CN113478211A - 一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备及拆解方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于电子类废弃物的拆解设备及拆解方法技术领域，具体为一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备及拆解方法，以拆解流水线的形式对后盖粘胶型手机进行拆解，拆解过程包括手机上料、手机型号的识别、手机位置调整、卡托拆解、USB插口信息读取、后盖拆解、主板螺丝拆解、BTB排线拆解、钢压片拆解、摄像头拆解、胶压块拆解、主板拆解、电池拆解、手机屏幕回收等过程的完全自动化，大大提高了后盖粘胶型手机的拆解效率和手机的资源化利用率，同时避免了手机中有害物质对环境污染。

Description

一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备及拆解方法

技术领域

本发明属于电子类废弃物的拆解设备及方法技术领域，具体为一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备及拆解方法。

背景技术

随着手机更新换代速度的加快，每年产生大量的废弃手机。这些手机或者处于闲置状态或流入回收机构。众所周知，手机主要由外壳、电池、主板、屏幕、摄像头等几大部分组成，这些部件中不仅含有铅、镉、汞等污染环境的有毒有害物质，而且还有金、银、锡和铜等可资源化利用的金属。目前闲置手机一方面会产生资源的浪费，另一方面电子产品如果超过使用年限会有有害物质泄漏的风险；流入回收机构的大部分废弃手机被黑作坊人工拆解，产生了严重的环境污染，人的身体健康受到了重大威胁。

为了实现对废旧手机进行拆解回收，各种拆解设备的专利浮出水面，如专利ZL201610222392.5设计了一套废旧手机拆解设备，该设备主要包括预分选皮带输送机、拆解皮带输送机、检测工作台、人工预分选工作台、拆解工作台等，通过人工和输送带的配合分区作业，实现手机的逐步拆解，拆解过程还需要大量人工参与未能完全实现自动化。

专利ZL201610934550.X设计了一种废旧手机拆解装置，其中装置包括拆解台、三层皮带线、提升皮带线和总收集站等，通过各个拆解台工位上的工人拆解手机，并将拆解完后的手机部件放置输送带上，实现手机的拆解和部件的分类回收，拆解过程需要大量人工参与未能完全实现自动化。

专利ZL201520851099.6设计了一种手机拆解线装置，包括上料输送装置、拆解物输送装置、双工位负压拆解工作台装置等，通过各个工位上的工人拿取输送带上的手机进行拆解，并将拆解完后的手机部件放置另外的输送带上，实现了废弃手机的半自动化拆解以及资源回收，拆解过程需要大量人工参与未能完全实现自动化。

专利ZL201911303196.0设计了一种适用于流水作业的废旧手机自动化拆解设备，包括上料系统、转盘式流水拆解机构和下料系统，通过借助工业相机，工业机器人等进行信息的获取，传递，拆解过程的执行，实现了背胶后盖手机的自动化拆解。但该设备处理手机的类型有限，手机拆解的不彻底。

近年来智能手机为了提高手机的防水性能，会采用防水胶将手机后盖与手机框粘结，使用该类型手机的用户占有很大一部分市场，因此迫切需要一种安全、环保的应用于后盖粘胶型手机的自动化拆解设备及拆解方法，以提高后盖粘胶型手机的资源化利用效率，减少甚至避免环境污染。

发明内容

为解决上述背景技术中的问题，本发明提供一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备及拆解方法，实现了手机上料、型号识别、拆解及零件分类回收等过程的完全自动化，提高了后盖粘胶型手机拆解效率，避免了环境的污染。

本发明采用以下技术方案：一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备，包括依次连接的上料装置、第一拆解装置、第二拆解装置、第三拆解装置、第四拆解装置和第五拆解装置，其中：

上料装置包括料槽、与料槽连接的手机输送机构、以及位置调整机构，位置调整机构上设有用于识别手机型号的第一CCD相机；

第一拆解装置包括卡托拆解机构和USB识别机构，卡托拆解机构接收位置调整机构上的手机，卡托拆解机构上设有第二CCD相机；USB识别机构接收卡托拆解机构上的手机，并通过第三CCD相机识别USB插口位置；

第二拆解装置包括端面螺丝拆解机构和后盖拆解机构，端面螺丝拆机构接收第一拆解装置流出的手机，后盖拆解机构接收端面螺丝拆解机构或USB识别机构上的手机进行后盖拆解；

第三拆解装置包括散热片拆解机构和主板螺丝拆解机构；散热片拆解机构接收第二拆解装置流出的手机，主板螺丝拆解机构接收散热片拆解机构或后盖拆解机构上的手机进行主板螺丝拆解；主板螺丝拆解机构上设有第四CCD相机；

第四拆解装置包括BTB排线拆解机构、钢压片拆解机构、摄像头拆解机构、胶压块拆解机构、以及主板拆解机构；BTB排线拆解机构接收第三拆解装置流出手机进行排线拆解；钢压片拆解机构接收BTB排线拆解机构上的手机进行钢压片拆解；摄像头拆解机构接收钢压片拆解机构上的手机进行摄像头拆解；胶压块拆解机构接收摄像头拆解机构上的手机进行胶压块拆解；主板拆解机构接收胶压块拆解机构上的手机进行主板拆解；

第五拆解装置包括电池拆解机构；电池拆解机构接收第四拆解装置上的手机对电池进行拆解。

进一步的，第三拆解装置还包括异常螺丝处理机构，异常螺丝处理机构上设有用于识别异常螺丝的第五CCD相机，异常螺丝处理机构接收主板螺丝拆解机构上的手机。

进一步的，第五拆解装置还包括用于对异常电池进行处理的电池异常处理机构。

进一步的，位置调整机构包括旋转轴和旋转平台，旋转平台绕旋转轴旋转，旋转平台的旋转角度为0-360°。

进一步的，后盖拆解机构包括用于对手机后盖进行加热的加热组件。

进一步的，主板螺丝拆解机构设置在主板螺丝拆解平台上；主板螺丝拆解机构包括至少两组，且周向布置于主板螺丝拆解平台上。

进一步的，卡托拆解机构、USB识别机构、端面螺丝拆解机构、后盖拆解机构、散热片拆解机构、主板螺丝拆解机构、BTB排线拆解机构、钢压片拆解机构、摄像头拆解机构、胶压块拆解机构、主板拆解机构、以及异常螺丝处理机构之间的传输机构为机械手或直线移动模组。

进一步的，后盖拆解机构包括用于对手机后盖进行加热的加热组件。

本发明还提供一种后盖粘胶型手机自动化拆解方法，包括以下步骤：

S1：将手机放置于料槽中，通过手机输送机构将料槽中的手机转移至位置调整机构上，位置调整机构通过第一CCD相机识别手机的型号和判断手机的方位，如果手机的后盖朝向和卡托朝向都符合预设方向，则位置调整机构不动作，如果手机的后盖朝向和卡托朝向其中之一不符合预设方向，则位置调整机构旋转进行调整；

S2：通过机械手或直线模组将位置调整机构上的手机转移至卡托拆解机构上，第二CCD相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，则卡托拆解机构将卡托拆除并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构不动作；机械手或直线模组将卡托拆解机构上的手机转移至USB识别机构上，通过第三CCD相机识别USB插口位置后读取手机内的相关信息，并转移至第二拆解装置上；如果手机内的信息不能正常读取，则将手机从USB识别机构上移除；

S3：如果手机有端面螺丝，则机械手或直线模组将USB识别机构上的手机转移至端面螺丝拆解机构上进行端面螺丝的拆解和回收，之后转移到后盖拆解机构上进行后盖拆解与回收；如果手机端面没有螺丝，则机械手或直线模组直接将USB识别机构上的手机转移至后盖拆解机构上进行后盖拆解和回收；

S4：如果手机有散热片，则机械手或直线模组将后盖拆解机构上的手机转移至散热片拆解机构上进行散热片的拆解和回收；之后转移至主板螺丝拆解机构上进行主板螺丝的拆解和回收；如果手机内无散热片，则手机直接转移至主板螺丝拆解机构，并通过第四CCD相机识别主板螺丝并拆解和回收；

S5:机械手或直线模组将主板螺丝拆解机构上的手机转移至BTB排线拆解机构上解除相关排线，并将手机转移至钢压片拆解机构上进行钢压片的拆解和回收；之后转移到摄像头拆解机构上进行摄像头的拆解与回收，随后将手机转移至胶压块拆解机构上进行胶压块的拆解和回收；最后将手机转移到主板拆解机构上进行主板的拆解和回收；

S6：机械手或直线模组将主板拆解机构上的手机转移至电池拆解机构上，电池拆解机构对电池加热后进行拆解和回收；电池加热过程中随时检测电池的状态，如果电池出现异常情况，电池异常处理机构迅速对手机进行处理，防止电池爆炸；

S7：完成步骤S1-S6后，剩余的手机屏幕流出设备进行回收。

进一步的，步骤S4中对主板螺丝拆解完成后通过第四CCD相机进行复检，确认主板螺丝拆解完全，如果第四CCD相机检测出部分主板螺丝未拆解，则通过机械手或直线模组将手机转移至异常螺丝处理机构上，第五CCD相机识别到未拆除螺丝的位置后进行破坏性拆除。

进一步的，步骤S3中，在后盖拆解之前通过加热组件先对手机后盖进行加热，使手机防水胶软化后进行拆除，后盖加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s.

进一步的，步骤S6中，电池的加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

(1)本发明实现了对后盖粘胶型手机上料、型号识别、拆解及零件分类回收等过程的完全自动化，提高了后盖粘胶型手机拆解效率及资源化利用率，避免了环境的污染。

(2)本发明采用第一CCD相机对手机的型号进行初步识别，之后通过第三CCD相机识别手机USB插口位置并读取手机内的相关信息，实现了对手机型号的精确识别，便于后续对手机的准确拆解。

(3)本发明还设计了异常螺丝处理机构和电池异常处理机构，用于处理手机拆解过程中的异常情况。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明后盖粘胶型手机自动化拆解设备示意结构图；

图2为本发明后盖粘胶型手机自动化拆解方法流程图；

图3为本发明的上料装置上料流程图；

图4为本发明的第一拆解装置拆解流程图；

图5为本发明的第二拆解装置拆解流程图；

图6为本发明的第三拆解装置拆解流程图；

图7为本发明的第四拆解装置拆解流程图；

图8为本发明的第五拆解装置拆解流程图；

其中：1-第一拆解装置，11-卡托拆解机构，12-USB识别机构，2-第二拆解装置，21-端面螺丝拆解机构，22-后盖拆解机构，3-第三拆解装置，31-散热片拆解机构，32-主板螺丝拆解机构，33-异常螺丝处理机构，4-第四拆解装置，41-BTB排线拆解机构，42-钢压片拆解机构，43-摄像头拆解机构，44-胶压块拆解机构，45-主板拆解机构，5-第五拆解装置，51-电池拆解机构，52-电池异常处理机构，6-上料装置，61-料槽，62-手机输送机构，63-位置调整机构。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

众所周知，手机的型号及类别多种多样，目前常用类型的手机包括后盖粘胶型手机、后盖卡扣型手机、苹果手机等，不同类型的手机组成是有区别的，相对应的拆解设备及拆解方法也是不相同的。

如图1-8所示，本发明旨在提供一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备，包括依次连接的上料装置6、第一拆解装置1、第二拆解装置2、第三拆解装置3、第四拆解装置4和第五拆解装置5，本发明对上述上料装置6和拆解装置之间的连接方式、以及位置关系不做具体限定，可选的，上料装置及五个拆解装置可环形设置、水平设置、上下竖直设置等，且上料装置6和各拆解装置均由主控系统控制，从而在主控系统的控制下完成手机的自动化拆解；其中：上料装置6包括料槽61、与料槽61连接的手机输送机构62、以及连接在手机输送机构62尾端的位置调整机构63，位置调整机构63上设有第一CCD相机，第一CCD相机用于识别粘胶型手机的型号，传输给主控系统，并判断手机在位置调整机构63上的方位(后盖朝向及卡托朝向)；本发明中以手机后盖朝上，卡托朝手机前进方向的左侧为预设方向；位置调整机构63包括旋转轴和旋转平台，旋转平台绕旋转轴旋转，旋转轴可分为水平旋转轴和竖直旋转轴，旋转平台可绕竖直旋转轴和水平旋转轴做全方位的旋转运动，旋转平台的旋转角度为0-360°，手机被传送至旋转平台上，主控系统控制旋转平台进行旋转，直至手机处于预设方向。

进一步的，第一拆解装置1包括卡托拆解机构11和USB识别机构12、以及传送机械手，传送机械手上设置有用于吸附手机的吸盘，通过主控系统控制吸盘将位置调整机构63上的手机传送至卡托拆解机构11上，卡托拆解机构11上设有第二CCD相机；卡托拆解机构11包括手机固定夹具及拆解件，将手机固定完成后，第二CCD相机识别卡托的位置，拆解件移动至卡托位置并对准卡托将卡托拆解下来，之后手机固定夹具松开手机；传送机械手将手机传送至USB识别机构上；USB识别机构上设有第三CCD相机，第三CCD相机识别USB插口位置，并读取手机信息传送至主控系统，进一步确认手机的型号。

进一步的，第二拆解装置2包括端面螺丝拆解机构21和后盖拆解机构22、以及端面螺丝拆解工位，手机经传送机械手或直线移动模组移动至端面螺丝拆解工位上进行固定，端面螺丝拆解机构21在主控系统的控制下对端面螺丝进行拆解，之后传送至后盖拆解机构22上进行后盖拆解；如果手机没有端面螺丝，传送机械手或直线移动模组直接将USB识别机构12上的手机传送至后盖拆解机构上进行后盖拆解，手机后盖通过后盖拆解机构22上的吸盘吸附下来。

进一步的，第三拆解装置3包括散热片拆解机构31和主板螺丝拆解机构32；如果手机有散热片，散热片拆解机构31接收由第二拆解装置2流出的手机进行散热片的拆解，之后传送至主板螺丝拆解机构32上；如果手机没有散热片，主板螺丝拆解机构32直接接收后盖拆解机构22上的手机进行主板螺丝拆解；主板螺丝拆解机构32上设有第四CCD相机，通过第四CCD相机对主板螺丝进行识别，优选的，主板螺丝拆解机构32包括至少两组，且周向布置于主板螺丝拆解平台上，以提高拆解效率。

进一步的，第四拆解装置4包括BTB排线拆解机构41、钢压片拆解机构42、摄像头拆解机构43、胶压块拆解机构44、以及主板拆解机构45；BTB排线拆解机构41接收第三拆解装置3上的手机进行排线拆解；钢压片拆解机构42接收BTB排线拆解机构41上的手机进行钢压片拆解；摄像头拆解机构43接收钢压片拆解机构上的手机进行摄像头拆解；胶压块拆解机构44接收摄像头拆解机构43上的手机进行胶压块拆解；主板拆解机构45接收胶压块拆解机构44上的手机进行主板拆解。

进一步的，第五拆解装置5包括电池拆解机构51；电池拆解机构51接收第四拆解装置4上的手机对电池进行拆解。

具体的，第三拆解装置3还包括异常螺丝处理机构33，异常螺丝处理机构33上设有第五CCD相机，异常螺丝处理机构33接收主板螺丝拆解机构32上的手机，第五CCD相机识别未拆除的异常螺丝，并通过异常螺丝处理机构33进行破坏性拆除。

具体的，第五拆解装置5还包括用于对异常电池进行处理的电池异常处理机构52，防止电池在拆解过程中发生爆炸。

具体的，后盖拆解机构22包括用于对手机后盖进行加热的加热组件，后盖拆解过程中通过对手机后盖进行加热，待防水剂软化后用吸盘吸住手机后盖进行拆除和回收。

具体的，卡托拆解机构11、USB识别机构12、端面螺丝拆解机构21、后盖拆解机构22、散热片拆解机构31、主板螺丝拆解机构32、BTB排线拆解机构41、钢压片拆解机构42、摄像头拆解机构43、胶压块拆解机构44、异常螺丝处理机构33、以及主板拆解机构45之间的传输机构为机械手或直线移动模组；当然，也可选用传送带进行手机的传送或其他结构的传送方式，都属于本发明的保护范围，本发明不做具体限定。

本发明还提供一种后盖粘胶型手机自动化拆解方法，包括以下步骤：

S1：将手机放置于料槽61中，通过手机输送机构62(传送带或机械手)将料槽61中的手机转移至位置调整机构63上，位置调整机构63通过第一CCD相机识别手机的型号和判断手机的方位，如果手机的后盖朝向和卡托朝向都符合预设方向，则位置调整机构不动作；如果手机的后盖朝向和卡托朝向其中之一不符合预设方向，则位置调整机构旋转进行调整，直至后盖朝向和卡托朝向都符合预设方向后停止调整，位置调整机构可进行360度旋转以对手机的位置进行调整；

S2：通过机械手或直线模组将位置调整机构63上的手机转移至卡托拆解机构11上，第二CCD相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，则卡托拆解机构11将卡托拆除并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构11不动作；之后，机械手或直线模组将卡托拆解机构11上的手机转移至USB识别机构12上，通过第三CCD相机识别USB插口位置后读取手机内的相关信息，以进一步精准确认手机型号，并将手机转移至第二拆解装置2上；如果手机内的信息不能正常读取，则将手机从USB识别机构12上移除，对该手机不进行下一步拆解。

S3：经过第一CCD相机和USB识别机构12对手机型号精准识别，如果识别某种型号的手机上有端面螺丝，则机械手或直线模组将USB识别机构12上的手机转移至端面螺丝拆解机构21上进行端面螺丝的拆解和回收，之后转移到后盖拆解机构22上进行后盖拆解与回收；如果识别某种型号的手机上没有端面螺丝，则机械手或直线模组直接将USB识别机构上的手机转移至后盖拆解机构21上进行后盖拆解和回收；

S4：如果识别某种型号的手机上有散热片，则机械手或直线模组将手机转移至散热片拆解机构31上进行散热片的拆解和回收；之后转移至主板螺丝拆解机构32；如果识别某种型号的手机内无散热片，则手机直接转移至主板螺丝拆解机构32，并通过第四CCD相机识别主板螺丝并拆解和回收；

S5:机械手或直线模组将第三拆解机构3上流出的手机转移至BTB排线拆解机构41上解除相关排线，并将手机转移至钢压片拆解机构42上进行钢压片的拆解和回收；之后转移到摄像头拆解机构43上进行摄像头的拆解与回收，随后将手机转移至胶压块拆解机构44上进行胶压块的拆解和回收；最后将手机转移到主板拆解机构45上进行主板的拆解和回收；

S6：机械手或直线模组将第四拆解装置4流出的手机转移至电池拆解机构51上，电池拆解机构51对电池加热后进行拆解和回收；电池加热过程中随时检测电池的状态，如果电池出现异常情况，电池异常处理机构52迅速对手机进行处理，防止电池爆炸；

S7：完成上述所有工序后，剩余的手机屏幕流出设备进行回收。

具体的，步骤S4中对主板螺丝拆解完成后通过第四CCD相机进行复检，确认主板螺丝拆解完全，如果第四CCD相机检测出部分主板螺丝未拆解，则通过机械手或直线模组将手机转移至异常螺丝处理机构33上，第五CCD相机识别到未拆除螺丝的位置后进行破坏性拆除。

具体的，步骤S3中，在后盖拆解之前通过加热组件先对手机后盖进行加热，使手机防水胶软化后进行拆除，后盖加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s.

具体的，步骤S6中，电池的加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

本发明的手机自动化拆解过程包括手机上料、手机型号的识别、手机位置调整、卡托拆解、USB插口信息读取、后盖拆解、主板螺丝拆解、BTB排线拆解、钢压片拆解、摄像头拆解、胶压块拆解、主板拆解、电池拆解、手机屏幕回收等过程的完全自动化，大大提高了手机的拆解效率和手机的资源化利用率，避免了环境污染。

以上借助具体实施例对本发明做了进一步描述，但是应该理解的是，这里具体的描述，不应理解为对本发明的实质和范围的限定，本领域内的普通技术人员在阅读本说明书后对上述实施例做出的各种修改，都属于本发明所保护的范围。

Claims (10)

1.一种后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，包括依次连接的上料装置、第一拆解装置、第二拆解装置、第三拆解装置、第四拆解装置和第五拆解装置，其中：

所述上料装置包括料槽、与所述料槽连接的手机输送机构、以及位置调整机构，所述位置调整机构上设有用于识别手机型号的第一CCD相机；

所述第一拆解装置包括卡托拆解机构和USB识别机构，所述卡托拆解机构接收所述位置调整机构上的手机，所述卡托拆解机构上设有第二CCD相机；所述USB识别机构接收所述卡托拆解机构上的手机，并通过第三CCD相机识别USB插口位置；

所述第二拆解装置包括端面螺丝拆解机构和后盖拆解机构，所述端面螺丝拆机构接收所述第一拆解装置流出的手机，所述后盖拆解机构接收所述端面螺丝拆解机构或USB识别机构上的手机进行后盖拆解；

所述第三拆解装置包括散热片拆解机构和主板螺丝拆解机构；所述散热片拆解机构接收所述第二拆解装置流出的手机，所述主板螺丝拆解机构接收所述散热片拆解机构或所述后盖拆解机构上的手机进行主板螺丝拆解；所述主板螺丝拆解机构上设有第四CCD相机；

所述第四拆解装置包括BTB排线拆解机构、钢压片拆解机构、摄像头拆解机构、胶压块拆解机构、以及主板拆解机构；所述BTB排线拆解机构接收所述第三拆解装置流出的手机进行排线拆解；所述钢压片拆解机构接收所述BTB排线拆解机构上的手机进行钢压片拆解；所述摄像头拆解机构接收所述钢压片拆解机构上的手机进行摄像头拆解；所述胶压块拆解机构接收所述摄像头拆解机构上的手机进行胶压块拆解；所述主板拆解机构接收所述胶压块拆解机构上的手机进行主板拆解；

所述第五拆解装置包括电池拆解机构；所述电池拆解机构接收所述第四拆解装置流出的手机对电池进行拆解。

2.根据权利要求1所述的后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，所述第三拆解装置还包括异常螺丝处理机构，所述异常螺丝处理机构上设有用于识别异常螺丝的第五CCD相机，所述异常螺丝处理机构接收所述主板螺丝拆解机构上的手机。

3.根据权利要求1所述的后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，所述第五拆解装置还包括用于对异常电池进行处理的电池异常处理机构。

4.根据权利要求1所述的后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，所述位置调整机构包括旋转轴和旋转平台，所述旋转平台绕所述旋转轴旋转，所述旋转平台的旋转角度为0-360°。

5.根据权利要求1所述的后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，所述主板螺丝拆解机构设置在主板螺丝拆解平台上；所述主板螺丝拆解机构包括至少两组，且周向布置于所述主板螺丝拆解平台上。

6.根据权利要求2所述的后盖粘胶型手机自动化拆解设备，其特征在于，所述卡托拆解机构、USB识别机构、端面螺丝拆解机构、后盖拆解机构、散热片拆解机构、主板螺丝拆解机构、BTB排线拆解机构、钢压片拆解机构、摄像头拆解机构、胶压块拆解机构、主板拆解机构、以及异常螺丝处理机构之间的传输机构为机械手或直线移动模组。

7.一种后盖粘胶型手机自动化拆解方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将手机放置于料槽中，通过手机输送机构将料槽中的手机转移至位置调整机构上，位置调整机构通过第一CCD相机识别手机的型号和判断手机的方位，如果手机的后盖朝向和卡托朝向都符合预设方向，则位置调整机构不动作，如果手机的后盖朝向和卡托朝向其中之一不符合预设方向，则位置调整机构旋转进行调整；

S2：通过机械手或直线模组将位置调整机构上的手机转移至卡托拆解机构上，第二CCD相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，则卡托拆解机构将卡托拆除并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构不动作；机械手或直线模组将卡托拆解机构上的手机转移至USB识别机构上，通过第三CCD相机识别USB插口位置后读取手机内的相关信息，并转移至第二拆解装置上；如果手机内的信息不能正常读取，则将手机从USB识别机构上移除；

S3：如果手机有端面螺丝，则机械手或直线模组将USB识别机构上的手机转移至端面螺丝拆解机构上进行端面螺丝的拆解和回收，之后转移到后盖拆解机构上进行后盖拆解与回收；如果手机没有端面螺丝，则机械手或直线模组直接将USB识别机构上的手机转移至后盖拆解机构上进行后盖拆解和回收；

S4：如果手机有散热片，则机械手或直线模组将后盖拆解机构上的手机转移至散热片拆解机构上进行散热片的拆解和回收；之后转移至主板螺丝拆解机构上进行主板螺丝的拆解和回收；如果手机内无散热片，则手机直接转移至主板螺丝拆解机构，并通过第四CCD相机识别主板螺丝并拆解和回收；

S5:机械手或直线模组将主板螺丝拆解机构上的手机转移至BTB排线拆解机构上解除相关排线，并将手机转移至钢压片拆解机构上进行钢压片的拆解和回收；之后转移到摄像头拆解机构上进行摄像头的拆解与回收，随后将手机转移至胶压块拆解机构上进行胶压块的拆解和回收；最后将手机转移到主板拆解机构上进行主板的拆解和回收；

S6：机械手或直线模组将主板拆解机构上的手机转移至电池拆解机构上，电池拆解机构对电池加热后进行拆解和回收；电池加热过程中随时检测电池的状态，如果电池出现异常情况，电池异常处理机构迅速对手机进行处理，防止电池爆炸；

S7：完成步骤S1-S6后，剩余的手机屏幕流出设备进行回收。

8.根据权利要求7所述的后盖粘胶型手机自动化拆解方法，其特征在于，步骤S4中对主板螺丝拆解完成后通过第四CCD相机进行复检，确认主板螺丝拆解完全，如果第四CCD相机检测出部分主板螺丝未拆解，则通过机械手或直线模组将手机转移至异常螺丝处理机构上，第五CCD相机识别到未拆除螺丝的位置后进行破坏性拆除。

9.根据权利要求7所述的后盖粘胶型手机自动化拆解方法，其特征在于，步骤S3中，在后盖拆解之前先对手机后盖进行加热，使手机防水胶软化后再进行拆除，后盖的加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

10.根据权利要求7所述的后盖粘胶型手机自动化拆解方法，其特征在于，步骤S6中，电池的加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

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