CN113479381A - 网套包装系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网套包装系统及方法，包装系统包括机架，还包括安装在机架上的网套准备机构、第二撑口机构、网套移动机构、下翻网机构、输送机构、托架和上翻网机构；网套准备机构用于将网套口打开；第二撑口机构用于将网套准备机构打开的网套撑开；网套移动机构用于将第二撑口机构移动到下翻网机构处；下翻网机构用于将第二撑口机构上的网套下翻到托架上；托架用于盛放下翻后的网套以及被包装物体；上翻网机构用于将托架上的网套上翻，包裹住托架上的被包装物体；输送机构用于运送托架。本发明使用翻网的方式实现了网套的包装，相对于传统的手工包装，效率显著提升，包装质量可保证，可适用于不同规格的物体，且降低了人工成本。

Description

网套包装系统及方法

技术领域

本发明涉及一种进行网套包装的系统装置，还涉及一种进行网套包装的方法。

背景技术

苹果等果蔬产品通常采用网套包装。目前，网套包装主要依靠人工完成，操作效率低下，包装质量无法保证，且人工价格较高。

现有技术提出了许多网套包装机械，如公告号为CN211996284U的中国实用新型专利《一种果蔬套网机》，其公开了一种机械化套网装置，它是利用四个张合机械手撑开网套的上端，网套下端保持收缩，然后使果蔬落入到网套中，利用果蔬的重力将网套拉扯下来，使果蔬与包裹好的网套一同落入到传送带上。该结构的缺陷在于：果蔬大小、形状各不相同，落下的滚落状态、速度、方向也受很多其它因素的影响，并不可控，导致很多果蔬直接穿过网套，或只包裹了一部分，可靠性差，包装效果无法保证。为了适应大尺寸的被包装物体，可以将网套的撑口直径加大，但是这会导致网套撕裂，或使网套失去弹性，失去了保护作用。

发明内容

本发明提出了一种网套包装系统及方法，其目的是：提高网套包装效率，提高包装质量，降低生产成本，适配各种尺寸的被包装物体。

本发明技术方案如下：

一种网套包装系统，包括机架，还包括安装在机架上的网套准备机构、第二撑口机构、网套移动机构、下翻网机构、输送机构和托架；

所述网套准备机构用于将网套口打开；

所述第二撑口机构用于将网套准备机构打开的网套撑开；

所述网套移动机构用于将第二撑口机构移动到下翻网机构处；

所述下翻网机构用于将第二撑口机构上的网套直接下翻到托架上的被包装物体上；或者，本系统还包括上翻网机构，所述下翻网机构用于将第二撑口机构上的网套下翻到托架上，所述上翻网机构用于将托架上的网套再次上翻，包裹住托架上的被包装物体；

所述输送机构用于运送托架。

作为所述包装系统的进一步改进：所述网套准备机构包括送料机构；

所述送料机构包括第一平移驱动装置、第一移动架、第一滑轨、手指气缸和扶网杆；

所述第一滑轨安装在机架上，第一平移驱动装置用于推动第一移动架沿第一滑轨移动；所述手指气缸安装在第一移动架上，所述扶网杆为两支，分别安装在手指气缸的两个指板上，且相对于第一滑轨平行设置。

作为所述包装系统的进一步改进：所述网套准备机构包括挑网机构；

所述挑网机构包括第二平移驱动装置、第二移动架、第二滑轨、上插针机构、下插针机构、上压板和下托板；

所述第二平移驱动装置用于驱动第二移动架沿安装在机架上的第二滑轨移动；

所述上插针机构、下插针机构、上压板和下托板分别安装在第二移动架上；上压板和下托板分别位于被挑开的网套的上下两侧，可分别相对于机架上下移动，实现对网套的夹紧定位；所述上压板为三棱柱状，上插针机构为两组，对称安装在上压板上；所述下推针机构为两组，对称安装在下托板的两侧；各组上插针机构和下插针机构分别包括针具和推动针具移动的推针驱动装置；

所述上压板和下托板上设有用于避让针具的空隙。

作为所述包装系统的进一步改进：所述网套准备机构还包括用于将网套撑开的第一撑口机构；

所述第一撑口机构包括转动架、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置、第一轨道板和第二轨道板；

所述第一旋转驱动装置用于驱动转动架相对于机架旋转；

所述第二旋转驱动装置安装在转动架上，用于驱动所述第一轨道板相对于转动架旋转；所述第二轨道板上通过滑动配合方式安装有若干圆周分布的第一滑块，并固定安装在转动架上；第一轨道板上设有与各第一滑块一一对应配合的圆弧轨道；各第一滑块上分别设有用于撑开网套的第一撑杆。

作为所述包装系统的进一步改进：所述网套移动机构为换位机构，所述换位机构包括换位旋转驱动装置、旋转横梁和两部安装在旋转横梁两端的撑口升降驱动装置；

所述旋转横梁通过换位旋转驱动装置安装在机架上，以实现相对于机架的旋转；两部撑口升降驱动装置分别驱动两组第二撑口机构进行升降。

作为所述包装系统的进一步改进：所述第二撑口机构包括上座、升降块、第二撑杆、撑口升降驱动机构、连接杆和斜块；

所述上座用于与网套移动机构相连接；

所述撑口升降驱动机构安装在上座上，用于驱动升降块上下移动；所述第二撑杆为多组，圆周均布，上端均与上座转动连接；

所述连接杆一端与所述升降块转动连接、另一端与对应的第二撑杆转动连接，所述连接杆上设有斜面；或者，所述连接杆一端与所述升降块转动连接、另一端与对应的第二撑杆上所安装的斜块转动连接，所述斜块上设有斜面；

所述斜面位于第二撑杆之间的第一间隙处。

作为所述包装系统的进一步改进：所述托架包括碗口和若干圆周均布在碗口底部的立杆；

所述碗口朝上，底部设有被立杆围绕的锥面；所述第一间隙的位置与所述立杆的位置相对应；

所述托架上还包括位于相邻立杆之间的第二间隙。

作为所述包装系统的进一步改进：所述上翻网机构和下翻网机构均包括安装在机架上的升降座以及若干安装在升降座上的拉杆单元；

所述下翻网机构包括第一升降座，第一升降座上设有与第二撑口机构位置相对应的第一通孔，下翻网机构上的拉杆单元绕所述第一通孔布置；

所述上翻网机构包括第二升降座，第二升降座上设有与托架位置相对应的第二通孔，上翻网机构上的拉杆单元绕所述第二通孔布置；

所述拉杆单元包括第三平移驱动装置、第三滑轨、第二滑块、杆件、弹性复位机构、钩状体和滚轮；

所述第三平移驱动装置用于驱动第二滑块沿所述第三滑轨移动，所述杆件通过滑动配合方式安装在第二滑块上，所述弹性复位机构用于推动所述杆件朝向对应的通孔方向移动；所述杆件的末端即靠近对应通孔的一端设有所述钩状体，所述钩状体的末端带有滚轮；

所述下翻网机构的钩状体的中部向上弯曲，所述上翻网机构的钩状体的中部向下弯曲；

所述下翻网机构的滚轮位置与第二撑口机构上的斜面位置相对应，所述上翻网机构的滚轮位置与托架上的第二间隙位置相对应。

本发明还公开了一种网套包装方法，步骤为：

步骤1、将网套的口打开；

步骤2、使用第二撑口机构将网套的口撑开；

然后分两种情况：

情况a：

步骤3a、将被包装物体放置到托架上，然后使用下翻网机构将第二撑口机构上的网套下翻至被包装物体上；

或者，情况b：

步骤3b、使用下翻网机构将第二撑口机构上的网套下翻至托架上；

步骤4b、将被包装物体放置到托架上；

步骤5b、使用上翻网机构将托架上的网套上翻至被包装物体上。

作为上述包装方法的进一步改进：

步骤1中：使用送料机构将网套送到挑网机构处，使用上推针机构与下推针机构将网套的口挑开；然后，挑网机构向第一撑口机构移动，第一撑口机构动作撑起网套，然后第一撑口机构将打开的网套旋转至竖直状态；

步骤2中：换位机构一端的第二撑口机构插入到第一撑口机构上的网套中，第二撑口机构打开，将网套套在第二撑口机构上，网套下端低于第二撑口机构且处于收口状态，并等待上升转位，将该网套移动到另一端；

步骤3a中：将被包装物体放置到托架上，换位机构另一端的第二撑口机构此时载有另一网套，在下降过程中被插入到下翻网机构的第一通孔中，该另一网套下端的收口部分被压在托架上的被包装物体上；下翻网机构中的拉杆单元动作，杆件末端的滚轮插入到第二撑口机构中的第一间隙中，然后下翻网机构的第一升降座带动拉杆单元下降，滚轮触碰到第一间隙中的斜面后推动拉杆单元内部的弹性复位机构收缩，滚轮依次沿斜面和被包装物体的外表面向下滑行，将网套套在被包装物体上；

步骤3b中：换位机构另一端的第二撑口机构此时载有另一网套，在下降过程中被插入到下翻网机构的第一通孔中，该另一网套下端的收口部分被压在托架上的碗口中；下翻网机构中的拉杆单元动作，杆件末端的滚轮插入到第二撑口机构中的第一间隙中，然后下翻网机构的第一升降座带动拉杆单元下降，滚轮触碰到第一间隙中的斜面后推动拉杆单元内部的弹性复位机构收缩，滚轮依次沿斜面和托架的立杆向下滑行，将网套套在托架上，网套上端高于托架且处于收口状态；

步骤4b中：被包装物体压住托架上的网套的收口部分；

步骤5b中：上翻网机构的拉杆单元动作，杆件末端的滚轮插入到托架的第二间隙中，然后上翻网机构的第二升降座带动拉杆单元上升，滚轮触碰到碗口底部的锥面后推动拉杆单元内部的弹性复位机构收缩，滚轮依次沿锥面和被包装物体向上滑行，将网套套在被包装物体上。

相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：（1）本发明使用翻网的方式实现了网套的包装，相对于传统的手工包装，效率显著提升，包装质量可保证，且降低了人工成本；（2）翻网过程中，网套的变形量只取决于托架和被包装物体（托架直径通常小于被包装物体），可以自动适应不同大小的被包装物体，无需刻意改变网套的撑口大小，解决了网套被撕裂或失去弹性的问题；（3）滚轮与被包装物体接触时，滚轮后端的弹性复位机构可以根据被包装物体的形状进行自适应收缩，减小了对被包装物体的损伤；（4）巧妙地利用了第二撑口机构上传动部分的斜面以及托架碗口底部的锥面来引导滚轮，使滚轮逐渐向被包装物体的轮廓靠近；（5）在准备阶段，采用推针机构挑起网套，既可以保证开口的成功率，还可以减小对网套的损伤；（6）使用换位机构同时驱动两组第二撑口机构动作，一端的第二撑口机构插入第一撑口机构上的网套中，另一端的第二撑口机构恰好可以同步插入到下翻网机构中就位，提高了包装效率；（7）使用输送机构带动托架在不同的工位之间顺序移动，实现了自动化流水操作，进一步提升了包装效率。

附图说明

图1为本包装系统的立体结构示意图；

图2为本包装系统的正视图；

图3为送料机构的结构示意图；

图4为挑网机构的结构示意图；

图5为挑网机构中上压板和上推针机构的局部结构示意图；

图6为第一撑口机构的结构示意图；

图7为第一撑口机构拆去第二轨道板后的俯视图；

图8为换位机构与第二撑口机构的结构示意图；

图9为图8中A部分的局部放大图；

图10为下翻网机构的结构示意图；

图11为拉杆单元除第三平移气缸之外的剖视图；

图12为拉杆单元除第三平移气缸之外的外形图；

图13为托架的结构示意图；

图14为上翻网机构的结构示意图；

图15为压果机构的结构示意图；

图16为下果机构的结构示意图；

图17为另一种下果机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的技术方案：

实施例一

一种网套包装系统，用于包装苹果、梨以及瓜类等果蔬，也可以包装类似形状的物体。

如图1和2，该包装系统包括机架1，还包括安装在机架1上的网套准备机构、第二撑口机构5、网套移动机构、下翻网机构7、输送机构12、托架11、上翻网机构10和下果机构8等。

其中，所述网套准备机构用于将网套口打开，所述第二撑口机构5用于将网套准备机构打开的网套撑开，所述网套移动机构用于将第二撑口机构5移动到下翻网机构7处，所述下翻网机构7用于将第二撑口机构5上的网套下翻到托架11上，所述托架11用于盛放下翻后的网套以及被包装物体，所述上翻网机构10用于将托架11上的网套上翻，包裹住托架11上的被包装物体，所述输送机构12用于运送托架11在不同的工位之间流转，最终托架11上包装好的物体被下果机构8放到出果滑道13中。

具体的，如图1和2，所述网套准备机构包括送料机构2、挑网机构3和第一撑口机构4。

如图3，所述送料机构2包括第一平移驱动装置、第一移动架2-2、第一滑轨2-5、手指气缸2-3和扶网杆2-4。

所述第一滑轨2-5安装在机架1上，第一平移驱动装置为第一平移气缸2-1，用于推动第一移动架2-2沿第一滑轨2-5移动。所述手指气缸2-3安装在第一移动架2-2上，所述扶网杆2-4为两支，分别安装在手指气缸2-3上下两个指板上，且相对于第一滑轨2-5平行设置。

如图1和4，所述挑网机构3包括第二平移驱动装置、第二移动架3-1、第二滑轨3-8、上插针机构3-4、下插针机构3-5、上压板3-3和下托板3-6。

所述第二平移驱动装置为第二平移气缸3-9，用于驱动第二移动架3-1沿安装在机架1上的第二滑轨3-8移动。

如图4和5，所述上插针机构3-4、下插针机构3-5、上压板3-3和下托板3-6分别安装在第二移动架3-1上。上压板3-3和下托板3-6分别位于网套的上下两侧，可分别相对于机架1上下移动，实现对网套的夹紧定位。其中，安装在第二移动架3-1顶部的第一升降气缸3-2用于驱动上压板3-3上下移动，所述下托板3-6的底部则安装有另一升降气缸。

优选的，所述上压板3-3为三棱柱状，上插针机构3-4为两组，对称安装在上压板3-3上的两个斜面上。上压板3-3和两组上插针机构3-4在第一升降气缸3-2的作用下同步升降。

所述下推针机构为两组，对称安装在下托板3-6的两侧。下推针机构底部还安装有基于弧形槽的转动调节机构，松开穿过弧形槽的螺钉，可以对下插针机构3-5的角度进行调整。

各组上插针机构3-4和下插针机构3-5分别包括针具和推动针具移动的推针驱动装置。所述推针驱动装置优选为气缸，带动针具沿预定方向伸缩，插入网套或从网套中撤出。

上压板3-3上设有供上插针机构3-4中的针具穿过的针孔，同时底部还设有避让送料机构2的扶网杆2-4的第一空隙3-3-1。所述下托板3-6的顶部设有用于避让扶网杆2-4的第二空隙3-6-1，同时旁侧还设有用于避让下插针机构3-5的第三空隙3-6-2。

第二移动架3-1上还设有切断机构3-7，它位于下托板3-6与送料机构2之间，包括一个升降气缸和一个电热丝。当升降气缸将电热丝顶起，电热丝可将连续的网套切断，留下一段在上压板3-3与下托板3-6之间。

所述网套准备机构还包括用于将网套撑开的第一撑口机构4。

如图6和7，所述第一撑口机构4包括转动架4-1、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置、第一轨道板4-2和第二轨道板4-5。

所述第一旋转驱动装置为相对于机架1固定设置的旋转气缸4-3，用于驱动转动架4-1相对于机架1俯仰旋转。

所述第二旋转驱动装置优选为电机，安装在转动架4-1上，通过齿轮驱动所述第一轨道板4-2相对于转动架4-1回转。所述第二轨道板4-5上通过滑动配合方式安装有若干圆周分布的第一滑块4-4，且通过中间杆固定安装在转动架4-1上；第一轨道板4-2上设有与各第一滑块4-4一一对应配合的圆弧轨道；各第一滑块4-4上分别设有用于撑开网套的第一撑杆4-6。本实施例中，第二轨道板4-5位于第一轨道板4-2的外侧，第一滑块4-4位于第一轨道板4-2和第二轨道板4-5之间，第一撑杆4-6穿过所述第二轨道板4-5。

当第二旋转驱动装置带动第一轨道板4-2转动时，第一滑块4-4在第一轨道板4-2上的圆弧轨道的作用下，沿第二轨道板4-5上的径向滑道移动，实现第一撑杆4-6的整体收放。

第一旋转驱动装置主要用于改变第一撑杆4-6的伸出方向，在水平与竖直状态之间切换。

如图8，所述网套移动机构为180度换位机构6，所述换位机构6包括换位旋转驱动装置、旋转横梁6-2和两部安装在旋转横梁6-2两端的撑口升降驱动装置。所述换位旋转驱动装置为换位驱动电机6-1。所述旋转横梁6-2通过换位驱动电机6-1安装在机架1上，可以实现相对于机架1的旋转。两部撑口升降驱动装置（即第二升降气缸6-3）分别驱动两组第二撑口机构5进行升降。

还可以采用机械手或者其它机构代替换位机构6。本实施例所用的换位机构6的优点在于，可以同时操纵两组第二撑口机构5动作，保证包装操作的连续性。

如图8和9，所述第二撑口机构5包括上座5-1、升降块5-4、第二撑杆5-2、撑口升降驱动机构、连接杆5-5和斜块5-6。

所述上座5-1用于与第二升降气缸6-3相连接。所述撑口升降驱动机构安装在上座5-1上，用于驱动升降块5-4上下移动；所述第二撑杆5-2为多组，圆周均布，上端均与上座5-1转动连接。

本实施例中，所述第二撑口机构5还包括下座5-7和连接上座5-1与下座5-7的连接柱，所述撑口升降驱动机构包括安装在上座5-1上的电机以及安装在上座5-1与下座5-7之间的丝杆5-3，所述丝杆5-3与升降块5-4螺纹配合。也可以使用电动推杆等机构带动升降块5-4上下移动。

本实施例中，所述第二撑杆5-2为8支，两两一组；所述连接杆5-5为4支，每支对应一组第二撑杆5-2，连接杆5-5一端与所述升降块5-4转动连接、另一端与对应的第二撑杆5-2转动连接，所述连接杆5-5上设有斜面。或者，所述连接杆5-5一端与所述升降块5-4转动连接、另一端与固定安装在对应的两支第二撑杆5-2之间的斜块5-6转动连接，所述斜块5-6上设有斜面。所述斜面位于成组的第二撑杆5-2之间的第一间隙处。

当升降块5-4上下移动时，可以推动所有第二撑杆5-2同步相对于上座5-1转动，实现撑开、收缩动作。

进一步的，所述上座5-1包括上下两块平板，平板之间设有缓冲弹簧。

如图13，所述托架11包括碗口11-2和若干圆周均布在碗口11-2底部的立杆11-1。所述碗口11-2朝上，底部设有被立杆11-1围绕的锥面。第二撑口机构5上第一间隙的位置与所述立杆11-1的位置相对应。所述托架11上还包括位于相邻立杆11-1之间的第二间隙。

所述托架11通过螺钉固定安装在输送机构12的表面。

如图1和2，本实施例中，输送机构12为输送带，沿顺时针方向间歇移动。

进一步的，所述上翻网机构10和下翻网机构7均包括安装在机架1上的升降座以及若干安装在升降座上的拉杆单元710。

其中，如图10，所述下翻网机构7包括第一升降座7-1，第一升降座7-1上设有与第二撑口机构5位置相对应的第一通孔7-2，下翻网机构7上的拉杆单元710绕所述第一通孔7-2布置。

如图14，所述上翻网机构10包括第二升降座10-1，第二升降座10-1上设有与托架11位置相对应的第二通孔10-2，上翻网机构10上的拉杆单元710绕所述第二通孔10-2布置。

具体的，如图11和12，所述拉杆单元710包括第三平移驱动装置、第三滑轨710-2、第二滑块710-3、杆件710-7、弹性复位机构、钩状体710-8和滚轮710-9。

所述第三平移驱动装置即第三平移气缸710-1，用于驱动第二滑块710-3沿所述第三滑轨710-2移动，所述杆件710-7侧壁的滑槽通过与安装在第二滑块710-3上导向块710-5滑动配合。

所述弹性复位机构用于推动所述杆件710-7朝向对应的通孔方向移动，它包括固定安装在第二滑块710-3上的顶杆710-4以及安装在杆件710-7内腔中的复位弹簧710-6，所述复位弹簧710-6后端与顶杆710-4相连接，前端与所述杆件710-7相连接，用于推动杆件710-7。

所述杆件710-7的末端即靠近对应通孔的一端设有所述钩状体710-8，所述钩状体710-8的末端带有滚轮710-9。

所述下翻网机构7的钩状体710-8的中部向上弯曲，所述上翻网机构10的钩状体710-8的中部向下弯曲。

进一步的，所述下翻网机构7的滚轮710-9位置与第二撑口机构5上的斜面位置相对应，所述上翻网机构10的滚轮710-9位置则与托架11上的第二间隙位置相对应。

如图15，机架1上还安装有压果机构9，所述压果机构9包括安装在机架1上的第五升降气缸9-1和与第五升降气缸9-1相连接的压块9-2。

如图16，所述下果机构8包括第四平移气缸8-1、安装架8-2、第三升降气缸8-3、第四升降气缸8-4、横架8-5、第一连杆8-6、第二连杆8-8和夹板8-7。

所述安装架8-2固定安装在机架1上，所述第三升降气缸8-3通过滑动配合方式安装在安装架8-2上，第四平移气缸8-1安装在安装架8-2上、驱动整个第三升降气缸8-3前后移动。第四升降气缸8-4、横架8-5、第一连杆8-6、第二连杆8-8和夹板8-7组成的夹果机械手部分则在第三升降气缸8-3的驱动下进行上下移动。

所述第四升降气缸8-4安装在第三升降气缸8-3的伸出杆上，横架8-5安装在第四升降气缸8-4的缸体上。第一连杆8-6、第二连杆8-8和夹板8-7均为两组，对称设置。第一连杆8-6的上端与横架8-5的一端转动连接，下端安装有圆弧状的夹板8-7。第二连杆8-8一端与所述第四升降气缸8-4的伸出杆转动连接、另一端与对应的第一连杆8-6的中部转动连接。当第四升降气缸8-4伸缩时，通过第一连杆8-6和第二连杆8-8带动两组夹板8-7开合，实现对被包装物体的夹取与松开。

如图1至16，具体的包装方法为：

步骤1、将网套的口打开。

机架1旁侧成卷的连续网套被送料机构2夹送到挑网机构3的上压板3-3与下托板3-6之间，上压板3-3与下托板3-6夹住连续的网套，送料机构2松开网套并回退（上压板3-3与下托板3-6上的空隙可以避免与扶网杆2-4干涉），然后再次夹住后边连续的网套。之后切断机构3-7动作将网套截断，然后挑网机构3中的上推针机构与下推针机构分别动作，将针具从上下两个方向插入到网套中；然后上压板3-3与下托板3-6打开，并且上推针机构与下推针机构上下分开，将网套口挑开。

之后，挑网机构3在第二平移气缸3-9的作用下向第一撑口机构4移动，此时第一撑口机构4上的第一撑杆4-6处于水平、收缩的状态。待第一撑口机构4的第一撑杆4-6插入到网套中之后，第一撑口机构4动作，其第二轨道板4-5转动，所有第一撑杆4-6向外移动撑起网套，而后上推针机构与下推针机构退出网套，挑网机构3回位。第一撑口机构4继续动作，将撑起的网套从水平状态转动至竖直状态。

之后送料机构2和挑网机构3继续循环上述动作，准备下一段网套。

步骤2、使用第二撑口机构5将网套的口撑开。

换位机构6一端的第二撑口机构5下降，该第二撑口机构5处于收缩状态，插入到第一撑口机构4上的网套中，然后该第二撑口机构5打开，将网套套在第二撑口机构5上，与第一撑口机构4脱离。此时该网套下端低于第二撑口机构5且处于收口状态（仅底部一小部分收口），并等待上升转位，将该网套移动到另一端（本步骤中尚未移动）。

之后，第一撑口机构4回到水平、收缩的状态，等待挑网机构3送来下一段网套。

步骤3、使用下翻网机构7将第二撑口机构5上的网套下翻至托架11上。

此时，换位机构6另一端的第二撑口机构5载有另一已套好的网套，在下降过程中被插入到下翻网机构7的第一通孔7-2中，该另一网套下端的收口部分被压在托架11的碗口11-2中。

下翻网机构7中的拉杆单元710中的第三平移气缸710-1动作，杆件710-7末端的滚轮710-9插入到第二撑口机构5中的第一间隙中，然后下翻网机构7的第一升降座7-1带动拉杆单元710下降（电机丝杠驱动或由气缸驱动），滚轮710-9触碰到第一间隙中的斜面后推动拉杆单元710内部的弹性复位机构收缩，滚轮710-9依次沿斜面和托架11的立杆11-1向下滑行，将网套套在托架11上，此时网套上端高于托架11且处于收口状态。托架11在输送机构12的作用下向下移动一个间距。

网套套在托架11上之后，下翻网机构7的各拉杆单元710的第三平移气缸710-1回退，将杆件710-7与滚轮710-9撤出，然后第一升降座7-1上升归位。换位机构6两端的第二撑口机构5上升、旋转横梁6-2旋转180度，将靠近下翻网机构7的第二撑口机构5（已脱网）移动到靠近第一撑口机构4的一端，等待向下移动插入下一段网套。同时，上一被撑开的网套被移动到靠近下翻网机构7的一端，等待其网套被下翻到下一个托架11上。

步骤4、托架11随输送机构12顺时针移动，当其再次处于碗口11-2朝上的状态，可以通过手工或其它机械手装置将被包装物体放置到带有网套的托架11上。被包装物体压住托架11上的网套的收口部分。

步骤5、使用上翻网机构10将托架11上的网套上翻至被包装物体上。

具体的，机架1上设有传感器，当检测到移动至上翻网机构10处的托架11上有被包装物体以及网套时，压果机构9动作，压住被包装物体，然后上翻网机构10动作：各拉杆单元710的第三平移气缸710-1伸长，杆件710-7末端的滚轮710-9插入到托架11的第二间隙中，然后第二升降座10-1带动拉杆单元710上升，滚轮710-9触碰到碗口11-2底部的锥面后推动拉杆单元710内部的弹性复位机构收缩，滚轮710-9依次沿锥面和被包装物体的外表面向上滑行，将网套套在被包装物体上。之后，上翻网机构10与压果机构9回位。

步骤6、托架11承载包裹好的物体来到下果机构8处，下果机构8的第三升降气缸8-3下降，而后第四升降气缸8-4收缩，使两组夹板8-7夹住物体。之后第四平移气缸8-1与第三升降气缸8-3动作，将物体从托架11上移动到出果滑道13上方，第四升降气缸8-4伸长，夹板8-7打开，物体掉落到出果滑道13中。

之后，下果机构8归位，托架11继续向前，重新到达下翻网机构7处，等待下一次的翻网包装。

实施例二

本实施例与实施例一的不同之处在于下果机构的实现方式：图16所示的下果机构适用于菠萝、哈密瓜等较重的被包装物体，图17为另一种下果机构的结构，它适用于较轻的被包装物体：它包括拨杆8-9和和下果气缸8-10，拨杆8-9上端与机架1转动连接，下果气缸8-10一端与机架1转动连接、另一端与拨杆8-9转动连接，下果气缸8-10伸出部分的长度可调整（或通过一个可调整长度的杆件与拨杆8-9相连接）。下果气缸8-10收缩时，拨杆8-9直接将被包装物体推到出果滑道13中。

实施例三

上述实施例一和二对应权利要求书的情况b，即被包装物体怕磕碰的情况，所以使用先下翻、再上翻的方式。本实施例针对橙子等带皮、不怕磕碰的水果，直接将网套下翻到物体上。

本实施例的下翻方式与实施例一、二类似，不同之处仅在于：第二撑口机构下落前被包装物体已经被放在托架上，且对托架的形状没有特殊要求。

本实施例中，网套下翻之后，也不再需要使用压果机构和上翻网机构，托架上的物体可以直接被下果机构投放到出果滑道中。

需要说明的是，本实施例中所用的气缸也可以根据需要改为液压缸、电动推杆等可实现直线驱动的装置。各部件的上下、左右关系可以根据需要进行转换。

Claims (10)

1.一种网套包装系统，包括机架（1），其特征在于：还包括安装在机架（1）上的网套准备机构、第二撑口机构（5）、网套移动机构、下翻网机构（7）、输送机构（12）和托架（11）；

所述网套准备机构用于将网套口打开；

所述第二撑口机构（5）用于将网套准备机构打开的网套撑开；

所述网套移动机构用于将第二撑口机构（5）移动到下翻网机构（7）处；

所述下翻网机构（7）用于将第二撑口机构（5）上的网套直接下翻到托架（11）上的被包装物体上；或者，本系统还包括上翻网机构（10），所述下翻网机构（7）用于将第二撑口机构（5）上的网套下翻到托架（11）上，所述上翻网机构（10）用于将托架（11）上的网套再次上翻，包裹住托架（11）上的被包装物体；

所述输送机构（12）用于运送托架（11）。

2.如权利要求1所述的网套包装系统，其特征在于：所述网套准备机构包括送料机构（2）；

所述送料机构（2）包括第一平移驱动装置、第一移动架（2-2）、第一滑轨（2-5）、手指气缸（2-3）和扶网杆（2-4）；

所述第一滑轨（2-5）安装在机架（1）上，第一平移驱动装置用于推动第一移动架（2-2）沿第一滑轨（2-5）移动；所述手指气缸（2-3）安装在第一移动架（2-2）上，所述扶网杆（2-4）为两支，分别安装在手指气缸（2-3）的两个指板上，且相对于第一滑轨（2-5）平行设置。

3.如权利要求1所述的网套包装系统，其特征在于：所述网套准备机构包括挑网机构（3）；

所述挑网机构（3）包括第二平移驱动装置、第二移动架（3-1）、第二滑轨（3-8）、上插针机构（3-4）、下插针机构（3-5）、上压板（3-3）和下托板（3-6）；

所述第二平移驱动装置用于驱动第二移动架（3-1）沿安装在机架（1）上的第二滑轨（3-8）移动；

所述上插针机构（3-4）、下插针机构（3-5）、上压板（3-3）和下托板（3-6）分别安装在第二移动架（3-1）上；上压板（3-3）和下托板（3-6）分别位于被挑开的网套的上下两侧，可分别相对于机架（1）上下移动，实现对网套的夹紧定位；所述上压板（3-3）为三棱柱状，上插针机构（3-4）为两组，对称安装在上压板（3-3）上；所述下推针机构为两组，对称安装在下托板（3-6）的两侧；各组上插针机构（3-4）和下插针机构（3-5）分别包括针具和推动针具移动的推针驱动装置；

所述上压板（3-3）和下托板（3-6）上设有用于避让针具的空隙。

4.如权利要求1所述的网套包装系统，其特征在于：所述网套准备机构还包括用于将网套撑开的第一撑口机构（4）；

所述第一撑口机构（4）包括转动架（4-1）、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置、第一轨道板（4-2）和第二轨道板（4-5）；

所述第一旋转驱动装置用于驱动转动架（4-1）相对于机架（1）旋转；

所述第二旋转驱动装置安装在转动架（4-1）上，用于驱动所述第一轨道板（4-2）相对于转动架（4-1）旋转；所述第二轨道板（4-5）上通过滑动配合方式安装有若干圆周分布的第一滑块（4-4），并固定安装在转动架（4-1）上；第一轨道板（4-2）上设有与各第一滑块（4-4）一一对应配合的圆弧轨道；各第一滑块（4-4）上分别设有用于撑开网套的第一撑杆（4-6）。

5.如权利要求1所述的网套包装系统，其特征在于：所述网套移动机构为换位机构（6），所述换位机构（6）包括换位旋转驱动装置、旋转横梁（6-2）和两部安装在旋转横梁（6-2）两端的撑口升降驱动装置；

所述旋转横梁（6-2）通过换位旋转驱动装置安装在机架（1）上，以实现相对于机架（1）的旋转；两部撑口升降驱动装置分别驱动两组第二撑口机构（5）进行升降。

6.如权利要求1所述的网套包装系统，其特征在于：所述第二撑口机构（5）包括上座（5-1）、升降块（5-4）、第二撑杆（5-2）、撑口升降驱动机构、连接杆（5-5）和斜块（5-6）；

所述上座（5-1）用于与网套移动机构相连接；

所述撑口升降驱动机构安装在上座（5-1）上，用于驱动升降块（5-4）上下移动；所述第二撑杆（5-2）为多组，圆周均布，上端均与上座（5-1）转动连接；

所述连接杆（5-5）一端与所述升降块（5-4）转动连接、另一端与对应的第二撑杆（5-2）转动连接，所述连接杆（5-5）上设有斜面；或者，所述连接杆（5-5）一端与所述升降块（5-4）转动连接、另一端与对应的第二撑杆（5-2）上所安装的斜块（5-6）转动连接，所述斜块（5-6）上设有斜面；

所述斜面位于第二撑杆（5-2）之间的第一间隙处。

7.如权利要求6所述的网套包装系统，其特征在于：所述托架（11）包括碗口（11-2）和若干圆周均布在碗口（11-2）底部的立杆（11-1）；

所述碗口（11-2）朝上，底部设有被立杆（11-1）围绕的锥面；所述第一间隙的位置与所述立杆（11-1）的位置相对应；

所述托架（11）上还包括位于相邻立杆（11-1）之间的第二间隙。

8.如权利要求7所述的网套包装系统，其特征在于：所述上翻网机构（10）和下翻网机构（7）均包括安装在机架（1）上的升降座以及若干安装在升降座上的拉杆单元（710）；

所述下翻网机构（7）包括第一升降座（7-1），第一升降座（7-1）上设有与第二撑口机构（5）位置相对应的第一通孔（7-2），下翻网机构（7）上的拉杆单元（710）绕所述第一通孔（7-2）布置；

所述上翻网机构（10）包括第二升降座（10-1），第二升降座（10-1）上设有与托架（11）位置相对应的第二通孔（10-2），上翻网机构（10）上的拉杆单元（710）绕所述第二通孔（10-2）布置；

所述拉杆单元（710）包括第三平移驱动装置、第三滑轨（710-2）、第二滑块（710-3）、杆件（710-7）、弹性复位机构、钩状体（710-8）和滚轮（710-9）；

所述第三平移驱动装置用于驱动第二滑块（710-3）沿所述第三滑轨（710-2）移动，所述杆件（710-7）通过滑动配合方式安装在第二滑块（710-3）上，所述弹性复位机构用于推动所述杆件（710-7）朝向对应的通孔方向移动；所述杆件（710-7）的末端即靠近对应通孔的一端设有所述钩状体（710-8），所述钩状体（710-8）的末端带有滚轮（710-9）；

所述下翻网机构（7）的钩状体（710-8）的中部向上弯曲，所述上翻网机构（10）的钩状体（710-8）的中部向下弯曲；

所述下翻网机构（7）的滚轮（710-9）位置与第二撑口机构（5）上的斜面位置相对应，所述上翻网机构（10）的滚轮（710-9）位置与托架（11）上的第二间隙位置相对应。

9.一种网套包装方法，其特征在于步骤为：

步骤1、将网套的口打开；

步骤2、使用第二撑口机构（5）将网套的口撑开；

然后分两种情况：

情况a：

步骤3a、将被包装物体放置到托架（11）上，然后使用下翻网机构（7）将第二撑口机构（5）上的网套下翻至被包装物体上；

或者，情况b：

步骤3b、使用下翻网机构（7）将第二撑口机构（5）上的网套下翻至托架（11）上；

步骤4b、将被包装物体放置到托架（11）上；

步骤5b、使用上翻网机构（10）将托架（11）上的网套上翻至被包装物体上。

10.如权利要求9所述网套包装方法，其特征在于：

步骤1中：使用送料机构（2）将网套送到挑网机构（3）处，使用上推针机构与下推针机构将网套的口挑开；然后，挑网机构（3）向第一撑口机构（4）移动，第一撑口机构（4）动作撑起网套，然后第一撑口机构（4）将打开的网套旋转至竖直状态；

步骤2中：换位机构（6）一端的第二撑口机构（5）插入到第一撑口机构（4）上的网套中，第二撑口机构（5）打开，将网套套在第二撑口机构（5）上，网套下端低于第二撑口机构（5）且处于收口状态，并等待上升转位，将该网套移动到另一端；

步骤3a中：将被包装物体放置到托架（11）上，换位机构（6）另一端的第二撑口机构（5）此时载有另一网套，在下降过程中被插入到下翻网机构（7）的第一通孔（7-2）中，该另一网套下端的收口部分被压在托架（11）上的被包装物体上；下翻网机构（7）中的拉杆单元（710）动作，杆件（710-7）末端的滚轮（710-9）插入到第二撑口机构（5）中的第一间隙中，然后下翻网机构（7）的第一升降座（7-1）带动拉杆单元（710）下降，滚轮（710-9）触碰到第一间隙中的斜面后推动拉杆单元（710）内部的弹性复位机构收缩，滚轮（710-9）依次沿斜面和被包装物体的外表面向下滑行，将网套套在被包装物体上；

步骤3b中：换位机构（6）另一端的第二撑口机构（5）此时载有另一网套，在下降过程中被插入到下翻网机构（7）的第一通孔（7-2）中，该另一网套下端的收口部分被压在托架（11）上的碗口（11-2）中；下翻网机构（7）中的拉杆单元（710）动作，杆件（710-7）末端的滚轮（710-9）插入到第二撑口机构（5）中的第一间隙中，然后下翻网机构（7）的第一升降座（7-1）带动拉杆单元（710）下降，滚轮（710-9）触碰到第一间隙中的斜面后推动拉杆单元（710）内部的弹性复位机构收缩，滚轮（710-9）依次沿斜面和托架（11）的立杆（11-1）向下滑行，将网套套在托架（11）上，网套上端高于托架（11）且处于收口状态；

步骤4b中：被包装物体压住托架（11）上的网套的收口部分；

步骤5b中：上翻网机构（10）的拉杆单元（710）动作，杆件（710-7）末端的滚轮（710-9）插入到托架（11）的第二间隙中，然后上翻网机构（10）的第二升降座（10-1）带动拉杆单元（710）上升，滚轮（710-9）触碰到碗口（11-2）底部的锥面后推动拉杆单元（710）内部的弹性复位机构收缩，滚轮（710-9）依次沿锥面和被包装物体向上滑行，将网套套在被包装物体上。

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