CN113473462B - 一种终端设备间匹配方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种终端设备间匹配方法，该匹配方法包括确定校验信息并生成与校验信息适配的物理动作信息；发送物理动作信息至控制终端，并在控制终端展示与物理动作信息对应的物理动作；向受控终端施加物理动作并生成检测数据，对检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在受控终端与控制终端之间建立匹配关系。通过本申请所揭示的终端设备间匹配方法，解决了受控终端与控制终端直接匹配所存在的匹配过程不安全的问题，并简化了匹配过程。

Description

一种终端设备间匹配方法

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种终端设备间匹配方法。

背景技术

无人机在执行飞行作业前通常需要与特定的遥控器进行匹配。目前，无人机与遥控器需要进行匹配以保证无人机的正常使用，同时避免无人机的盗用。同时，当存在多个无人机及多个遥控器时，如何确保指定的一个或者多个无人机与指定的遥控器建立唯一的匹配关系就显得尤为重要。

在现有技术中，无人机与遥控器通过无线网络或者热点通信的形式建立配对通信通道。当某个物理区域内存在多个无人机时，用户在对某个具体的无人机与遥控器进行匹配时，需要将无人机调节至与遥控器相同的配对通信通道上，以使得无人机与遥控器同时进入配对状态。用户在遥控器端操作使得遥控器以广播形式发出配对请求并发送到无人机。无人机接收到匹配请求后记录配对参数，并反馈确认信息至遥控器。然而，目前配对方式方式简单、保密性差，很容易配对错误，或者他人容易冒用或顶替，无人机的安全性得不到保证。

有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机与遥控器或者地面站进的匹配方法予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种终端设备间匹配方法，用以解决现有技术中无人航空器等受控终端与地面站(或者遥控器)等控制终端进行匹配连接过程中所存在匹配过程不安全的问题，以提高受控终端与控制终端间在匹配过程中的通信安全性。

为实现上述目的之一，本发明提供了一种终端设备间匹配方法，包括：

确定校验信息并生成与校验信息适配的物理动作信息；

发送所述物理动作信息至控制终端，并在所述控制终端展示与所述物理动作信息对应的物理动作；

向受控终端施加物理动作并生成检测数据，对所述检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系。

作为本发明的进一步改进，在控制终端与至少一个受控终端之间建立至少一个独立的第一通信信道，以通过所述第一通信信道转发所述物理动作信息，并在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系后，基于所述匹配关系复用所述第一通信信道，并通过所述第一通信信道在控制终端和受控终端之间传输控制指令；其中，所述第一通信信道通过无线通信方式连接。

作为本发明的进一步改进，在控制终端与至少一个受控终端之间建立至少一个独立的第一通信信道，以通过所述第一通信信道转发所述物理动作信息，并在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系后，基于所述匹配关系在控制终端与受控终端之间建立与所述第一通信信道相隔离的第二通信信道，并通过所述第二通信信道在控制终端和受控终端之间传输控制指令；其中，所述第一通信信道通与第二通信信道均通过无线通信方式连接。

作为本发明的进一步改进，所述校验信息与所述物理动作信息均由受控终端生成；

或者，

所述校验信息由与所述受控终端通信的云端生成，所述物理动作信息由所述云端或所述受控终端生成。

作为本发明的进一步改进，所述校验信息由所述受控终端所包含的传感器所感知的操作、对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作中的一种操作或者任意几种操作所生成的数据单独或者共同定义。

作为本发明的进一步改进，所述控制终端展示与所述物理动作信息对应的物理动作包括：所述控制终端通过视觉、听觉、触觉中的一种或任意几种方式展示与所述物理动作信息对应的物理动作；

其中，所述视觉展示包括在控制终端的第一可视化界面中通过语音、文字、图形界面、即时通信工具或者电子邮件中的一种或者几种的随机组合通知用户与校验信息所对应的物理动作信息。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：受控终端向控制终端广播所述受控终端的设备信息，并在所述控制终端中筛选出符合预设命名规则的受控终端，并将所述符合预设命名规则的受控终端在第一可视化界面中向用户展示符合预设命名规则的受控终端的设备信息；所述预设命名规则包括受控终端的品牌，型号及序列号的一种或多种参数。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：对筛选的受控终端的设备信息执行加密处理，并将加密处理后的设备信息发送至受控终端，受控终端对设备信息执行解密处理，并判断解密处理后的设备信息与受控终端的设备信息是否一致；

若是，受控终端通过第一通信信道向控制终端转发物理动作信息；

若否，中止受控终端与控制终端间建立匹配关系。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：

保存匹配关系，基于所述匹配关系生成与已经建立的第二通信信道所对应的验证口令，保存验证口令至受控终端，并发送验证口令至控制终端；

当受控终端与控制终端重新建立匹配关系时，在建立所述第一通信信道后，受控终端接收并比对自控制终端转发的验证口令与所述受控终端中保存的验证口令，以确定所述受控终端与控制终端是否能够通过第二通信信道以传输控制指令。

作为本发明的进一步改进，所述物理动作包括：

被所述受控终端所包含的传感器所感知的操作、对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作；

其中，所述传感器包括液位传感器、受控终端折叠姿态传感器、陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。

作为本发明的进一步改进，所述对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作为对受控终端所设置的物理功能键执行产生电信号的操作。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：所述受控终端形成第二可视化界面，在所述第二可视化界面中接收用户向所述受控终端所施加的物理动作，并生成检测数据。

作为本发明的进一步改进，所述匹配方法还包括：判断与控制终端之间建立匹配关系的多个受控终端所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与控制终端之间建立匹配关系的多个受控终端所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

在本申请中，只有当一个或者多个受控终端被有操作权限的用户(即合法用户)向一个或者多个受控终端施加与检验信息相对应的物理动作且该物理动作所生成的检测数据与校验信息匹配时，才认定一个或者多个受控终端与控制终端之间可以建立匹配关系，防止彼此之间出现匹配错误或者非法用户对受控终端恶意地与控制终端建立匹配关系，彻底解决了受控终端与控制终端之间进行匹配的过程中所存在匹配过程不安全的问题，避免了受控终端与控制终端直接匹配所存在的匹配过程不安全问题，确保了受控终端与控制终端之间的通信安全性，非常适用于一个控制终端集中匹配并控制多个受控终端的应用场景，并使得一个或者多个受控终端与控制终端建立匹配关系更为简便。

附图说明

图1为本发明一种终端设备间匹配方法的整体流程图；

图2为在区域B中的一个控制终端与区域A中的至少一个受控终端之间采用本发明一种终端设备间匹配方法在建立匹配关系后由控制终端集中控制至少一个受控终端的拓扑图，其中，受控终端与控制终端在建立匹配关系之前逻辑隔离，控制终端与受控终端之间建立第一通信信道与第二通信信道；

图3为由受控终端确定校验信息并在受控终端与控制终端之间进行匹配在一种实例中的整体拓扑图；

图4为由受控终端确定校验信息并在受控终端与控制终端之间进行匹配在另一种实例中的整体拓扑图；

图5为受控终端将校验信息转发至控制终端后由控制终端确定校验信息并在受控终端与控制终端之间进行匹配在一种实例中的整体拓扑图；

图6为校验信息由与受控终端通信的云端生成的示意图；

图7为受控终端与控制终端间建立匹配关系的时序图；

图8为受控终端中的第二可视化界面中在匹配结束的对话框；

图9为控制终端中保存的采用空间坐标数据定义预设匹配规则的示意图，其中，将受控终端从三轴坐标系中从点C运动至点D时分别具有不同的三轴坐标数据；

图10为在区域B中的一个控制终端与区域A中的至少一个受控终端之间采用本发明一种终端设备间匹配方法在建立匹配关系后由控制终端集中控制至少一个受控终端的拓扑图，其中，受控终端与控制终端在建立匹配关系之前逻辑隔离，控制终端与受控终端之间仅建立第一通信信道；

图11为本发明一种计算机可读介质的拓扑图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。在详细阐述本申请各个实施例之前，对各实施例所涉及的技术术语及其含义予以必要解释与限定。

术语“受控终端”是无人航空器等类似设备的上位概念，受控终端还可包括具有某种具体用途的设备且该设备可以与控制终端建立匹配关系，从而通过控制终端对一个或者多个受控终端相互通信，以在一个或者多个受控终端与控制终端之间相互通信，并由控制终端对全部受控终端的工作状态(包含运动轨迹)予以实时展示(例如可视化展示、音频展示、可视化与音频相结合展示等)与控制，并能够通过控制终端对其中一个受控终端或者全部受控终端的工作状态进行修改。

术语“控制终端”是指被配置为嵌布并运行程序的移动终端，且受控终端与控制终端可在建立匹配关系后相互通信。

术语“连接”包括但不限于物理上的连接，更涵盖电连接、基于特定的通信协议建立的连接等。

术语“通信信道”是指数据传输的通路。

简要而言，本申请所揭示的一种终端设备间匹配方法，包括：确定校验信息并生成与校验信息适配的物理动作信息。校验信息由受控终端生成，物理动作信息由受控终端生成，向用户展示与校验信息所对应的物理动作信息；发送物理动作信息至控制终端，由控制终端展示与物理动作信息对应的物理动作；向受控终端施加物理动作并生成检测数据，对检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在受控终端与控制终端之间建立匹配关系。

下文通过若干实施例对实现本发明的技术方案予以详细阐述。

实施例一：

结合图1至图3、图6及图7所示，本实施例揭示了一种终端设备间匹配方法的一种具体实施方式。该匹配方法旨在实现一个控制终端30对一个或者多个受控终端(参图2中位于区域A中的受控终端20、受控终端20a～～受控终端20z)实现匹配，并在匹配成功后通过一个控制终端30对一个或者多个受控终端予以集中控制。

在控制终端30与至少一个受控终端之间建立至少一个独立的第一通信信道201，以通过第一通信信道201转发物理动作信息，并在受控终端与控制终端30之间建立匹配关系后，在控制终端30与受控终端之间建立与第一通信信道201相隔离的第二通信信道202，并通过第二通信信道202在控制终端30和受控终端之间传输控制指令。第一通信信道201与第二通信信道202均通过无线通信方式予以连接。例如，无线通信方式包括3G～5G移动网络、WiFi网络、蓝牙网络、基带网络、热点网络、IoT网络、ZigBee网络或者RF射频网络。在本实施例中，申请人以区域A中的一个受控终端(例如图2中的受控终端20)与控制终端30之间建立匹配关系的详细过程予以范例性阐述。

参图2所示，通过该匹配方法用以在控制终端30与至少一个受控终端20之间建立至少一个独立的匹配关系。控制终端30设置匹配按钮35并通过按压该匹配按钮，以开始一个或者多个受控终端与控制终端间的匹配过程。匹配按钮35可以是物理按钮，也为嵌布运行在第一可视化界面34中的控件(非物理按钮)。受控终端向控制终端30发起配对请求，并将彼此建立匹配关系后，在每个受控终端与控制终端30之间进行通信，以通过控制终端独立地控制每个受控终端。

受控终端20(或者受控终端20a～受控终端20z)与控制终端30之间通过无线通信方式连接，或者其他现有技术中任意一种无线连接方式。因此，受控终端与控制终端30即使在相隔较远的区域的场景中，也依然能够予以准确地建立匹配关系。

参图1所示，该终端设备间匹配方法，包括以下技术方案。

准备多个受控终端20～20z与一个控制终端30并均上电启动。上电启动通信模块并广播受控终端的设备信息。

受控终端20采用无线通信方式(例如蓝牙网络连接)向控制终端30广播受控终端20的设备信息，从而将拟与控制终端30建立匹配关系的受控终端的设备信息广播至控制终端30的筛选模块31，并在控制终端30中通过筛选模块31筛选出符合预设命名规则的受控终端，并将符合预设命名规则的受控终端在第一可视化界面34(Graphical User Interface,GUI)中向用户展示符合预设命名规则的受控终端的设备信息，并以文件列表341、342，或者其他可视化形式向用户予以可视化展示。在本实施例中，用户40区分为合法用户与非法用户，下文将予以具体阐述。

筛选符合预设命名规则的受控终端的操作由控制终端30中的筛选模块31所包含的筛选逻辑予以执行。筛选模块31连接受控终端20的通信模块21。需要说明的是，控制终端30中设置与通信模块21适配的匹配数据收发模块。例如，当受控终端20与控制终端30采用蓝牙网络连接时，受控终端20的通信模块21为蓝牙主端设备，此时控制终端30中设置与蓝牙主端设备采用蓝牙连接协议互联的蓝牙从端设备(未示出)。

预设命名规则由受控终端的品牌，型号及序列号共同描述，并预先写入控制终端30的存储装置(例如内置于控制装置30的ROM或者非易失性存储芯片中)。预设命名规则由品牌，型号及序列号三种属性共同组成，例如：极目(品牌)+SP(型号)+1234(序列号)。通常的，每个无人航空器(受控终端的下位概念)存在唯一名称(类似于物理网卡的MAC地址)。如果某个准备与控制终端30建立匹配关系的受控终端所对应的品牌或者型号或者序列号中的任一个属性未被预先保存至控制终端30中，则会被认定为非法设备，从而拒绝被视为非法设备的受控终端与控制终端30建立匹配关系。通过上述技术方案，可对非法设备予以初步排除，降低后续匹配过程中的数据通信压力，并提高匹配成功率。需要指出，预设命名规则还可由受控终端的品牌，型号及序列号中的一种或者几种单独或者共同描述，且该预设命名规则所包含额属性还可为其他，例如受控终端的颜色或者IMEI设备号或其他能够单独或者通过相互组合，以唯一地描述某个具体的终端设备。

在筛选模块31完成筛选处理后，该匹配方法还包括：对符合预设命名规则的受控终端的设备信息执行加密处理，并将加密处理后的设备信息以无线通信方式发送至受控终端20，受控终端20对设备信息执行解密处理，并判断判断解密处理后的设备信息是否与受控终端20的设备信息是否一致；若是，受控终端20通过第一通信信道201向控制终端30转发物理动作信息；若否，中止受控终端20与控制终端30间的匹配。具体的，加密处理后的设备信息被转发回受控终端20后，通过通信模块21发送至验证模块22。验证模块22通过通信模块21从控制终端30中拉取加密处理后的设备信息，以通过验证模块22所包含的解密逻辑执行解密处理。同时，通过验证模块22对解密处理后的设备信息是否与受控终端20的设备信息是否具有一致性进行判断。需要说明的是，本实施例中的第一通信信道201囊括基于图3至图6中受控终端20与控制终端30所分别包含的各个具有独立功能或者逻辑的模块(例如通信模块21与筛选模块31)之间基于数据转发、指令转发、信号转发等操作所形成的通信信道。

基于匹配关系在控制终端20与受控终端30之间建立与第一通信信道相隔离的第二通信信道，包括在建立匹配关系后，受控终端20向控制终端30发送网络配置信息，基于网络配置信息建立第二通信信息，其中，网络配置信息包括网络地址、受控终端的网络地址、控制终端的网络地址等。

匹配方法还包括：保存匹配关系，基于匹配关系生成与已经建立的第二通信信道202所对应的验证口令，保存验证口令至受控终端20，并发送验证口令至控制终端30。当受控终端20与控制终端30重新建立匹配关系时(备注：在此之前该受控终端20与控制终端30之间已经成功建立过第一通信信道201与第二通信信道202)，在建立第一通信信道201后，受控终端20接收并比对自控制终端30转发的验证口令与受控终端20中保存的验证口令，以确定受控终端20与控制终端30是否能够通过第二通信信道202以传输控制指令。验证口令保存至受控终端20和控制终端30的存储装置(未示出)，该存储装置可选用ROM或者非易失性存储器。重新连接时，可通过在控制终端30的第一可视化界面34中直接输入验证口令的方式验证建立第二通信信道的通信安全性，且无需物理动作信息验证，提高通信连接的效率。同时，受控终端20通过第一通信信道201接收到自控制终端30转发的验证口令后，通过受控终端20中所部署的验证模块22所包含的校验逻辑对对自控制终端30转发的验证口令与受控终端20中保存的验证口令进行一致性对比。申请人还指出，上述验证，验证口令仅是一种典型范例，本领域技术人员还可合理地预测到采用其他具有加密解密功能的其他装置或者方法，以对受控终端20与控制终端30是否能够通过第二通信信道202以传输控制指令的权限进行验证。

确定校验信息并生成与校验信息适配的物理动作信息。校验信息由受控终端20生成，物理动作信息由受控终端20生成，并通过第一可视化界面34向用户40展示与校验信息所对应的物理动作信息。

校验信息由受控终端20中的校验信息生成模块28所生成，物理动作信息由在受控终端将校验信息转发至控制终端30后由所述控制终端30生成，并通过第一可视化界面34向用户展示与校验信息所对应的物理动作信息。在本实施例中，物理动作生成模块24生成物理动作信息的计算机事件及物理动作信息均为运行在软件层面中且对生物学意义上的自然人不可见且不可知。在该匹配方法中，控制终端30仅向受控终端20发起生成校验信息的请求，生成并确定与该校验信息且能够被作为自然人的用户所识别并能够体现物理动作含义的运动描述参数及值(Value)的编译过程，则是在受控终端20中完成，受控终端20转发由该受控终端20确定的校验信息后，可在控制终端30嵌布形成第一可视化界面34中向用户40予以可视化展示；当然，前述编译过程也可在控制终端30内置程序中予以完成，或者分别由受控终端20与控制终端30共同完成。

例如，物理动作是沿竖直方向作抬起的物理动作，抬起高度为1±0.1米，则0.9米～1.1米被视为设定容忍范围，即将受控终端20沿竖直方向抬起0.9米～1.1米的动作都被视为合法的操作；同时，抬起一定高度的物理动作会形成运动描述参数。进一步的，不同的受控终端20与控制终端30之间可设置独立的检测数据与校验信息，从而通过在区域A中的多个受控终端被中的对比模块27独立地进行匹配验证。

进一步的，还可将每个受控终端20所处的当前位置地址(GPS地址)与用户对某个具体的受控终端20所施加的物理动作进行绑定，如果受控终端20在当前状态下所处的当前位置地址与登记在控制终端30中的GPS地址不一致，也可作为验证用户对某个受控终端20所施加的物理动作是否合法，从而防止新加入的受控终端或者不同类型的受控终端错误地与控制终端30建立匹配关系并被控制终端30所控制。

当受控终端20沿竖直方向抬起的高度不足0.9米或者超过1.1米的物理动作的幅度值，或者将受控终端20以水平姿态横向运动或者作圆周运动，都被视为非法的操作。如果受控终端20感知并检测到用户所施加的物理动作或者基于物理动作所形成的值超出设定容忍范围，都视为非法的操作。由于只有在合法用户才能够准确地向受控终端20施加对应的物理动作并形成与校验信息所匹配的检测数据。在本实施例中，校验信息由运动描述参数及值单独定义或者共同定义。同时，检测数据也可由运动描述参数及值单独定义或者共同定义。

具体的，在本实施例中，生成与校验信息适配的物理动作信息的操作可由受控终端20生成。校验信息由受控终端20随机生成且不在第二可视化界面25中向用户显示，在生成与校验信息适配的物理动作信息并发送至控制终端30后，才可在第一可视化界面34中被用户(即合法用户)所感知。此时，另外一个用户(即非法用户)由于不知道第一可视化界面34中向合法用户所展示的物理动作，因此合法用户向受控终端20施加错误的物理动作或者物理动作所产生的检测数据超过了设定容忍范围，都会判定实际施加物理动作的用户是非法用户，并最终拒绝建立匹配关系。参图7所示，当检测数据与校验信息匹配时，受控终端20向控制终端30发送配对信息，以在控制终端30中保存匹配关系，并向受控终端20予以响应以最终建立匹配关系。当受控终端20与控制终端30建立匹配关系后，受控终端20通过第一通信信道201向控制终端30发送配对信息并最终建立匹配关系，并根据该匹配关系建立逻辑上独立于第一通信信道的第二通信信道。最终，通过第二通信信道202在控制终端30和受控终端20之间传输指令。

参图7所示，在本实施例中，建立匹配关系之前(含建立匹配关系)的会话过程通过第一通信信道201予以实现；在建立匹配关系之后，控制终端30与受控终端20之间传输控制指令的会话过程通过第二通信信道202予以实现。可选的，参图6所示，校验信息由与受控终端20通信的云端50生成，物理动作信息由云端50或受控终端20生成。校验信息生成模块28可部署于云端50或者控制终端30中。

具体的，云端50可视为云平台、数据中心、逻辑上独立于受控终端20的物理服务器或者虚拟服务器或者虚拟机。云端50中部署校验信息生成模块28，对检测数据与校验信息进行匹配比对由受控终端20中的对比模块27执行。对比模块27自检测数据生成模块23获取检测数据，并从校验信息生成模块28获取已经生成的校验信息，并最终在对比模块27执行比对。校验信息生成模块28向控制终端30的物理动作生成模块24转发生成的校验信息，以通过控制终端30中的物理动作生成模块24生成物理动作信息。通过上述技术方案，通过将校验信息生成模块28部署于逻辑上独立于受控终端20的云端50，进一步使得非法的受控终端或者非法用户无法通过受控终端知悉赖以生成物理动作信息的校验信息的具体内容，进一步提高了控制终端30与受控终端20之间建立匹配关系的安全性与可靠性。

受控终端20包括航空器或者机动车；进一步的，该航空器包括无人固定翼航空器或者无人旋翼航空器；机动车包括无人驾驶农业作业设备。控制终端30被配置为嵌布并运行程序的移动终端，移动终端包括地面站、手机、平板电脑或者可穿戴设备。控制终端30嵌布形成第一可视化界面34。第一可视化界面34为用户40提供以触摸方式、语音方式、虚拟键盘输入方式或者物理键盘输入方式等输入方式的用户输入界面。

通过第一可视化界面34向用户40展示与校验信息所对应的物理动作信息包括：控制终端30在第一可视化界面34中通过语音(汉语、动物叫声、特定长短的蜂鸣声)、文字(中文、英文、日文)、图形界面(GUI、GIF、可视化标签形式)、即时通信工具(例如微信、短信)或者电子邮件中的一种或者几种的随机组合通知用户40与校验信息所对应的物理动作信息。

校验信息由所述受控终端20所包含的传感器所感知的操作、对受控终端所设置的物理按钮(图3或者图5中所示出的物理动作采集模块26的一种下位概念)所施加的操作或者对受控终端20显示的动态标签进行扫描的操作中的一种操作或者任意几种操作所生成的数据单独或者共同定义。

发送所述物理动作信息至控制终端30，并在控制终端30形成的第一可视化界面34中展示与物理动作信息对应的物理动作。物理动作包括：被所述受控终端20所包含的传感器所感知的操作(参图3中的箭头N)、对受控终端20所设置的物理按钮所施加的操作(参图3中的箭头M)、或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作(参图3中的箭头O)操作。

在本实施例中，第一可视化界面34向用户40通过各种能够被用户所感知的形式展示物理动作，并由用户40向受控终端施加物理动作(参图3中箭头N所示)，并由受控终端20所包含的传感器所感知，或者向受控终端20所设置的物理按钮所施加的并能够基于物理按钮所产生的电信号，或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作等物理动作形成的检测数据，以将检测数据与之前已经确定的校验信息进行一致性比对，用户对受控终端20施加了不同种类的物理动作或者虽然物理动作种类相同(例如均为将移动终端沿竖直方向抬升)但超出了设定容忍范围(例如将将移动终端沿竖直方向抬升了1.2米)，则均认为该用户是非法用户(即对某个具体的移动终端不具有操作权限)。

具体的，在本实施例中，传感器包括：液位传感器、受控终端折叠姿态传感器、陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作为对受控终端20所设置的物理功能键执行产生电信号的操作。

产生电信号的操作包括：对受控终端20所设置的任何一种具有具体功能的物理按键所执行的按下操作、拨动操作、间隔操作等，或者装载电池、卸载电池、为受控终端的电池充电等。例如，当该受控终端20为无人航空器时，物理按钮可为无人航空器中电源按钮、无人航空器所携带的照明装置的开关按钮或者药业箱与无人航空器装配时连接控制按钮等。无人航空器电源按钮的长按时间、按压间隔时间或者无人航空器的电源开关次数等，均可被视为一种物理动作，那么基于前述对物理按钮执行的按下操作、拨动操作、间隔操作的物理动作所产生的物理动作信息可以产生唯一的物理动作，在第一可视化界面34中提示用户40对无人航空器执行正确的物理动作，且只有正确的物理动作才能产生与校验信息对应的检测数据，并在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。

受控终端20形成第二可视化界面25，并在第二可视化界面25中动态地显示动态标签。动态标签包括：条形码、二维码或者三维码。

对受控终端20所施加的物理动作为受控终端10所包含的传感器所感知的操作，传感器包括陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。具体的，在本实施例中，物理动作可为将受控终端20在设定时间(例如10秒)内沿竖直方向抬起一定高度(例如1米)，在此过程中受控终端20内置的高度传感器探测得到该受控终端20沿Z向(竖直方向)向上运动了1米，并由此获得对应的检测数据，或者，还可以通过位置传感器探测得到受控终端20的位置变化，以及陀螺仪探测得到受控终端20的运动方向等等；或者在设定时间(例如10秒)用物体遮挡受控终端20的光学传感器3次，并由此获得对应的检测数据。需要说明的是，对物理动作的感知不限于一个传感器、也不限于特定传感器，可以通过多个传感器检测共同确定一个物理动作，也可以通过不同的传感器探测确定一个物理动作，以提高探测准确性。

用户40对受控终端20所施加的上述物理动作只要能够被受控终端20所感知并形成检测数据即可。用户40对受控终端20所施加的物理动作能够被受控终端20检测形成检测数据，只要检测数据与控制终端30保存的校验信息一致，则认为该具体的受控终端20具有与控制终端30建立匹配关系的设备权限或者用户对该具体的受控终端20具有操作权限。反之，如果控制终端30保存的校验信息与检测数据不一致，例如，一个不具有操作权限的用户(即非法用户)在第12秒才将该受控终端20沿竖直方向抬起了1米或者在第10秒将该受控终端20沿竖直方向抬起了0.8米(未达到1米)，则认为该非法用户对该受控终端20不具有操作权限或者被执行物理动作的对象并非是合适的受控终端，以防止前述对象(即受控终端)与控制终端30建立匹配关系并被控制终端30所控制。

需要说明的是，在本实施例中，受控终端20沿竖直方向抬起的高度可以设定容忍范围，例如0.9～1.1米之间，9秒～11秒之间都是可被接受的，则只要在设定的高度范围内以及设定的物理动作施加时间内，对受控终端20所执行的抬升操作(物理动作的一种下位概念)或者将受控终端20倾斜一定角度的倾斜操作(物理动作的另一种下位概念)都是被视为合法操作或者无效操作，因此可将该受控终端20与控制终端30建立匹配关系，并被控制终端30予以控制。由于控制终端30在确定校验信息后，控制终端30需要将校验信息转发至受控终端20后，并通知用户40与校验信息所对应的物理动作信息。在受控终端20与控制终端30建立匹配关系之前，彼此在逻辑上是相互隔离的并仅能够与受控终端20相互通信，即，如果不经过受控终端20执行检验信息与检测数据的一致性对比，受控终端20与控制终端30是无法建立匹配关系并进而相互通信的。如果对受控终端20所施加的物理动作并非是沿竖直方向进行抬起，或者抬起高度位于设定容忍范围之外，或者超出设定的物理动作施加时间中的三个条件只要有一个条件(即校验信息)不满足，则认为用户对该受控终端20施加了非法操作，从而拒绝在该受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。

在本实施例中，只有合法的用户(或者具有权限的用户)才能够知悉将要对受控终端20所执行准确的物理动作(备注：此时该合法的用户尚未对受控终端20施加与校验信息对应的物理动作)，至于是否为同一个用户施加前述物理动作并不重要，只要使得受控终端20所配置的传感器能够感知到用户对受控终端20施加的物理动作，并由此生成的检测数据与之前已经保存在控制终端30中的校验信息保持相似或者一致即可。合法的用户对受控终端20所执行的物理动作由控制终端30向该用户予以告知。

优选的，该匹配方法还包括：在所述第二可视化界面25中接收用户40向所述受控终端20所施加的物理动作，并生成检测数据。参图8所示，第二可视化界面25中以文字(或者符号或者自动播放音频文件等形式)，向用户40展示该受控终端20与控制终端30是否匹配成功。例如，参图8所示，在第二可视化界面25中显示对话框“匹配成功253”(即，向用户告知该受控终端20与控制终端30已经建立匹配关系)，或者显示对话框“匹配不成功254”(即，向用户告知该受控终端20与控制终端30未建立匹配关系)。

向受控终端20施加物理动作并生成检测数据，对所述检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。

结合图3所示，用户可向第二可视化界面25施加物理动作(触摸GUI中的虚拟按钮2次)或者物理动作采集模块26施加物理动作(例如间隔1秒连续开关电源按钮)或者整体地对受控终端20施加物理动作(例如抬升操作)，且上述三类物理动作均会产生对应的检测数据并发送至对比模块27中执行检测数据与校验信息的一致性比对。对比模块27输出匹配对比结果并在第二可视化界面25向用户作作可视化展示匹配结果(参图8所示)，或者参图4所示，对比模块27还可通过无线通信方式将匹配结果并沿图4中虚线箭头所示出的路径将匹配对比结果转发至控制终端的第一可视化界面34向用户作作可视化展示匹配结果(参图8所示)，或者同时将匹配对比结果在第一可视化界面34与第二可视化界面25同步地向用户进行可视化展示。前述可视化展示还可为包含图形界面的复合型展示类型，例如图形界面与音频文件或者控制终端震动等形式向用户展示匹配结果。

受控终端20将设备信息广播至控制终端30后，会在第一可视化界面34中显示多个合法的设备信息。控制终端30允许为全部或者部分合法设备所对应的受控终端设置相同或者独立的物理动作信息，在后续匹配过程中用户通过第一可视化界面34知悉受控终端20在与控制终端30建立匹配过程中准确的物理动作，受控终端20在感受到物理动作并通过检测数据生成模块23生成检测数据后，将检测数据与受控终端20所预设的校验信息进行对比，当检测数据与校验信息一致时，在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。

在本实施例中，若受控终端20与控制终端30之间已经建立匹配关系，则可通过控制终端30匹配一个或者多个受控终端20并直接控制一个或者多个受控终端20。前述“控制”可被理解为直接控制或者间接控制。图3(以及图4)中的用户应泛化理解为一个或者多个自然人或者机器人程序，当用户被理解为两个自然人的场景时，两个自然人可分别位于区域A与区域B中，区域A与区域B可相隔一定距离。当在直接控制时，控制终端30直接建立与一个或者多个受控终端20的通信连接关系，用户40可在控制终端30的第一可视化界面34中实时观测全部受控终端20的运动轨迹、运动时长、信号连接强度、当前剩余电量、实时监控画面、实时监测数据(例如土壤酸度数据、大气中的H₂S含量、大气中的PM2.5含量)，同时对受控终端20修改运动轨迹等具体操作。同时，用户40可通过控制终端30对多个受控终端20是否丢失、偏航、剩余电量不足等不良情况予以集中在线观测，以实现在线集中管理。

结合图9所示，在本实施例中，预先对受控终端20所预设的运动轨迹所形成的三轴坐标数据也可作为一种物理动作信息。例如，可预先将受控终端20中在三轴坐标系中任意移动该受控终端20，以从点C(x1,y1,z1)运动到点D(x2,y2,z2)。受控终端20的三轴坐标数据可通过内置于受控终端20的磁罗盘所探测到。点C在三维空间中以直线运动姿态运到至点D处的运动路径数据和/或点C与点D的坐标轴数据均可定义为物理动作信息。由点C以直线姿态运动到点D称之为“预设路径”。如果在后续的用户向该受控终端20未施加移动的物理动作、或者虽然起始点(点C)与终止点(点D)的三轴坐标数据正确但是运动方向错误(例如从点D运动到点C)、或者运动路径错误(例如用户将受控终端20沿实际路径E或者实际路径F从点C运动到点C)移动该受控终端20，均会被认为检测数据与校验信息不匹配，从而拒绝在受控终端20与控制重终端30之间建立匹配关系。需要说明的是，受控终端20从点C运动到点D的速度可以不考虑，也可以考虑，只要确保能够从点C运动到点D即可；更优选的，还可为三轴坐标数据设定阈值，例如，点C允许的三轴坐标数据为(x1±a,y1±b,z1±c)，点D允许的三轴坐标数据为(x2±d,y2±e,z2±f)。只要用户能够大致地将受控终端20从点C运动到点D且起始点与终止点的三轴坐标数据位于前述阈值以内即可，即(x1-a,y1-b,z1-c)～(x1+a,y1+b,z1+c)均认为符合点C的三轴坐标数据设定阈值，点D同理所述。同时，在本实施例中，在受控终端20的移动过程中可通过第二可视化界面25中实时显示受控终端20的三轴坐标数据。点C与点D的三轴坐标数据是相对坐标轴数据。

参图3所示，在本实施例中，校验信息与物理动作信息均由受控终端20生成，校验信息由校验信息生成模块28生成，物理动作信息由物理动作生成模块24生成，对检测数据与校验信息进行匹配比对由受控终端20中的对比模块27执行。对比模块27自检测数据生成模块23获取检测数据，并从校验信息生成模块28获取已经生成的校验信息，并最终在对比模块27执行比对。对检测数据与校验信息进行匹配比对包括：用户40在控制终端40的第一可视化界面34中，根据物理动作信息与设备信息共同确定检测数据，以对检测数据与校验信息进行匹配比对。由于将物理动作信息与设备信息共同确定该检测数据，进一步提高了各个受控终端与控制终端30之间的匹配准确度。

在本实施例中，匹配方法还包括：判断与控制终端30之间建立匹配关系的多个受控终端(例如受控终端20)所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与控制终端30之间建立匹配关系的多个受控终端所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。例如，当第一终端设20为无人航空器的实例时，无人航空器的机身上通常设置用于感知环境光线的亮度传感器(光学传感器的一种下位概念)，以检测出无人航空器所处环境的明暗度。通过判断在区域A中的多个无人航空器所处环境的明暗度并比较明暗度差异值，从而确定多个无人航空器是否位于相同的区域A中。

通常的，在相对距离较近的区域A中的多个受控终端20所感知的明暗度是基本相同的。由此，通过上述进一步优选的技术方案，进一步纠正非法用户将相同类型或者不同类型的受控终端与控制终端30建立匹配关系，从而提高匹配简便性、确保匹配过程的安全性。明暗度差异值在本实施例中是指区域A中所有的受控终端20所感知的明暗度均值与每个受控终端20所感知的明暗度值之间所形成的差值，明暗度均值、明暗度值及差值可使用勒克斯(lx)为单位予以计量。在实施例中，所谓“非法用户”是指对某个具体的受控终端不具有控制权限的用户或者试图将与控制终端30客观上不能建立匹配关系的受控终端恶意地尝试与控制终端30建立匹配关系的用户，而“合法用户”与“非法用户”互为相反概念。

申请人指出，对多个受控终端20所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值的判断过程并非是必须的，这取决于区域A中的多个受控终端之间的距离是否保持相对较近的距离。事实上，如果区域A中的多个受控终端20由于相隔距离较远所导致的受控终端20所处环境的明暗度差异值超出设定阈值时，并不直接排除明暗度差异值是否超出设定阈值所对应的受控终端。

至于控制终端30通知用户与校验信息所对应的物理动作信息可由控制终端30嵌布形成的第一可视化界面34中通过声、光、图形或者控制终端30通过震动等方式予以展示。通过逻辑隔离使得受控终端20在完成校验信息与检测数据比对之前或者比对成功之前，拒绝在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系。通过上述技术方案，在提高了匹配效率的同时还显著地提高了受控终端20与控制终端30建立匹配关系的准确性，并节约了控制终端30的配置时间，并降低了匹配操作的操作难度。控制终端30只需要转发校验信息或者随机生成校验信息并保存到受控终端20即可实现上述匹配过程。

在本实施例中，该匹配方法还包括：在受控终端20与控制终端30之间建立匹配关系并保存匹配关系。受控终端20与控制终端30均独立地将受控终端20与控制终端30所具有的标识信息保存至受控终端20。前述“标识信息”包括控制终端的MAC地址、物理IP地址、网关、设备ID、昵称、信道中的一种或者几种或者全部。保存匹配关系可在某个受控终端20内置的电池耗尽并更换电池并重新启动后，自动地与控制终端30建立匹配关系，以提高后续匹配过程中的简便性。

当全部的受控终端(即受控终端20、受控终端20a～受控终端20z)及控制终端30建立匹配关系并相互通信之后，全部的受控终端与控制终端30可继续保持连接，并通过第二通信信道202传输控制终端30对全部的受控终端发送的控制指令。

通过本实施例所揭示的一种终端设备间匹配方法，可有效地防止一个或者多个受控终端与控制终端之间出现匹配错误或者不具有操作权限的用户对受控终端恶意地与控制终端建立匹配关系，彻底解决了一个或者多个受控终端与控制终端进行匹配的过程中所存在匹配过程不安全的问题，确保了无人航空器(即受控终端的一种下位概念)与地面站(即控制终端30的一种下位概念)之间的通信安全性，非常适用于一个控制终端30集中匹配并控制多个受控终端的应用场景。

实施例二：

结合图5所示，本实施例揭示了一种终端设备间匹配方法的一种变形例。本实施例与实施例一所揭示的匹配方法相比，其主要区别在于，在本实施例中，根据校验信息生成与校验信息适配的物理动作信息的操作由部署于控制终端的物理动作生成模块24生成，并可直接将该物理动作信息通过第一可视化界面34向用户进行展示。

具体的，在本实施例中，校验信息由受控终端20中的校验信息生成模块28所生成，物理动作信息由在受控终端将校验信息转发至控制终端30后由所述控制终端30所部署的物理动作信息生成模块24所生成，并通过第一可视化界面34向用户展示与校验信息所对应的物理动作。因此，在本实施例中，受控终端20不会获取的与物理动作信息所对应的物理动作。控制终端30仅向受控终端20发起生成校验信息的请求，生成并确定与该校验信息且能够被作为自然人的用户所识别并能够体现物理动作含义的运动描述参数及值(Value)的编译过程，则是在受控终端20中完成，受控终端20转发由该受控终端20确定的校验信息后，可在控制终端30嵌布形成第一可视化界面34中向用户予以可视化展示；前述编译过程也可在控制终端30内置程序中予以完成，或者分别由受控终端20与控制终端30共同完成。

本实施例所揭示的终端设备间匹配方法与实施例一中具有相同部分的技术方案，请参实施例一所示，在此不再赘述。

实施例三：

本实施例揭示了一种终端设备间的通信系统的一种具体实施方式。

在本实施例中，一种终端设备间的通信系统，包括：

一控制终端30，至少一个受控终端(即受控终端20～受控终端20z)。

该终端设备间的通信系统执行如实施例一和/或实施例二所述的终端设备间匹配方法中的步骤。

参图3～图5所示，控制终端30包含筛选模块31，加密模块33，以及第一可视化界面34。受控终端20包含通信模块21，验证模块22，检测数据生成模块23，物理动作生成模块24，第二可视化界面25、物理动作采集模块26(可省略)、对比模块27及校验信息生成模块28。同时，结合实施例一与实施例二所揭示终端设备间匹配方法的技术方案，图3中的受控终端20中的物理动作生成模块24可被部署于控制终端30或者受控终端20中。

图3～图5中，受控终端20与控制终端30所包含的各个模块之间的所建立的单向箭头或者双向箭头所表征的数据/信号流向均通过图2中第一通信信道201予以实现。当受控终端20与控制终端30已经建立匹配关系后，才通过第二通信信道202予以连接，以通过该第二通信信道202传输控制终端30向受控终端20发送的控制指令，并根据具体的控制指令引导并控制该受控终端20执行具体的动作。

本实施例所揭示的终端设备间的通信系统与实施例一和/或实施例二中具有相同部分的技术方案，请参实施例一和/或实施例二所示，在此不再赘述。

实施例四：

结合图10所示，本实施例所示出的终端设备间匹配方法与实施例一和/或实施例二所揭示的终端设备间匹配方法相比，其主要区别在于，在本实施例中，在控制终端30与至少一个受控终端(例如受控终端20)之间建立至少一个独立的第一通信信道201a，以通过第一通信信道201a转发物理动作信息，并在受控终端(例如受控终端20)与控制终端30之间建立匹配关系后，基于匹配关系复用第一通信信道201a，以通过该第一通信信道201a在控制终端30与受控终端20之间传输控制指令。同时，本实施例中的所述“第一通信信道”与实施例一至实施例三中的“第一通信信息”并非同一概念。

在本实施例中，建立第一通信信道201a的数量与受控终端的数量相等，但是最终是否能够由控制终端30通过第一通信信道201a下受控终端传输控制指令，取决于向受控终端施加物理动作并生成检测数据且该检测数据与校验信息能够匹配比对成功而定，即只有当检测数据与校验信息匹配时才能复用第一通信信道201a以传输控制终端30对受控终端20发送的控制指令。

第一通信信道201a通过无线通信方式连接。无线通信方式包括3G～5G移动网络、WiFi网络、蓝牙网络、基带网络、热点网络、IoT网络、ZigBee网络或者RF射频网络。不同的受控终端与一个或者多个控制终端30之间可使用相同或者不同的无线通信方式建立第一通信信道201a。

结合图7与图10所示，在本实施例中，建立匹配关系的会话过程，以及在建立匹配关系之后，控制终端30与受控终端20之间传输控制指令的会话过程均通过第一通信信道201a予以实现。

本实施例所揭示的终端设备间匹配方法与实施例一～实施例三具有相同部分的技术方案，请参实施例一～实施例三所示，在此不再赘述。

实施例五：

结合图11所示，本实施例揭示了一种计算机可读介质900。

该计算机可读介质900中存储有计算机程序指令901，所述计算机程序指令901被一处理器902读取并运行时，执行如实施例一和/或实施例二所述的一种终端设备间匹配方法的步骤。

计算机可读介质900属于无人航空器、无人农用车辆、农业物联网终端设备、土壤监测仪、水质监测仪、大气监测仪、气象站、边缘计算模块或者任何具有独立的数据存储计算并能够执行具体动作的机构或者装置或者系统。本实施例所揭示的计算机可读介质900与实施例一～实施例四具有相同部分的技术方案，请参实施例一～实施例四所示，在此不再赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储装置(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储装置(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (13)

1.一种终端设备间匹配方法，其特征在于，包括：

确定校验信息并生成与校验信息适配的物理动作信息；

发送所述物理动作信息至控制终端，并在所述控制终端展示与所述物理动作信息对应的物理动作；

向受控终端施加物理动作并生成检测数据，对所述检测数据与校验信息进行匹配比对，若检测数据与校验信息匹配时，在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系；

其中，受控终端与控制终端建立匹配关系之前，所述校验信息由受控终端随机生成且不通过受控终端向用户展示，在生成与校验信息适配的物理动作信息并发送至控制终端后，由控制终端向用户展示物理动作信息；

所述受控终端与控制终端位于不同的物理区域。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，在控制终端与至少一个受控终端之间建立至少一个独立的第一通信信道，以通过所述第一通信信道转发所述物理动作信息，并在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系后，基于所述匹配关系复用所述第一通信信道，并通过所述第一通信信道在控制终端和受控终端之间传输控制指令；其中，所述第一通信信道通过无线通信方式连接。

3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，在控制终端与至少一个受控终端之间建立至少一个独立的第一通信信道，以通过所述第一通信信道转发所述物理动作信息，并在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系后，基于所述匹配关系在控制终端与受控终端之间建立与所述第一通信信道相隔离的第二通信信道，并通过所述第二通信信道在控制终端和受控终端之间传输控制指令；其中，所述第一通信信道通与第二通信信道均通过无线通信方式连接。

4.根据权利要求2或者3所述的匹配方法，其特征在于，

所述校验信息还可由与所述受控终端通信的云端生成，所述物理动作信息还可由所述云端或所述受控终端生成。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述校验信息由所述受控终端所包含的传感器所感知的操作、对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作中的一种操作或者任意几种操作所生成的数据单独或者共同定义。

6.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述控制终端展示与所述物理动作信息对应的物理动作包括：所述控制终端通过视觉、听觉、触觉中的一种或任意几种方式展示与所述物理动作信息对应的物理动作；

其中，所述视觉展示包括在控制终端的第一可视化界面中通过语音、文字、图形界面、即时通信工具或者电子邮件中的一种或者几种的随机组合通知用户与校验信息所对应的物理动作信息。

7.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：受控终端向控制终端广播所述受控终端的设备信息，并在所述控制终端中筛选出符合预设命名规则的受控终端，并将所述符合预设命名规则的受控终端在第一可视化界面中向用户展示符合预设命名规则的受控终端的设备信息；所述预设命名规则包括受控终端的品牌，型号及序列号的一种或多种参数。

8.根据权利要求7所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：对筛选的受控终端的设备信息执行加密处理，并将加密处理后的设备信息发送至受控终端，受控终端对设备信息执行解密处理，并判断解密处理后的设备信息与受控终端的设备信息是否一致；

若是，受控终端通过第一通信信道向控制终端转发物理动作信息；

若否，中止受控终端与控制终端间建立匹配关系。

9.根据权利要求3所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：

保存匹配关系，基于所述匹配关系生成与已经建立的第二通信信道所对应的验证口令，保存验证口令至受控终端，并发送验证口令至控制终端；

当受控终端与控制终端重新建立匹配关系时，在建立所述第一通信信道后，受控终端接收并比对自控制终端转发的验证口令与所述受控终端中保存的验证口令，以确定所述受控终端与控制终端是否能够通过第二通信信道以传输控制指令。

10.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述物理动作包括：

被所述受控终端所包含的传感器所感知的操作、对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作或者对受控终端显示的动态标签进行扫描的操作；

其中，所述传感器包括液位传感器、受控终端折叠姿态传感器、陀螺仪、高度传感器、加速度计、磁罗盘、光学传感器或者姿态传感器中的一种或者几种。

11.根据权利要求10所述的匹配方法，其特征在于，所述对受控终端所设置的物理按钮所施加的操作为对受控终端所设置的物理功能键执行产生电信号的操作。

12.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：所述受控终端形成第二可视化界面，在所述第二可视化界面中接收用户向所述受控终端所施加的物理动作，并生成检测数据。

13.根据权利要求12所述的匹配方法，其特征在于，所述匹配方法还包括：判断与控制终端之间建立匹配关系的多个受控终端所处环境的明暗度差异值是否超出设定阈值，并仅在与控制终端之间建立匹配关系的多个受控终端所处环境的明暗度差异值小于或者等于设定阈值时，在所述受控终端与控制终端之间建立匹配关系。