CN113460839B - 一种电梯门控制方法及防夹检测模组 - Google Patents

一种电梯门控制方法及防夹检测模组 Download PDF

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CN113460839B CN202110834855.4A CN202110834855A CN113460839B CN 113460839 B CN113460839 B CN 113460839B CN 202110834855 A CN202110834855 A CN 202110834855A CN 113460839 B CN113460839 B CN 113460839B
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Abstract

本发明涉及电梯技术领域，具体涉及一种电梯门控制方法及防夹检测模组。方法应用于防夹检测模组，防夹检测模组包括摄像模组及至少两个激光模组，任意两个激光模组都投射不同光斑形状的激光，方法包括：获取电梯关门信号，根据电梯关门信号，控制每个激光模组朝向电梯门的底部投射激光，获取摄像模组拍摄指定关门区域的目标图像，根据目标图像，计算每个激光模组的障碍物距离，根据障碍物距离与预设距离，控制电梯门的工作状态。本实施例能够根据障碍物距离确定是否存在障碍物，以便控制电梯门的工作状态，此种作法无需关注障碍物的形状，有利于提高检测电梯门间是否存在障碍物的准确率和可靠性，降低电梯门的误夹或误开的出现概率。

Description

一种电梯门控制方法及防夹检测模组
技术领域
本发明涉及电梯技术领域，具体涉及一种电梯门控制方法及防夹检测模组。
背景技术
现有电梯设有摄像头，摄像头可拍摄电梯门之间的关门区域，得到区域图像，当从区域图像中解析出障碍物对应的区域时，便控制电梯门停止关闭，以防止电梯门误夹障碍物，然而，障碍物的图像提取容易受到电梯的环境光线影响，造成障碍物的识别率比较低和稳定性比较差。
发明内容
本发明实施例的一个目的旨在提供一种电梯门控制方法及防夹检测模组，用于解决现有技术存在的技术缺陷。
在第一方面，本发明实施例提供一种电梯门控制方法，应用于防夹检测模组，所述防夹检测模组包括摄像模组及至少两个激光模组，每个所述激光模组依序安装于所述电梯门的顶部且相邻两个所述激光模组都间隔指定距离，任意两个所述激光模组都投射不同光斑形状的激光，所述方法包括：
获取电梯关门信号；
根据所述电梯关门信号，控制每个所述激光模组朝向所述电梯门的底部投射激光，所述激光可被所述电梯门的底部反射回所述摄像模组；
获取所述摄像模组拍摄指定关门区域的目标图像；
根据所述目标图像，计算每个所述激光模组的障碍物距离；
根据所述障碍物距离与预设距离，控制所述电梯门的工作状态。
可选地，所述根据所述目标图像，计算每个所述激光模组的障碍物距离包括：
根据所述目标图像，提取每个激光图像区域，所述激光图像区域为每个所述激光在所述目标图像成像时的像素区域；
根据每个所述激光的光斑形状及每个所述激光图像区域的形状，识别每个所述激光模组对应的目标激光图像区域，所述目标激光图像区域为各个所述激光图像区域中的激光图像区域；
根据所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置及所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组之间的位置关系，计算障碍物距离。
可选地，所述根据所述目标图像，提取每个激光图像区域包括：
使用机器学习模型处理所述目标图像，得到每个所述激光图像区域。
可选地，所述摄像模组的光轴与所述激光模组的激光线平行，所述根据所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置及所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组之间的位置关系，计算障碍物距离包括：
确定连线与所述光轴的夹角，所述连线为所述目标激光图像区域的中心点与所述目标图像的图像中心之间的直线；
根据所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组的位置关系及所述夹角，计算障碍物距离。
可选地，所述方法还包括：
根据每个所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置，确定激光顺序，所述激光顺序用于表示各个所述目标激光图像区域出现在所述目标图像的顺序；
根据所述激光顺序，控制所述电梯门的工作状态。
可选地，所述目标图像配置有图像坐标系，所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置包括所述目标激光图像区域的中心点在所述图像坐标系的中心坐标，所述根据每个所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置，确定激光顺序包括：
确定每个所述目标激光图像区域的中心点在所述图像坐标系的中心坐标；
按照所述中心坐标的横坐标由小到大的顺序，依序排列各个所述目标激光图像区域，得到激光顺序。
可选地，所述根据所述激光顺序，控制所述电梯门的工作状态包括：
判断所述激光顺序是否匹配指定顺序；
若是，进入计算障碍物距离的步骤；
若否，控制所述电梯门执行开门操作。
可选地，所述根据所述障碍物距离与预设距离，控制所述电梯门的工作状态包括：
判断所述障碍物距离是否小于所述预设距离；
若是，控制所述电梯门执行开门操作；
若否，控制所述电梯门执行关门操作。
可选地，所述根据所述电梯关门信号，控制每个所述激光模组朝向所述电梯门的底部投射激光包括：
根据所述电梯关门信号，计算所述电梯门的已关门距离；
根据所述已关门距离与距离阈值，控制每个所述激光模组的工作状态。
在第二方面，本发明实施例提供一种防夹检测模组，包括：
至少两个激光模组，每个所述激光模组依序安装于所述电梯门的顶部，且相邻两个所述激光模组都间隔指定距离；
摄像模组，用于拍摄指定关门区域，得到目标图像；
控制器，分别与每个所述激光模组和所述摄像模组电连接，用于执行上述的电梯门控制方法。
在本发明实施例提供的电梯门控制方法中，电梯门控制方法应用于防夹检测模组，防夹检测模组包括摄像模组及至少两个激光模组，每个激光模组依序安装于电梯门的顶部且相邻两个激光模组都间隔指定距离，任意两个激光模组都投射不同光斑形状的激光，方法包括：获取电梯关门信号，根据电梯关门信号，控制每个激光模组朝向电梯门的底部投射激光，激光可被电梯门的底部反射回摄像模组，获取摄像模组拍摄指定关门区域的目标图像，根据目标图像，计算每个激光模组的障碍物距离，根据障碍物距离与预设距离，控制电梯门的工作状态。一方面，本实施例能够主动投射激光，降低环境光线对图像提取的影响，提高后续在目标图像中提取与激光对应的激光图像区域的可靠性和识别率。另一方面，本实施例能够根据障碍物距离确定是否存在障碍物，以便控制电梯门的工作状态，此种作法无需关注障碍物的形状，有利于提高检测电梯门间是否存在障碍物的准确率和可靠性，以便能够更加可靠精准地控制电梯门的工作状态，降低电梯门的误夹或误开的出现概率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1a为本发明实施例提供的一种防夹检测模组的电路结构示意图；
图1b为本发明实施例提供的采用图1a所示的防夹检测模组的第一种电梯场景示意图；
图2为本发明实施例提供的采用图1a所示的防夹检测模组的第二种电梯场景示意图；
图3为本发明实施例提供的目标图像的第一种示意图；
图4为本发明实施例提供的目标图像的第二种示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电梯门控制方法的流程示意图；
图6a为图5所示的S54的流程示意图；
图6b为本发明实施例提供的一种激光测距示意图；
图7为本发明另一实施例提供的一种电梯门控制方法的流程示意图；
图8a为图7所示的S56的流程示意图；
图8b为图7所示的S57的流程示意图；
图8c为图5所示的S52的流程示意图；
图8d为本发明实施例提供的采用图1a所示的防夹检测模组的第三种电梯场景示意图；
图9为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供一种防夹检测模组。请参阅图1a与图1b，防夹检测模组100包括至少两个激光模组11、摄像模组12及控制器13。
激光模组11用于投射激光，其中，任意两个激光模组11都投射不同光斑形状的激光，激光的光斑形状可以呈任意合适形状，例如光斑形状为圆形、椭圆形、方形、棱形等。
如图1b所示，两扇电梯门14相对设置，其中，两扇电梯门14可相对运动，以实现打开或关闭电梯门。电梯门14的顶部设有安装架，安装架固定安装于电梯门所在的电梯厢，当电梯厢作升降运动时，电梯厢可带动安装架作升降运动。
每个激光模组11依序安装于电梯门14的顶部，例如，每个激光模组11固定安装于安装架上。
可以理解的是，激光模组11与安装架的安装角度可以为任意合适角度，安装角度为激光模组11投射的激光束与安装架所在的直线的夹角，如图1b所示，当安装角度为90度时，激光模组11垂直安装于安装架，当安装角度不等于90度时，激光模组11倾斜安装于安装架。
请参阅图2，在一些实施例中，用户可以将激光模组11倾斜地安装于安装架，使得激光模组11投射的激光可投射在电梯门14的底部，并由电梯门14的底部将激光反射入摄像模组12。
相邻两个激光模组11都间隔指定距离，例如，相邻两个激光模组11在安装架上都间隔指定距离，指定距离由用户自定义，例如，指定距离为2厘米或3厘米等。
如图1b所示，激光模组11分为第一激光模组111、第二激光模组112、第三激光模组113及第四激光模组114，第一激光模组111与第二激光模组112间隔指定距离ΔS1，第二激光模组112与第三激光模组113间隔指定距离ΔS2，第三激光模组113与第四激光模组114间隔指定距离ΔS3，ΔS1＝ΔS2＝ΔS3。
在一些实施例中，各个激光模组11与安装架的安装角度都是相同的，亦即第一激光模组111、第二激光模组112、第三激光模组113及第四激光模组114的安装角度都是相同的，并以相同安装角度投射激光。
可以理解的是，在一些实施例中，激光模组的数量可以为多个，具体数量在本文不作限定，例如具体数量为4个或5个或10个等。
还可以理解的是，在一些实施例中，各个激光模组安装在安装架上的指定位置范围，其中，指定位置范围的激光模组密度大于预设密度阈值，指定位置范围为安装架上第一指定位置到第二指定位置的范围，例如，安装架的长度为100厘米，第一指定位置为距离安装架一端40厘米之处，第二指定位置为距离安装架另一端40厘米之处，若设定安装架一端的位置为0厘米，另一端位置为100厘米，则指定位置范围为[40厘米,60厘米]。
激光模组密度为单位厘米的激光模组数量，例如，在指定位置范围[40厘米,60厘米]内一共均匀安装10个激光模组，则激光模组密度为10/(60-40)＝0.2。通常，激光模组密度越大，防夹检测模组100对细小障碍物的敏感度越强，反之，激光模组密度越小，防夹检测模组100对细小障碍物的敏感度越弱，因此，用户可以根据业务需求和电梯所应用的场景需求，合理地确定激光模组密度。预设密度阈值由用户自定义，例如，预设密度阈值为0.1或0.2等。
摄像模组12用于拍摄指定关门区域，得到目标图像，其中，指定关门区域为电梯门由打开状态切换到关闭状态时所经过的区域，例如，指定关门区域包括电梯门在底部滑轨进行移动的移动区域，或者，指定关门区域包括电梯门间所限定的区域，或者，指定关门区域包括电梯门在底部的移动区域及与所述移动区域距离预设长度范围所形成的区域。
可以理解的是，摄像模组12可以安装在电梯厢中任意合适位置，例如，摄像模组12安装在安装架上，或者，摄像模组12安装在电梯门的顶部并位于电梯门朝向电梯厢中心的一侧。
如图1b所示，第一激光模组111、第二激光模组112、第三激光模组113及第四激光模组114投射的激光，可经过电梯门的底部或者电梯门间的障碍物的反射而进入摄像模组12，因此，摄像模组12通过拍摄指定关门区域得到的目标图像包括第一激光模组111、第二激光模组112、第三激光模组113及第四激光模组114各自投射的激光对应的激光图像区域，激光图像区域为每个激光在目标图像成像时的像素区域。
请参阅图3，各个激光模组投射的激光对应的光斑形状不同，例如，第一激光模组111投射的激光对应的激光图像区域31为圆形，第二激光模组112投射的激光对应的激光图像区域32为方形，第三激光模组113投射的激光对应的激光图像区域33为棱形，第四激光模组114投射的激光对应的激光图像区域34为三角形。
如图3所示，第一激光图像区域31、第二激光图像区域32、第三激光图像区域33及第四激光图像区域34在目标图像中的位置可形成激光顺序，激光顺序用于表示各个激光图像区域出现在目标图像的顺序，记激光顺序为{(1,p1),(2,p2),(3,p3)……(n,pn)},n为第n激光图像区域的序号，pn为第n激光图像区域在各个激光图像区域中的顺序。
当电梯门间不存在障碍物时，按照由左向右的顺序，第一激光图像区域31在上述四个激光图像区域中排列第一位，记(1,1)。第二激光图像区域32在上述四个激光图像区域中排列第二位，记(2,2)。第三激光图像区域33在上述四个激光图像区域中排列第三位，记(3,3)。第四激光图像区域34在上述四个激光图像区域中排列第四位，记(4,4)，因此，激光顺序为{(1,1),(2,2),(3,3),(4,4)}。
举例而言，请参阅图4，当电梯门间存在障碍物时，按照由左向右的顺序，第一激光图像区域31在上述四个激光图像区域中排列第二位，记(1,2)。第二激光图像区域32在上述四个激光图像区域中排列第一位，记(2,1)。第三激光图像区域33在上述四个激光图像区域中排列第四位，记(3,4)。第四激光图像区域34在上述四个激光图像区域中排列第三位，记(4,3)，因此，激光顺序为{(2,1),(1,2),(4,3),(3,4)}。
总体而言，当电梯门间不存在障碍物时，各个激光图像区域在不同拍摄时间的目标图像中的顺序都是不变的。当电梯门间存在障碍物，部分或者全部激光模组对应的激光图像区域在目标图像的顺序，会相对电梯门间不存在障碍物时的顺序出现变化。
可以理解的是，防夹检测模组100根据任意顺序方向给在同一个目标图像的不同激光图像区域赋予对应顺序，在此不局限于上文的方式。
在一些实施例中，当电梯门间不存在障碍物时，各个激光图像区域的中心点处于同一直线上。如图3所示，第一激光图像区域31、第二激光图像区域32、第三激光图像区域33及第四激光图像区域34的中心点处于同一直线上，采用此种方式，有利于提高确定激光顺序的效率。
控制器13分别与每个激光模组11和摄像模组12电连接，用于执行下文所阐述的基于图像的电梯门控制方法，其中，控制器13包括单片机、DSP或ARM处理器等。
本发明实施例提供一种电梯门控制方法，应用于上文各个实施例所阐述的防夹检测模组。请参阅图5，电梯门控制方法S500包括：
S51、获取电梯关门信号；
作为示例但非限定的是，电梯关门信号为控制电梯门进入关门状态的信号，电梯关门信号由电梯系统根据用户在电梯厢内的操作或者预设逻辑产生的，电梯系统为控制电梯厢进行升降及控制电梯门关闭或打开的电气系统。在本实施例中，防夹检测模组与电梯系统对接，防夹检测模组可与电梯系统互相访问，当电梯系统产生电梯关门信号时，防夹检测模组通过访问电梯系统以获取电梯关门信号。
S52、根据电梯关门信号，控制每个激光模组朝向电梯门的底部投射激光，激光可被电梯门的底部反射回摄像模组；
S53、获取摄像模组拍摄指定关门区域的目标图像；
作为示例但非限定的是，指定关门区域为电梯门由打开状态切换到关闭状态时所经过的区域。
在一些实施例中，防夹检测模组根据电梯关门信号，控制摄像模组工作，例如，当收到电梯关门信号，防夹检测模组便启动摄像模组拍摄指定关门区域，从而得到目标图像，当未收到电梯关门信号，防夹检测模组控制摄像模组进入休眠状态，采用此种作法，有利于降低功耗。
S54、根据目标图像，计算每个激光模组的障碍物距离；
作为示例但非限定的是，障碍物距离为激光反射点到激光模组的距离，激光反射点为激光模组投射激光时，激光被物体反射回摄像模组的反射点，物体可以为电梯门底部或者夹在电梯门间的障碍物。
S55、根据障碍物距离与预设距离，控制电梯门的工作状态。
作为示例但非限定的是，预设距离为在电梯门间无障碍物时，激光模组到电梯门底部的距离。
在一些实施例中，防夹检测模组判断障碍物距离是否小于预设距离，若是，控制电梯门执行开门操作，若否，控制电梯门执行关门操作。举例而言，第一激光模组111对应第一障碍物距离，第二激光模组112对应第二障碍物距离，第三激光模组113对应第三障碍物距离，第四激光模组114对应第四障碍物距离。防夹检测模组判断到此四个障碍物距离中任一个障碍物距离小于预设距离时，则控制电梯门执行开门操作。防夹检测模组判断到此四个障碍物距离中任一个障碍物距离都等于预设距离时，则控制电梯门执行关门操作。
总体而言，一方面，本实施例能够主动投射激光，降低环境光线对图像提取的影响，提高后续在目标图像中提取与激光对应的激光图像区域的可靠性和识别率。另一方面，本实施例能够根据障碍物距离确定是否存在障碍物，以便控制电梯门的工作状态，此种作法无需关注障碍物的形状，有利于提高检测电梯门间是否存在障碍物的准确率和可靠性，以便能够更加可靠精准地控制电梯门的工作状态，降低电梯门的误夹或误开的出现概率。
在一些实施例中，请参阅图6a，S54包括：
S541、根据目标图像，提取每个激光图像区域，激光图像区域为每个所述激光在目标图像成像时的像素区域；
S542、根据每个激光的光斑形状及每个激光图像区域的形状，识别每个激光模组对应的目标激光图像区域，目标激光图像区域为各个激光图像区域中的激光图像区域；
S543、根据目标激光图像区域在目标图像的位置及目标激光图像区域对应的激光模组与摄像模组之间的位置关系，计算障碍物距离。
在一些实施例中，防夹检测模组可以采用任意合适图像处理算法处理目标图像，并从中提取出每个激光图像区域，图像处理算法包括图像边缘检测算法或者机器学习算法等，例如，防夹检测模组使用机器学习模型处理目标图像，得到每个激光图像区域，其中，机器学习模型可由防夹检测模组提前训练各个激光模组投射的激光样本得到，其中，各个激光模组可以投射相同光斑形状的激光，因此，防夹检测模组只需要训练与其对应的光斑形状的激光即可，或者各个激光模组可以投射不同光斑形状的激光，防夹检测模组需要对不同光斑形状的激光进行训练。
在一些实施例中，请结合图3，如前所述，第一激光模组111投射的激光的光斑形状为圆形，其在目标图像中的激光图像区域31亦为圆形。第二激光模组112投射的激光的光斑形状为方形，其在目标图像中的激光图像区域32亦为方形。第三激光模组113投射的激光的光斑形状为棱形，其在目标图像中的激光图像区域33亦为棱形。第四激光模组114投射的激光的光斑形状为三角形，其在目标图像中的激光图像区域34亦为三角形。由于每个激光模组发射的激光的光斑形状都是已知的，因此，防夹检测模组根据每个激光的光斑形状及每个激光图像区域的形状，识别每个激光模组对应的目标激光图像区域，例如，第一激光模组111投射的激光的光斑形状为圆形，激光图像区域31为圆形，因此，防夹检测模组识别出第一激光模组111对应的目标激光图像区域为激光图像区域31。
在一些实施例中，摄像模组的光轴与激光模组的激光线平行，计算障碍物距离时，防夹检测模组确定连线与光轴的夹角，连线为目标激光图像区域的中心点与目标图像的图像中心之间的直线，根据目标激光图像区域对应的激光模组与摄像模组的位置关系及夹角，计算障碍物距离。
举例而言，如图6b所示，激光模组A发射的激光60垂直于竖直面61，亦即激光模组A以倾斜角度∠BAC为90度发射激光60。摄像模组的光轴62垂直于竖直面61，其中，摄像模组的光心为点B，点B为目标图像的图像中心。激光60所在的激光线与光轴62平行。
激光60入射障碍物C，经过障碍物C的反射后，入射摄像模组的镜头后，最终落在感光元件的成像平面63上，得到激光60对应的目标激光图像区域的中心点为点D，BD为连线。
光轴62与成像平面63相交于点E，进而可确定出夹角∠DBE，可记夹角∠DBE为夹角θ。
假设倾斜角度∠BAC为90度，可将目标激光图像区域对应的激光模组A与摄像模组的相对距离AB记为h，障碍物距离AC＝h/tanθ。
在一些实施例中，在执行S543之前，请参阅图7，电梯门控制方法S500还包括：
S56、根据每个目标激光图像区域在目标图像的位置，确定激光顺序，激光顺序用于表示各个目标激光图像区域出现在目标图像的顺序；
S57、根据激光顺序，控制电梯门的工作状态。
如前所述，电梯门间存在障碍物时的激光顺序相对电梯门间不存在障碍物时的激光顺序可能会出现变化，亦可能不出现变化，若电梯门间出现变化，则说明电梯门间存在障碍物。为了提高控制电梯门的工作状态的效率，防夹检测模组在执行S543之前，可以根据激光顺序，初步判断电梯门间是否存在障碍物，提高控制电梯门的工作状态的效率。
在一些实施例中，目标图像配置有图像坐标系，目标激光图像区域在目标图像的位置包括目标激光图像区域的中心点在图像坐标系的中心坐标，请参阅图8a，S56包括：
S561、确定每个目标激光图像区域的中心点在图像坐标系的中心坐标；
S562、按照中心坐标的横坐标由小到大的顺序，依序排列各个目标激光图像区域，得到激光顺序。
举例而言，如图4所示，第一激光图像区域31的中心点的中心坐标为(7,2.5)，第二激光图像区域32的中心点的中心坐标为(2.5,3)，第三激光图像区域33的中心点的中心坐标为(15,2.5)，第四激光图像区域34的中心点的中心坐标为(11,3.5)。第二激光图像区域32的中心点的横坐标<第一激光图像区域31的中心点的横坐标<第四激光图像区域34的中心点的横坐标<第三激光图像区域33的中心点的横坐标，因此，激光顺序为{(2,1),(1,2),(4,3),(3,4)}。
本实施例只需将各个激光图像区域的横坐标作大小排序，并依据排序结果得到的激光顺序初步判断电梯门间是否存在障碍物，若存在障碍物，则无需进入执行步骤S543，以便更高效率地控制电梯门的工作状态。
在一些实施例中，请参阅图8b，S57包括：
S571、判断激光顺序是否匹配指定顺序，若是，进入步骤S543，若否，执行S572；
S572、若否，控制电梯门执行开门操作。
作为示例但非限定的是，指定顺序为当电梯门间不存在障碍物时，各个目标激光图像区域在目标图像中的顺序，若激光顺序不匹配指定顺序，则说明电梯门间存在障碍物，防夹检测模组需控制电梯门执行开门操作。若激光顺序匹配指定顺序，则说明电梯门间可能存在障碍物，亦可能不存在障碍物，因此，需要进入步骤S543作更为精确地判断。
在一些实施例中，请参阅图8c，S52包括：
S521、根据电梯关门信号，计算电梯门的已关门距离；
S522、根据已关门距离与距离阈值，控制每个激光模组的工作状态。
作为示例但非限定的是，已关门距离为电梯门自打开状态进入关门状态后进行移动关门的移动距离。
举例而言，请参阅图8d，电梯门分为A门和B门，在上图中，A门与B门处于打开状态。在下图中，A门与B门处于关门状态。当电梯系统控制A门和B门由打开状态进入关门状态时，A门或B门的移动距离L为已关门距离。
在一些实施例中，计算已关门距离时，防夹检测模组获取电梯门的移动速度v。当收到电梯关门信号时，防夹检测模组记录触发时间t11。当电梯门移动至当前位置时，记录触发时间t12，防夹检测模组根据公式L＝v*(t12-t11)，计算电梯门的已关门时间。
作为示例但非限定的是，距离阈值由用户自定义，例如，距离阈值为30厘米或40厘米或45厘米。
在一些实施例中，防夹检测模组判断已关门距离是否等于距离阈值，若是，控制每个激光模组朝向电梯门的底部投射激光，若否，返回S521步骤，举例而言，防夹检测模组判断已关门距离是否为40厘米，若是，则控制每个激光模组开始投射激光，若否，防夹检测模组继续计算已关门距离。采用此种作法，可以降低检测电梯门间是否存在障碍物时，激光对乘客的影响，从而提升用户体验感和产品竞争力。
需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
请参阅图9，图9为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。如图9所示，电子设备900包括一个或多个处理器91以及存储器92。其中，图9中以一个处理器91为例。
处理器91和存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器92作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电梯门控制方法对应的程序指令/模块。处理器91通过运行存储在存储器92中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电梯门控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的电梯门控制方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。
存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器91。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述程序指令/模块存储在所述存储器92中，当被所述一个或者多个处理器91执行时，执行上述任意方法实施例中的电梯门控制方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器91，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的电梯门控制方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的电梯门控制方法。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种电梯门控制方法，应用于防夹检测模组，其特征在于，所述防夹检测模组包括摄像模组及至少两个激光模组，每个所述激光模组依序安装于所述电梯门的顶部且相邻两个所述激光模组都间隔指定距离，任意两个所述激光模组都投射不同光斑形状的激光，所述方法包括：
获取电梯关门信号；
根据所述电梯关门信号，控制每个所述激光模组朝向所述电梯门的底部投射激光，所述激光可被所述电梯门的底部反射回所述摄像模组；
获取所述摄像模组拍摄指定关门区域的目标图像；
根据所述目标图像，计算每个所述激光模组的障碍物距离；
根据所述障碍物距离与预设距离，控制所述电梯门的工作状态；
所述根据所述目标图像，计算每个所述激光模组的障碍物距离包括：
根据所述目标图像，提取每个激光图像区域，所述激光图像区域为每个所述激光在所述目标图像成像时的像素区域；
根据每个所述激光的光斑形状及每个所述激光图像区域的形状，识别每个所述激光模组对应的目标激光图像区域，所述目标激光图像区域为各个所述激光图像区域中的激光图像区域；
根据每个所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置，确定激光顺序，所述激光顺序用于表示各个所述目标激光图像区域出现在所述目标图像的顺序；
根据所述激光顺序，控制所述电梯门的工作状态；
根据所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置及所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组之间的位置关系，计算障碍物距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像，提取每个激光图像区域包括：
使用机器学习模型处理所述目标图像，得到每个所述激光图像区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像模组的光轴与所述激光模组的激光线平行，所述根据所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置及所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组之间的位置关系，计算障碍物距离包括：
确定连线与所述光轴的夹角，所述连线为所述目标激光图像区域的中心点与所述目标图像的图像中心之间的直线；
根据所述目标激光图像区域对应的激光模组与所述摄像模组的位置关系及所述夹角，计算障碍物距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像配置有图像坐标系，所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置包括所述目标激光图像区域的中心点在所述图像坐标系的中心坐标，所述根据每个所述目标激光图像区域在所述目标图像的位置，确定激光顺序包括：
确定每个所述目标激光图像区域的中心点在所述图像坐标系的中心坐标；
按照所述中心坐标的横坐标由小到大的顺序，依序排列各个所述目标激光图像区域，得到激光顺序。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光顺序，控制所述电梯门的工作状态包括：
判断所述激光顺序是否匹配指定顺序；
若是，进入计算障碍物距离的步骤；
若否，控制所述电梯门执行开门操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离与预设距离，控制所述电梯门的工作状态包括：
判断所述障碍物距离是否小于所述预设距离；
若是，控制所述电梯门执行开门操作；
若否，控制所述电梯门执行关门操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电梯关门信号，控制每个所述激光模组朝向所述电梯门的底部投射激光包括：
根据所述电梯关门信号，计算所述电梯门的已关门距离；
根据所述已关门距离与距离阈值，控制每个所述激光模组的工作状态。
8.一种防夹检测模组，其特征在于，包括：
至少两个激光模组，每个所述激光模组依序安装于所述电梯门的顶部，且相邻两个所述激光模组都间隔指定距离；
摄像模组，用于拍摄指定关门区域，得到目标图像；
控制器，分别与每个所述激光模组和所述摄像模组电连接，用于执行如权利要求1至7任一项所述的电梯门控制方法。
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