边板码垛机械手及尾板码垛机械手，还包括将第一边板从横向地板输送平台上转运至侧向地板输送平台A上的第一边板挑拣机构及将尾板从横向地板输送平台上转移至侧向地板输送平台B上的第二边板挑拣机构，所述侧向地板输送平台A及侧向地板输送平台B的输送方向均与横向地板输送平台的输出方向垂直，
侧向地板输送平台A用于承接第一边板挑拣机构转移的第一边板并将其向远离横向地板输送平台的方向，
侧向地板输送平台B用于承接第二边板挑拣机构转移的尾板并将其向远离横向地板输送平台的方向，
所述第一边板挑拣机构将横向地板输送平台上的第一边板转移至侧向地板输送平台A的上游侧，第一边板码垛机械手用于承接侧向地板输送平台A下游侧的第一边板，并码垛在第一边板托盘上，
第二边板挑拣机构将横向地板输送平台上的尾板转移至侧向地板输送平台B的上游侧，尾板码垛机械手用于承接侧向地板输送平台B下游侧的尾板，并码垛在尾板托盘上，
所述横向地板输送平台上的第一边板、心板及尾板的长度方向均与横向地板输送平台的输送方向垂直，侧向地板输送平台A上的第一边板的长度方向与侧向地板输送平台A的输送方向垂直，侧向地板输送平台B上的尾板的长度方向与侧向地板输送平台B的输送方向垂直，
所述心板码垛机械手为双工位心板码垛机械手，对应设置有两个心板托盘，心板码垛机械手用于将横向地板输送平台下游侧的心板转运至心板托盘上，横向地板输送平台的上游侧用于承接多片锯锯切出的第一边板、心板及尾板；
中板经多片锯锯切出小板，小板经多片锯的出料斗处滑落在横向地板输送平台的上游侧，裁切后的小板按照排布分为第一边板和尾板，第一边板和尾板之间的地板统称为心板；
所述第一边板、心板及尾板的长度大于横向地板输送带的宽度，横向地板输送平台靠近下游侧位置设置有挡料机构，所述挡料机构包括对称安装在支撑机架A两侧的升降气缸A及升降气缸B，所述升降气缸A和升降气缸B的伸缩端分别安装有挡板A和挡板B，用于阻挡第一边板的前进；
还包括安装在横向地板输送带上游侧的对齐机构，所述对齐机构包括位于横向地板输送平台两侧的对齐推板安装平台A和对齐推板安装平台B，所述对齐推板安装平台A和对齐推板安装平台B上分别安装有对齐气缸A和对齐气缸B，所述对齐气缸A和对齐气缸B的伸缩端分别安装有对齐推板A和对齐推板B，所述对齐推板A及对齐推板B相对设置；
第一边板、心板及尾板在侧向地板输送平台A的带动下向下游侧运行，速度为匀速，在对齐推板安装平台A和对齐推板安装平台B上分别安装有第一感应探头，当小板进入对齐区域后，对齐气缸A和对齐气缸B分别驱动对齐推板A及对齐推板B相互靠近，使得小板长度方向与侧向地板输送平台A的运行方向垂直，对齐后，对齐气缸A和对齐气缸B回缩，每张小板均使用这种方式对齐；
在挡板A的前侧安装有第二感应探头，当感应来板，挡板A和挡板B升起，阻挡小板的前进，使得第一边板位于第二边板挑拣机构的抓取工位，尾板位于第一边板挑拣机构的抓取工位，第一边板挑拣机构和第二边板挑拣机构分别抓取尾板和第一边板，放在对应的侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B上；
挡板A和挡板B经过延时后下降，心板经横向地板输送平台输送至横向地板输送平台的下游，由心板码垛机械手进行码垛，尾板运行至侧向地板输送平台A的下游侧由第一边板码垛机械手码垛，第一边板运行至侧向地板输送平台B的下游侧由尾板码垛机械手码垛。
2.根据权利要求1所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：所述横向地板输送平台包括横向地板输送带，所述的横向地板输送带两端设置有传动辊A，传动辊A在动力装置A的驱动下带动横向地板输送带运转，传动辊A转动安装在支撑机架A上；侧向地板输送平台A包括侧向输送带，所述的侧向输送带的两端设置有传动辊B，传动辊B在动力装置B的驱动下带动侧向输送带运转，传动辊B转动安装在支撑机架B上；侧向地板输送平台A和侧向地板输送平台B结构相同。
3.根据权利要求2所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：所述侧向地板输送平台A相对于侧向地板输送平台B更靠近横向地板输送平台的上右侧。
4.根据权利要求3所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：所述心板码垛机械手包括码垛抓取机构、旋转机构、升降机构、矩形安装架、支撑腿、滑动轨道、移动横梁和横梁推动动力机构，矩形安装架的四角分别安装有一个支撑腿，矩形安装架的两侧边上分别安装有一个滑动轨道，移动横梁的两端分别横跨在对应的滑动轨道上，矩形安装架上安装有推动移动横梁在滑动轨道上滑动的横梁推动动力机构，移动横梁上滑动安装有竖向设置的升降机构及推动升降机构沿移动横梁移动的推动机构，升降机构的底部通过旋转机构连接码垛抓取机构；所述码垛抓取机构包括抓取机架、抓取气缸和L型抓取板，抓取机架的两侧对称设置有抓取气缸，抓取气缸的活塞杆上连接有L型抓取板，两个L型抓取板相对设置。
5.根据权利要求4所述的地板边板及心板精准自动挑拣装置，其特征在于：所述第一边板挑拣机构包括安装在地面上的底座，所述底座通过转盘连接有升降立柱，升降立柱的顶端具有L型横臂，转盘驱动升降立柱旋转，升降立柱带动L型横臂升降，L型横臂远离升降立柱的一端具有抓取吸盘架，所述抓取吸盘架上安装有多组抓取吸盘；第一边板挑拣机构和第二边板挑拣机构的结构相同。
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