CN113448292A - 生产系统、数据发送方法和程序 - Google Patents

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CN113448292A CN202110300614.1A CN202110300614A CN113448292A CN 113448292 A CN113448292 A CN 113448292A CN 202110300614 A CN202110300614 A CN 202110300614A CN 113448292 A CN113448292 A CN 113448292A
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Abstract

本发明涉及生产系统、数据发送方法和程序。生产系统(1)包括：工业机器(20)，其被配置为控制另一个工业机器(30)；以及获取模块(204)，其被配置为获取与工业机器(20)或另一个工业机器(30)中的至少一者的操作有关的数据。工业机器(20)包括：写入模块(205)，其被配置为将数据写入到异步区域中，异步区域与定期经历同步的同步区域不同；和数据发送模块(213)，其被配置为将写入异步区域中的数据发送到外部设备(10)。

Description

生产系统、数据发送方法和程序
技术领域
本公开涉及生产系统、数据发送方法和程序。
背景技术
在WO 2015/068210 A1中，描述了一种系统，在该系统中，被配置为控制另一个工业机器的一个工业机器获取与该另一个工业机器的操作有关的收集对象数据，并且将收集对象数据发送到可通信地连接到该工业机器的更高级别的设备。
发明内容
本公开的一方面要达到的目的在于，减小例如数据收集时的处理负荷。
根据本公开的一个方面，提供了一种生产系统，其包括：工业机器，其被配置为控制另一个工业机器；以及获取模块，其被配置为获取与工业机器或另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据，其中，工业机器包括：写入模块，其被配置为将数据写入到异步区域中，异步区域与定期经历同步的同步区域不同；和数据发送模块，其被配置为将写入异步区域中的数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，提供了一种数据发送方法，其包括：获取与被配置为控制另一个工业机器的工业机器或另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据；将数据写入到异步区域中，异步区域是与定期经历同步的同步区域不同；和将写入异步区域中的数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，提供了一种程序，该程序用于使被配置为控制另一个工业机器的工业机器将与工业机器或另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据发送到外部设备，数据被写入异步区域中，异步区域与定期经历同步的同步区域不同。
根据本公开的一个方面，工业机器包括：第一判定模块，其被配置为判定数据的写入是否完成；和通知发送模块，其被配置为当判定数据的写入完成时，将预定通知发送到外部设备，外部设备被配置为当外部设备接收到预定通知时，将预定请求发送到工业机器，并且数据发送模块被配置为在接收到预定请求时将数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，工业机器包括：第一控制回路，其被配置为控制另一个工业机器，并且包括获取模块和写入模块；以及第二控制回路，其包括异步区域和数据发送模块，并且第一控制回路的写入模块被配置为将数据写入到第二控制回路的异步区域中。
根据本公开的一方面，异步区域包括多个小区域，写入模块被配置为通过从多个小区域中选择可用的至少一个小区域来写入数据，并且数据发送模块被配置为将写入至少一个小区域中的数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，生产系统还包括第二写入模块，第二写入模块被配置为将写入异步区域中的数据写入与同步区域和异步区域不同的缓冲区域中，并且数据发送模块被配置为将写入缓冲区域中的数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，工业机器包括：第二判定模块，其被配置为判定从异步区域到缓冲区域的数据的写入是否完成；和第一擦除模块，其被配置为当判定从异步区域到缓冲区域的数据的写入完成时，擦除写入异步区域中的数据。
根据本公开的一个方面，工业机器包括：第三判定模块，其被配置为判定数据到外部设备的发送是否完成；和第二擦除模块，其被配置为当数据到外部设备的发送完成时，擦除写入缓冲区域中的数据。
根据本公开的一个方面，获取模块被配置为获取具有预先定义的数据结构的数据，并且工业机器被配置为基于预先定义的数据结构，通过使用数据的全部或一部分来控制另一个工业机器。
根据本公开的一个方面，数据是与另一个工业机器的操作有关的数据，并且数据发送模块被配置为将与另一个工业机器有关的识别信息添加到数据，并且将添加有识别信息的数据发送到外部设备。
根据本公开的一个方面，工业机器包括分割模块，分割模块被配置为将数据分割成多个数据段，写入模块被配置为将通过分割所获得的各个数据段写入到异步区域中，并且数据发送模块被配置为将写入异步区域中的各个数据段发送到外部设备。
发明效果
根据本公开，可以减小例如数据收集时的处理负荷。
附图说明
图1是用于图示根据本公开的实施例的生产系统的总体配置的示例的视图。
图2是用于图示用于收集收集对象数据的处理流程的视图。
图3是用于图示生产系统中要实现的功能的功能框图。
图4是用于示出存储在异步区域中的数据的示例的表格。
图5是用于图示根据本公开的第一实施例的生产系统中要执行的处理的示例的流程图。
图6是用于图示根据第一实施例的生产系统中要执行的处理的示例的流程图。
图7是用于图示根据本公开的第二实施例的生产系统中要执行的处理的示例的流程图。
图8是用于图示根据本公开的第三实施例的生产系统中要执行的处理的示例的流程图。
图9是本公开的修改示例(3)中的功能框图。
具体实施方式
[1.生产系统的总体配置]
当通过在外部设备和工业机器之间执行轮询来收集数据时，需要定期监视同步区域，并且因此，工业机器和外部设备上的处理负荷可能会增加。作为用于减小工业机器和外部设备的每一者上的处理负荷的广泛研究和开发的结果，发明人构思了新颖且原始的生产系统等。现在，给出根据本公开的第一实施例的生产系统等的详细描述。
图1是用于图示生产系统的总体配置的示例的视图。如图1所示，生产系统1包括数据收集设备10、控制器20和受控设备30。在第一实施例中，数据收集设备10和控制器20通过例如以太网(商标)的通用网络彼此连接。控制器20和受控设备30通过用于工业机器的网络彼此连接。用于将机器彼此连接的网络不限于第一实施例的示例，并且控制器20和受控设备30可以通过任何网络连接。
数据收集设备10是外部设备的示例。因此，如第一实施例中使用的术语“数据收集设备10”可以被读取为“外部设备”。外部设备是与稍后描述的工业机器不同的设备。外部设备通过网络可通信地连接到工业机器。例如，外部设备被配置为收集与工业机器的操作有关的数据。另外，例如，外部设备被配置为分析工业机器的操作并且将分析结果的反馈提供给工业机器。
例如，数据收集设备10是个人计算机、服务器计算机、蜂窝电话(包括智能电话)或移动终端(包括平板终端)。数据收集设备10可以是一种工业机器。数据收集设备10包括CPU11、存储器12、通信器13、操作接口14和显示器15。
CPU 11包括至少一个处理器。存储器12包括RAM或硬盘驱动器，并且被配置为存储各种程序和数据。CPU 11被配置为基于那些程序和数据执行各种类型的处理。通信器13包括网卡和通信接口，例如各种类型的通信连接器，并且被配置为与其他设备通信。操作接口14是诸如鼠标和键盘之类的输入设备。显示器15是液晶显示器、有机EL显示器等，并且被配置为根据来自CPU 11的指令显示各种类型的屏幕。
控制器20是工业机器的示例。因此，如第一实施例中使用的术语“控制器20”可以被读取为“工业机器”。工业机器是被配置为辅助或替代人类工作的机器及其外围机器的统称。例如，除了控制器20之外，受控设备30也对应于工业机器。例如，可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)、机器人控制器、工业机器人、马达控制器、伺服放大器、逆变器、转换器、机床、输送机器或半导体制造器械对应于工业机器。控制器20被配置为控制至少一个受控设备30。生产系统1可以被称为“单位”，其是小于生产线的单元。在这种情况下，控制器20可以被称为“单位控制器”。
控制器20包括CPU 21、物联网(Internet-of-Things，IoT)单元22、第三存储器23和第二通信器24。CPU 21、第三存储器23和第二通信器24中的每一者的物理配置可以分别与CPU 11、存储器12和通信器13相同。CPU 21可以包括易失性储存器或非易失性储存器中的至少一者。例如，CPU 21可以包括被称为“高速缓冲储存器”的存储器。CPU 21存储稍后描述的变量。
CPU 21是第一控制回路的示例。因此，如第一实施例中使用的CPU21可以被读取为“第一控制回路”。第一控制回路被配置为控制稍后描述的另一个工业机器。第一控制回路不限于通用处理器，并且可以是任何回路。例如，第一控制回路可以是被称为“FPGA”或“ASIC”的回路。第一控制回路是一种电路。
IoT单元22是第二控制回路的示例。因此，如第一实施例中使用的IoT单元22可以被读取为“第二控制回路”。第二控制回路是被配置为将数据发送到外部设备的回路。第二控制回路不限于用于IoT的回路，并且可以是任何回路。例如，第二控制回路可以是被称为“FPGA”或“ASIC”的回路。例如，第二控制回路可以是通用处理器。第二控制回路是一种电路。
IoT单元22被配置为通过网络将数据发送到另一个计算机。例如，IoT单元22包括第一存储器22A、第二存储器22B和第一通信器22C。第一存储器22A和第二存储器22B可以分别与存储器12相同。第一通信器22C可以与通信器13相同。例如，第一通信器22C主要用于与数据收集设备10之间的通信，并且第二通信器24主要用于控制受控设备30。IoT单元22可以包括另一个配置，例如，CPU。当CPU 21具有数据收集功能时，可以省略IoT单元22。
受控设备30是另一个工业机器的示例。因此，如第一实施例中使用的受控设备30可以被读取为“另一个工业机器”。术语“工业机器”具有如上所述的这种含义。另一个工业机器可以是上述任何类型的工业机器。在第一实施例中，另一个工业机器由控制器20控制。只要另一个工业机器是与控制器20不同的工业机器就足够了。
受控设备30包括CPU 31、存储器32和通信器33。CPU 31、存储器32和通信器33中的每一者的物理配置可以分别与CPU 11、存储器12和通信器13中的每一者的物理配置相同。受控设备30还可以包括其他物理组件。例如，受控设备30可以包括被称为“FPGA”或“ASIC”的回路。此外，例如，诸如马达之类的要被控制的机器、用于检测马达的操作的传感器、用于拍摄要被处理的工件的状态的相机、输入/输出设备或另一个工业机器可以连接到受控设备30。要由控制器20控制的受控设备30的数量可以是任何数量。例如，控制器20可以仅控制一个设备，或者可以控制两个或更多个设备。
被描述为存储在数据收集设备10、控制器20和受控设备30中的每一者中的程序和数据可以通过网络来提供。此外，每个设备的硬件配置不限于以上提及的示例，并且可以应用各种类型的硬件。例如，可以包括配置为读取计算机可读信息存储介质的读取器(例如，光盘驱动器或存储卡插槽)和配置为直接连接到外部设备的输入/输出设备(例如，USB端子)。在这种情况下，可以通过读取器或输入/输出设备来提供存储在信息存储介质中的程序和数据。
[2.生产系统概要]
在第一实施例中，控制器20被配置为基于多个变量中的每一者来控制受控设备30。变量由用于控制受控设备30的控制程序参照。控制程序还可以重写变量。例如，变量指示未完成的计算的结果或由传感器检测到的物理量(例如，由扭矩传感器检测到的扭矩值或由马达编码器检测到的马达的转速)。变量可以是与受控设备30的操作有关的值，并且可以是与例如机器人手臂的位置或移动速度、马达的速度或用于等待操作的等待时间有关的值。
例如，当受控设备30以预定顺序执行多个处理时，在控制程序中描述处理的执行顺序。控制器20基于控制程序将指令传输到受控设备30。变量可以用作处理的执行条件。例如，受控设备30存储用于启动该处理的变量、用于中止该处理的变量或用于结束该处理的变量。变量可以被称为“输入/输出变量”。控制器20可以在不特别使用变量的情况下控制受控设备30。
“处理”是由受控设备30执行的任务或操作。处理可以仅由一个任务组成，或者可以由多个任务的组合组成。根据受控设备30的使用，处理可以具有任何内容。例如，处理是工件的识别、工件的夹持、门的打开/关闭、工件的设置或使用机床的加工。受控设备30执行至少一个处理。由受控设备30执行的处理的数量可以是任何数量。受控设备30可以仅执行一个处理，或者可以执行多个处理。受控设备30基于从控制器20接收的指令和存储在受控设备30本身中的设备程序来执行处理。
设备程序是定义受控设备30的操作的程序。在设备程序中，定义每个处理的每个过程。设备程序可以根据受控设备30以任何语言来创建，并且可以通过使用例如梯形图语言或机器人语言来创建。在第一实施例中，为每个处理准备设备程序。因此，当某个受控设备30要执行“n”个处理(“n”是自然数)时，受控设备30至少存储“n”个设备程序。
在第一实施例中，通过控制程序来收集与控制器20或受控设备30中的至少一者的操作有关的数据。以下，该数据被称为“收集对象数据”。收集对象数据可以是与控制器20和受控设备30两者的操作有关的数据，或者可以是与其中任何一个的操作有关的数据。在第一实施例中，描述了收集对象数据是与受控设备30的操作有关的数据的情况。
例如，基于来自用于检测受控设备30的操作的传感器的检测信号来生成收集对象数据。收集对象数据包括由传感器检测到的物理量。收集对象数据可以仅指示在一个时间点的操作，或者可以按时间顺序指示多个时间点的操作。收集对象数据可以具有任何内容，并且其示例包括由扭矩传感器检测到的扭矩值、由马达编码器检测到的马达的速度和位置、由运动传感器或陀螺传感器检测到的机器人手臂的位置和姿势或由温度传感器检测到的温度。收集对象数据可以是受控设备30的内部信息，并且其示例可以包括CPU 31上的负荷、存储器32的消耗量和通信器33的通信量。收集对象数据可以在CPU 31执行预定计算时指示计算结果，或者可以指示其中间结果。
在第一实施例中，至少一个收集对象数据段由控制程序中包括的至少一个应用程序收集。控制程序可以包括多个应用程序，并且由应用程序收集的收集对象数据在应用程序之间可以不同。应用程序本身可以被称为“控制程序”。应用程序可以与控制程序分开地提供。
应用程序可以通过任何方法从受控设备30收集收集对象数据。例如，可以使用所谓的消息通信(非固定循环通信或异步通信)，或者可以使用文件传送协议(file transferprotocol，FTP)等。当存在多个受控设备30时，一个受控设备30和另一个受控设备30之间用于发送收集对象数据的通信方法可以不同。在第一实施例中，将该应用程序描述为由与控制程序的用户相同的用户创建，但是可以由与控制程序的用户不同的用户创建。
图2是用于图示用于收集收集对象数据的处理的流程的视图。如图2所示，控制程序包括多个应用程序。在图2的示例中，控制程序包括三个应用程序，即，消息接收应用程序A、消息接收应用程序B和文件读取应用程序C。除非明确区分，否则以下那些应用程序被简称为“应用程序”。
例如，消息接收应用程序A是用于通过使用消息通信来收集第一收集对象数据(例如，扭矩值)的应用程序。消息接收应用程序B是用于通过使用消息通信来收集第二收集对象数据(例如，马达的速度)的应用程序。文件读取应用程序C是用于通过使用FTP来收集第三收集对象数据(例如，机器人手臂的姿势)的应用程序。
在第一实施例中，数据收集设备10选择收集对象数据，并且对控制器20和受控设备30中的每一者执行数据收集设置。例如，作为数据收集设置，设置收集对象数据的类型和用于收集对象数据的收集条件。收集条件的示例可以是用于启动收集对象数据的收集的触发、采样周期、数据的规模以及用于收集对象数据的周期。控制器20和受控设备30中的每一者基于数据收集设置来收集收集对象数据。
例如，CPU 21执行控制程序以将用于控制的命令发送到受控设备30。用于控制的命令是用于控制受控设备30的操作的命令，并且例如包括向马达的输出、机器人手臂的位置和速度以及其他信息。在第一实施例中，受控设备30基于用于控制的命令来操作，并且同时在操作期间，生成收集对象数据以将收集对象数据发送到控制器20。可以以与稍后描述的本公开的第二实施例和本公开的第三实施例相同的方式通过其他方法来生成和发送收集对象数据。
当CPU 21从受控设备30接收到收集对象数据时，CPU 21将接收到的收集对象数据传送到IoT单元22。收集对象数据可以在例如累积在例如CPU 21或第三存储器23中所包括的存储器之后传送到IoT单元22，或者可以被传送到IoT单元22而无需特别地累积在那些存储器中的任何一者中。IoT单元22将被传送的收集对象数据记录在第一存储器22A中。
在第一实施例中，第一存储器22A被分割成同步区域和异步区域。同步区域是在CPU 21和IoT单元22之间执行同步的区域。本文使用的同步是定期(周期性地)执行数据的匹配。同步是使存储在CPU 21中的值和存储在IoT单元22的同步区域中的值中的任何一者彼此一致(将一个值复制到另一个)。
例如，对于给定的变量，将存储在CPU 21中的值改变为存储在IoT单元22的同步区域中的值对应于同步。此外，例如，对于给定的变量，将存储在IoT单元22的同步区域中的值改变为存储在CPU 21中的值对应于同步。同步可以主要由CPU 21执行或者可以主要由IoT单元22执行。CPU 21或IoT单元22在每个给定的固定循环周期内经历同步。
在第一实施例中，将存储在同步区域中的变量定期发送到数据收集设备10。例如，在数据收集设备10和IoT单元22之间执行轮询，并且数据收集设备10定期收集存储在同步区域中的变量。数据收集设备10可以收集全部变量，但是在第一实施例中，假定仅收集了一部分变量。例如，当数据收集设备10的用户和控制器20的用户彼此不同时，数据收集设备10收集允许向数据收集设备10的用户公开的变量的一部分或全部。
异步区域为不是同步区域的区域。异步区域是不经历CPU 21和IoT单元22之间的同步的区域。然而，异步区域可以具有不定期地(非周期性地)同步的数据。例如，CPU 21将从受控设备30收集的收集对象数据传送到IoT单元22，并且将收集对象数据写入到第一存储器22A的异步区域中。
在第一实施例中，异步区域被分割成多个信道。信道是异步区域中提供的存储区域。信道可以由串行地址形成，或者可以由非串行不连续地址形成。异步区域中提供的信道的数量可以自由设置，并且例如可以提供大约若干信道，或者可以提供十个或更多个信道。每个应用程序要使用的信道可以是固定的，但是在第一实施例中，每个应用程序可以使用任何信道。
例如，当异步区域中的全部信道都空闲时，将按地址顺序使用信道。在图2的示例中，当消息接收应用程序A首先接收到收集对象数据时，CPU 21将收集对象数据写入到第一信道1中。当消息接收应用程序B其次接收到收集对象数据时，CPU 21将收集对象数据写入到第二信道2中。当文件读取应用程序C随后接收到收集对象数据时，CPU 21将收集对象数据写入到第三信道3中。
IoT单元22将在异步区域的每个信道中写入的收集对象数据写入到第二存储器22B中。第二存储器22B也可以被分割成多个信道。在第一实施例中，第二存储器22B包括至少一个缓冲区域，并且将收集对象数据写入到缓冲区域中。当完成将收集对象数据写入到缓冲区域中时，IoT单元22将指示收集对象数据的写入完成的完成通知发送到数据收集设备10。当数据收集设备10接收到完成通知时，数据收集设备10向IoT单元22请求被写入的收集对象数据。IoT单元22响应于来自数据收集设备10的请求将收集对象数据发送到数据收集设备10。
如上所述，生产系统1将收集对象数据写入到异步区域而不是定期经历同步的同步区域中，并且将收集对象数据发送到数据收集设备10，从而例如消除了在数据收集设备10和控制器20之间进行轮询的需求，并且减小数据收集时的处理负荷。下面详细描述该配置。
[3.生产系统中要实现的功能]
图3是用于图示要在生产系统1中实现的功能的功能框图。在第一实施例中，描述了要在数据收集设备10、控制器20和受控设备30中的每一者中实现的功能。
[3-1.数据收集设备要实现的功能]
如图3所示，数据收集设备10包括数据存储器100和收集模块101。
[数据存储器]
数据存储器100主要由存储器12实现。数据存储器100被配置为存储与数据收集有关的数据。例如，数据存储器100存储变量数据，该变量数据存储从控制器20的同步区域收集到的变量。变量数据是定期收集的。变量数据可以存储某个时间点的变量的值，或者可以存储变量的值的时间顺序改变。另外，变量数据可以仅存储一个变量的值，或者可以存储多个变量的值。在另一个示例中，变量数据可以存储基于多个变量的值所计算的值。在第一实施例中，变量数据中所包括的变量被记录在第一存储器22A的同步区域中。
此外，例如，数据存储器100存储从控制器20的异步区域收集到的收集对象数据。收集对象数据是不定期收集的数据。此外，例如，数据存储器100存储用于分析控制器20或受控设备30的操作的应用程序。例如，该应用程序将变量数据或收集对象数据作为输入来处置，并且将分析结果作为输出来处置。在应用程序中，定义变量数据或收集对象数据与分析结果之间的关系。可以基于分析结果将反馈提供给控制器20。
[收集模块]
收集模块101主要由CPU 11实现。收集模块101被配置为从控制器20收集收集对象数据。本文使用的收集具有与接收或获取相同的含义。在第一实施例中，当收集模块101接收到由稍后描述的通知发送模块207发送的完成通知时，收集模块101将预定请求发送到控制器20。该请求是用于发送收集对象数据的请求，并且通过发送具有预定格式的数据来发出。以下该请求被称为“数据发送请求”。数据发送请求可以包括用于识别要发送的收集对象数据的信息。
收集模块101判定是否从控制器20接收到完成通知。当收集模块101判定接收到完成通知时，收集模块101将数据发送请求发送到控制器20。收集模块101响应于接收到完成通知(在接收到完成通知的条件下)将数据发送请求发送到控制器20。收集对象数据由稍后描述的数据发送模块213发送，并且收集模块101收集所发送的收集对象数据。
控制器20可以自发地将收集对象数据发送到数据收集设备10。在这种情况下，收集模块101接收由控制器20自发地发送的收集对象数据。在另一个示例中，当变量数据的分析结果被反馈回时，收集模块101可以查询控制器20在缓冲区域中是否存在收集对象数据。在这种情况下，控制器20可以响应于查询而参照缓冲区域以将收集对象数据发送到数据收集设备10。
[3-2.控制器要实现的功能]
如图3所示，在控制器20中，实现第一数据存储器200、第二数据存储器201、第三数据存储器202、操作控制模块203、获取模块204、第一写入模块205、第一判定模块206、通知发送模块207、第二写入模块208、第二判定模块209、第一擦除模块210、第三判定模块211、第二擦除模块212和数据发送模块213。
[第一数据存储器]
第一数据存储器200主要由第一存储器22A实现。第一数据存储器200被配置为存储将由数据收集设备10收集的数据。在第一实施例中，第一数据存储器200具有同步区域和异步区域。即，第一数据存储器200被分割成同步区域和异步区域。同步区域是第一地址区域中的区域，并且异步区域是第二地址区域中的区域。第一数据存储器200可以具有多个同步区域。第一数据存储器200可以具有多个异步区域。同步区域和异步区域中的每一者是在预定地址范围内的存储区域。
例如，第一数据存储器200被配置为将多个变量中的每一者的当前值存储在同步区域中。存储在第一数据存储器200中的变量的当前值和存储在第三数据存储器202中的变量的当前值彼此匹配。如上所述，定期执行那些值的匹配。只要待被同步的数据存储在同步区域中并且可以将变量以外的数据存储在其中就足够了。只要同步区域存储要被同步的数据就足够了。
图4是用于示出存储在异步区域中的数据的示例的表格。如图4所示，第一数据存储器200将至少一个收集对象数据段存储在异步区域中。在第一实施例中，异步区域被分割成多个信道，并且例如，每个单独的信道中存储至少一个收集对象数据段。当收集对象数据具有大的尺寸时，可以对收集对象数据进行分割以便存储在多个信道中。当收集对象数据具有小的尺寸时，可以将多个收集对象数据段存储在一个信道中。
信道是异步区域中提供的固定地址范围内的存储区域。信道是异步区域中所包括的小区域的示例。因此，如第一实施例中使用的信道可以被读取为“小区域”。只要小区域是固定的存储区域就足够了，并且小区域可以被称为“信道”以外的任何名称。小区域可以与用于收集收集对象数据的应用程序相关联，或者可以特别地不与该应用程序相关联。即，小区域可以是专用于特定应用程序的区域或由多个应用程序共享的区域。
[第二数据存储器]
第二数据存储器201主要由第二存储器22B实现。第二数据存储器201被配置为存储从第一数据存储器200传送的收集对象数据。在第一实施例中，第二数据存储器201具有缓冲区域。缓冲区域是用于临时存储要发送到数据收集设备10的收集对象数据的区域。缓冲区域也可以说是数据收集设备10要参照的区域。第二数据存储器201可以具有多个缓冲区域。缓冲区域是预定地址范围内的存储区域。
在第一实施例中，描述了第一数据存储器200具有同步区域和异步区域并且第二数据存储器201具有缓冲区域的情况。然而，同步区域、异步区域和缓冲区域可能存在于一个存储器(实际上是一件硬件)中。在这种情况下，IoT单元22可以仅包括一个存储器来代替多个存储器。此外，例如，同步区域和异步区域可以存在于分开的存储器中。此外，例如，同步区域和缓冲区域可以存在于一个存储器中，而异步区域可以存在于另一个存储器中。此外，例如，异步区域和缓冲区域可以存在于一个存储器中，而同步区域可以存在于另一个存储器中。
第二数据存储器201可以存储存储在第一数据存储器200中的全部收集对象数据段，或者可以仅存储一部分收集对象数据。例如，当第二数据存储器201的存储容量大于第一数据存储器200的异步区域的存储容量时，第二数据存储器201可以存储存储在第一数据存储器200的异步区域中的全部收集对象数据段。同时，例如，当第二数据存储器201的存储容量小于第一数据存储器200的异步区域的存储容量时，第二数据存储器201可以存储存储在第一存储器200的异步区域中的一部分收集对象数据。
[第三数据存储器]
第三数据存储器202主要由CPU 21中的存储器或第三存储器23中的至少一者实现。第三数据存储器202被配置为存储控制受控设备30所需的数据。例如，第三数据存储器202存储多个变量中的每一者的当前值。第三数据存储器202存储每个变量的当前值。每个变量都存储在一个特定的寄存器中。假定例如由控制程序的创建者预先指定每个变量与每个寄存器之间的关系(哪个变量存储在哪个寄存器中)。寄存器中存储的变量可以被另一个设备恰当地参照。
此外，例如，第三数据存储器202存储控制程序(包括用于收集收集对象数据的应用程序)和参数。另外，例如，第三数据存储器202可以存储另一个程序，例如固件，或者可以存储用于将变量数据发送到数据收集设备10的程序。此外，例如，第三数据存储器202可以存储变量定义，该变量定义指示向数据收集设备10的用户公开的变量的定义。变量定义中指示的全部或一部分变量经历数据收集。另外，例如，第三数据存储器202存储用于收集对象数据的设置。
控制器20中存储的数据不限于以上提及的示例。例如，控制器20可以存储用于定义与每个变量相对应的寄存器的数据。此外，例如，控制器20可以存储使得能够识别要由控制器20本身控制的受控设备30的信息。此外，例如，控制器20可以存储使得能够识别数据收集设备10的信息。那些数据段可以被存储在第一数据存储器200、第二数据存储器201和第三数据存储器202中的任何一者中。
[操作控制模块]
操作控制模块203主要由CPU 21实现。操作控制模块203被配置为基于控制程序来控制受控设备30的操作。例如，操作控制模块203将命令传输到受控设备30，并且受控设备30基于该命令来操作。在第一实施例中，响应于用于控制的命令来收集收集对象数据，并且因此该命令也可以说是用于收集收集对象数据的命令。操作控制模块203周期性地更新多个变量中的每一者以控制受控设备30。例如，当受控设备30基于与设备程序相关联的变量的值进行操作时，操作控制模块203将指令传输到受控设备30，以改变用于启动设备程序的变量的值。受控设备30通过基于指令改变变量的值来执行设备程序。当变量没有特别地用于控制受控设备30的操作时，操作控制模块203可以通过发送指示要由受控设备30执行的操作的命令来控制受控设备30的操作。
[获取模块]
获取模块204主要由CPU 21实现。获取模块204被配置为获取与控制器20或受控设备30中的至少一者的操作有关的收集对象数据。在第一实施例中，由稍后描述的生成模块302生成“收集对象数据”，并且因此获取模块204获取由生成模块302生成的收集对象数据。例如，获取模块204基于用于收集收集对象数据的应用程序来获取收集对象数据。
[第一写入模块]
第一写入模块205主要由CPU 21实现。第一写入模块205被配置为将收集对象数据写入到异步区域中，该异步区域与定期经历同步的同步区域不同。如本文所使用的写入具有与存储、记录或传送相同的含义。这一点与稍后描述的第二写入模块208执行的写入相同。
第一写入模块205将由获取模块204获取的收集对象数据写入到异步区域中。收集对象数据可以在临时写入到例如第三数据存储器202的存储区域中之后被写入到异步区域中，或者可以在收集对象数据被获取之后立即被写入到异步区域中而没有这种临时写入。在第一实施例中，控制器20包括第一控制回路(CPU 21)和第二控制回路(IoT单元22)，并且因此第一控制回路的第一写入模块205将收集对象数据写入到第二控制回路的异步区域。
在第一实施例中，异步区域具有多个信道，并且因此第一写入模块205从多个信道中选择至少一个可用信道以写入收集对象数据。可用信道是可以将收集对象数据写入其中的信道。例如，不存储收集对象数据的信道、未使用容量大于收集对象数据的尺寸的信道或者存储发送到数据收集设备10的收集对象数据的信道是可用信道。
例如，第一写入模块205向IoT单元22查询是否存在可用信道。要进行的查询可以包括用于写入收集对象数据的存储尺寸(收集对象数据的数据尺寸)。当IoT单元22接收到查询时，IoT单元22参照第二存储器22B的异步区域以判定是否存在可用信道。此时，IoT单元22可以判定是否存在存储尺寸等于或大于查询中所包括的存储尺寸的信道。
IoT单元22将判定结果发送到第一写入模块205。当存在可用信道时，判定结果可以指示一部分或全部可用信道。第一写入模块205选择判定结果中所指示的任何信道。可以通过任何方法来选择该信道，例如，可以选择具有最低编号的地址的信道，或者可以随机地选择信道。第一写入模块205请求IoT单元22将收集对象数据写入到所选择的信道中。
[第一判定模块]
第一判定模块206主要由IoT单元22实现。第一判定模块206被配置为判定收集对象数据的写入是否完成。第一判定模块206可以判定收集对象数据到自由选择的存储器中的写入是否完成。在第一实施例中，描述了第一判定模块206判定收集对象数据到第二数据存储器201的缓冲区域中的写入是否完成的情况。然而，当没有特别地提供缓冲区域时，第一判定模块206可以判定收集对象数据到第一数据存储器200的异步区域中的写入是否完成。第一判定模块206判定对收集对象数据的直至最后数据部段的写入是否完成。
[通知发送模块]
通知发送模块207主要由IoT单元22实现。通知发送模块207被配置为当第一判定模块206判定收集对象数据的写入完成时，将预定的完成通知发送到数据收集设备10。通知发送模块207响应于第一判定模块206判定收集对象数据的写入完成(在判定写入完成的条件下)，将预定的完成通知发送到数据收集设备10。只要完成通知具有预定格式就足够了，并且可以包括例如收集对象数据的类型、存储收集对象数据的缓冲区域中的地址以及其他信息。
[第二写入模块]
第二写入模块208主要由IoT单元22实现。第二写入模块208被配置为将写入在异步区域中的收集对象数据写入与同步区域和异步区域不同的缓冲区域。第二写入模块208可以在收集对象数据到异步区域的写入完成时，启动将收集对象数据写入到缓冲区域中，或者可以在收集对象数据到异步区域的写入期间，启动将收集对象数据写入到缓冲区域中。
第二写入模块208可以判定缓冲区域是否可用。例如，收集对象数据未被写入的缓冲区域、未使用容量等于或大于收集对象数据的尺寸的缓冲区域或者仅存储所发送的收集对象数据的缓冲区域对应于缓冲区域可用。当判定缓冲区域可用时，第二写入模块208将异步区域中的收集对象数据写入到缓冲区域中。当判定缓冲区域不可用时，第二写入模块208等待将收集对象数据从异步区域写入到缓冲区域中，直到判定缓冲区域可用。
[第二判定模块]
第二判定模块209主要由IoT单元22实现。第二判定模块209被配置为判定从异步区域到缓冲区域的收集对象数据的写入是否完成。第二判定模块209判定收集对象数据直至被写入异步区域中的收集对象数据的最后数据部段到缓冲区域的写入是否完成。
[第一擦除模块]
第一擦除模块210主要由IoT单元22实现。第一擦除模块210被配置为当判定从异步区域到缓冲区域的数据的写入完成时，擦除写入异步区域中的收集对象数据。第一擦除模块210响应于判定从异步区域到缓冲区域的收集对象数据的写入完成(在判定写入完成的条件下)，来擦除写入异步区域中的收集对象数据。
[第三判定模块]
第三判定模块211主要由CPU 21实现。第三判定模块211被配置为判定收集对象数据到数据收集设备10的发送是否完成。第三判定模块211判定收集对象数据直至被写入缓冲区域中的收集对象数据的最后数据部段到数据收集设备10的发送是否完成。
[第二擦除模块]
第二擦除模块212主要由CPU 21实现。第二擦除模块212被配置为当判定收集对象数据到数据收集设备10的发送完成时，擦除写入缓冲区域中的收集对象数据。第二擦除模块212响应于判定收集对象数据到数据收集设备10的发送完成(在判定发送完成的条件下)，来擦除写入缓冲区域中的收集对象数据。
[数据发送模块]
数据发送模块213主要由IoT单元22实现。数据发送模块213被配置为将写入异步区域中的收集对象数据发送到数据收集设备10。在第一实施例中，当数据收集设备10接收到完成通知时，数据收集设备10向控制器20发送预定请求，并且当数据发送模块213接收到请求时，数据发送模块213将数据发送到外部设备。数据发送模块213响应于请求的接收(在接收到请求的条件下)，来发送写入异步区域中的收集对象数据。
在第一实施例中，收集对象数据写入到异步区域的信道中，并且因此数据发送模块213将写入至少一个信道中的收集对象数据发送到数据收集设备10。特别地，当未提供信道时，数据发送模块213与信道无关地发送异步区域中的收集对象数据。
此外，在第一实施例中，将收集对象数据写入到缓冲区域中，并且因此数据发送模块213将写入缓冲区域中的数据发送到数据收集设备10。特别地，当未提供任何缓冲区域时，数据发送模块213直接发送异步区域中的收集对象数据。
[3-3.受控设备要实现的功能]
如图3所示，在受控设备30中，实现了数据存储器300、处理执行模块301和生成模块302。
[数据存储器]
数据存储器300主要由存储器32实现。数据存储器300被配置为存储受控设备30执行处理所需的数据。例如，数据存储器300存储设备程序和变量的当前值。数据存储器300中存储的变量的当前值与第一数据存储器200中存储的变量的当前值定期匹配。每个变量的值存储在预定的寄存器中。另外，例如，数据存储器300存储用于收集对象数据的设置。
[处理执行模块]
处理执行模块301主要由CPU 31实现。处理执行模块301被配置为基于存储在数据存储器300中的设备程序和从控制器20接收的指令来执行预定处理。例如，当控制器20将启动某个设备程序时，控制器20向受控设备30发送指令，以将与设备程序相关联的变量设置为预定值。当受控设备30接收到指令时，受控设备30将变量改变为预定值。当处理执行模块301检测到变量被改变为预定值时，处理执行模块301执行与变量相关联的设备程序。
当设备程序所指示的处理结束时，处理执行模块301将与设备程序相关联的变量改变为预定值，并且将该事实发送到控制器20。然后，当执行另一个设备程序时，控制器20向受控设备30发送指令以将与另一个设备程序相关联的变量设置为预定值，并且处理执行模块301执行另一个设备程序。当受控设备30中定义了多个设备程序的执行顺序时，无需将设备程序的结束发送到控制器20，并且处理执行模块301可以一个接一个地执行多个设备程序。
[生成模块]
生成模块302主要由CPU 31实现。生成模块302被配置为生成收集对象数据。例如，生成模块302基于存储在数据存储器300中的变量、来自与受控设备30连接的传感器的检测信号或者受控设备30的内部信息，来生成收集对象数据。在第一实施例中，数据收集设备10对收集对象数据执行设置，并且因此生成模块302基于该设置来生成收集对象数据。例如，生成模块302判定是否满足设置的收集条件。当生成模块302判定满足收集条件时，生成模块302生成命令中所包括的类型的收集对象数据。
[4.生产系统中要执行的处理]
图5和图6各自是用于图示根据第一实施例的生产系统1中执行的处理的示例的流程图。图5和图6中示出的处理是图3中所示的功能框要执行的处理的示例。
如图5所示，数据收集设备10选择收集对象数据，以对控制器20和受控设备30中的每一者执行对收集对象数据的设置(步骤S1)。例如，设置内容由数据收集设备10的用户指定。数据收集设备10将由用户指定的设置内容发送到控制器20和受控设备30中的每一者。控制器20和受控设备30中的每一者接收并且存储收集对象数据的设置内容。受控设备30可以经由控制器20接收设置内容，或者可以直接且可通信地连接到数据收集设备10。
控制器20的CPU 21将用于控制的命令发送到受控设备30(步骤S2)。在步骤S2中，CPU 21执行控制程序以生成并发送用于控制的命令，其包括受控设备30的操作的内容的。当受控设备30接收到用于控制的命令时(步骤S3)，受控设备30基于该命令进行操作以生成操作数据(步骤S4)。操作数据包括在收集对象数据中。例如，操作数据可以指示除被指定为收集对象的内容以外的信息。操作数据可以指示对用于控制的命令的响应(每个循环周期要发送的响应)。
在步骤S4中，也可以生成收集对象数据。例如，受控设备30基于存储在存储器32中的变量来判定是否满足收集条件。收集条件不需要是与变量有关的条件，并且可以基于例如由连接到受控设备30的传感器检测到的物理量、CPU 31的计算结果或者警报的存在与否，来执行判定。当满足收集条件时，受控设备30基于例如来自传感器的变量或检测信号来生成由数据收集设备10选择的收集对象数据。
受控设备30将收集对象数据发送到控制器20(步骤S5)。在步骤S5中发送的收集对象数据包括操作数据。当预先指定了用于收集对象数据的发送方法时，受控设备30通过所指定的发送方法来发送在步骤S4中生成的收集对象数据。当未提供多种发送方法并且仅使用一种发送方法时，可以不指定发送方法。
当控制器20接收到收集对象数据时(步骤S6)，CPU 21从异步区域中的多个信道中选择可用信道(步骤S7)。在步骤S7中，CPU 21向IoT单元22查询是否存在可用信道。IoT单元22参照第一存储器22A的异步区域来判定是否存在可用信道。IoT单元22将判定结果发送到CPU 21。CPU 21接收判定结果。当判定结果指示存在可用信道时，CPU 21选择可用信道中的至少一者作为可用信道。当判定结果指示不存在可用信道时，CPU 21将收集对象数据临时写入到第三存储器23中，并且等待直到提供可用信道为止。
CPU 21将收集对象数据写入到在步骤S7中所选择的信道中(步骤S8)。在步骤S8中，CPU 21指定在步骤S4中所选择的信道以请求IoT单元22写入收集对象数据。当IoT单元22接收到请求时，IoT单元22将收集对象数据写入到由CPU 21指定的信道中。
接下来，参照图6，当收集对象数据写入到所选择的信道中时，IoT单元22将收集对象数据写入到第二存储器22B的缓冲区域中(步骤S9)。IoT单元22判定从所选择的信道到缓冲区域的收集对象数据的写入是否完成(步骤S10)。当判定收集对象数据的写入未完成时(步骤S10中的“N”)，处理返回到步骤S9的处理，以继续收集对象数据的写入。同时，当判定收集对象数据的写入完成时(步骤S10中的“Y”)，IoT单元22从完成了收集对象数据的写入的信道中擦除收集对象数据(步骤S11)，并且将完成通知发送到数据收集设备10(步骤S12)。可以首先执行步骤S11的处理和步骤S12的处理中的任何一者。
当数据收集设备10接收到完成通知时(步骤S13)，数据收集设备10向控制器20发送数据发送请求(步骤S14)。当控制器20的IoT单元22接收到数据发送请求时(步骤S15)，IoT单元22将写入缓冲区域中的收集对象数据发送到控制器20(步骤S16)。数据收集设备10接收收集对象数据，并且将收集对象数据记录在存储器12中(步骤S17)。
IoT单元22判定写入缓冲区域中的收集对象数据的发送是否完成(步骤S18)。当判定收集对象数据的发送未完成时(步骤S18中的“N”)，处理返回到步骤S16的处理，以继续发送收集对象数据。同时，当判定收集对象数据的发送完成时(步骤S18中的“Y”)，IoT单元22擦除写入缓冲区域中的发送的收集对象数据(步骤S19)，并且该处理结束。
利用上述的生产系统1，在将数据写入到包括定期经历同步的同步区域和与同步区域不同的异步区域的第一存储器22A的异步区域中之后，将数据发送到数据收集设备10，从而消除了对数据收集设备10和控制器20之间的轮询的需求。结果，可以减轻数据收集设备10和控制器20中的每一者上的处理负荷。
当收集对象数据的写入完成时，生产系统1还将通知发送到数据收集设备10，并且当控制器20接收到来自外部设备的请求时，生产系统1还发送写入异步区域中的数据，从而消除了对数据收集设备10和控制器20之间的轮询的需求。结果，可以减小数据收集设备10和控制器20中的每一者上的处理负荷。
此外，生产系统1分开地提供有作为用于控制受控设备30的第一控制回路的CPU21和作为用于将数据发送到数据收集设备10的第二控制回路的IoT单元22，从而分散处理负荷。因此，可以防止在受控设备30的控制和数据发送中出现问题。结果，可以提高控制的准确性，并且可以快速且准确地发送收集对象数据。
此外，在生产系统1中，异步区域被分割成多个信道。生产系统1将收集对象数据写入到至少一个信道中，并且将写入至少一个信道中的收集对象数据发送到数据收集设备10，从而能够防止其他收集对象数据段不能发送直到给定的收集对象数据段的发送完成。结果，可以有效地利用异步区域，并且可以有效地发送收集对象数据。
此外，生产系统1将写入异步区域中的收集对象数据写入到缓冲区域中，并且将写入缓冲区域中的收集对象数据发送到数据收集设备10。这使得例如在将收集对象数据写入到缓冲区域之后，能够将异步区域用于其他目的，从而能够有效地利用异步区域。
此外，当判定从异步区域到缓冲区域的收集对象数据的写入完成时，生产系统1擦除写入异步区域中的收集对象数据，从而能够减小储存器消耗量，并且有效地利用异步区域。
此外，当判定到数据收集设备10的数据的发送完成时，生产系统1擦除写入缓冲区域中的数据，从而能够减小储存器消耗量，并且有效地利用缓冲区域。
[5.第二实施例]
在第一实施例中，描述了受控设备30根据从控制器20接收的命令来操作并且发送在操作期间生成的收集对象数据的情况。受控设备30可以基于其自身的设置来生成和发送收集对象数据，而不管从控制器20接收的命令如何。现在，描述根据第二实施例的生产系统1。在第二实施例中，生产系统1的总体配置和功能框与第一实施例中的那些相同。在第二实施例中，参照图5和图6描述的处理流程与第一实施例中的那些不同。
图7是用于图示根据第二实施例的生产系统1中要执行的处理的示例的流程图。同样，在第二实施例中，用于控制的命令从控制器20发送到受控设备30，但是在图7中被省略。如图7所示，步骤S21的处理与步骤S1的处理相同。受控设备30基于来自数据收集设备10的设置来生成收集对象数据(步骤S22)，并且将收集对象数据发送到控制器20(步骤S23)。
在步骤S22中，受控设备30与用于控制的命令无关地(无需用于控制的命令)判定是否满足收集条件。当判定满足收集条件时，受控设备30生成收集对象数据。受控设备30与对用于控制的命令的响应分开地发送收集对象数据。同样，在第二实施例中，收集对象数据可以包括操作数据。从步骤S24到步骤S26的以下处理与从步骤S6到步骤S8的处理相同。在步骤S26之后，执行与步骤S9及其后续步骤相同的处理。
根据第二实施例，使受控设备30能够生成收集对象数据，而无需来自控制器20的用于控制的命令。
[6.第三实施例]
在第二实施例中，描述了受控设备30自发地发送收集对象数据的情况，但是受控设备30可以被配置为存储收集对象数据，并且控制器20可以被配置为获取存储在受控设备30中的收集对象数据。即，可以在控制器20的定时处读出存储在受控设备30中的收集对象数据。现在，描述根据第三实施例的生产系统1。
图8是示出根据第三实施例的生产系统1中要执行的处理的示例的流程图。同样，在第三实施例中，用于控制的命令从控制器20发送到受控设备30，但是在图8中被省略。如图8所示，步骤S31和步骤S32的处理分别与步骤S21和步骤S22的处理相同。受控设备30将与控制命令无关地(无需控制命令)生成的收集对象数据存储在存储器32中，并且控制器20获取所存储的收集对象数据(步骤S33)。
在步骤S33中，受控设备30累积收集对象数据直到从控制器20接收到获取请求为止，而不是生成并立即发送收集对象数据。在第三实施例中，假定操作数据不包括在收集对象数据中，但是当收集对象数据的发送定时与操作数据的发送定时恰好同时时，操作数据可以包括在收集对象数据中。控制器20执行用于收集收集对象数据的应用程序，并且在任何时间将对收集对象数据的获取请求发送到受控设备30。当受控设备30接收到获取请求时，受控设备30将所存储的收集对象数据发送到控制器20。从步骤S34至步骤S36的以下处理与从步骤S24至步骤S26的处理相同。在步骤S34之后，执行与步骤S9及其后续步骤相同的处理。
根据第二实施例，使受控设备30能够生成收集对象数据，而无需来自控制器20的用于控制的命令。
[7.修改示例]
本公开不限于上述实施例，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下适当地修改。
(1)例如，控制器20可以在控制受控设备30中利用收集对象数据的全部或一部分，同时将从受控设备30获取的收集对象数据发送到数据收集设备10。在本公开的修改示例(1)中，控制器20可以指定收集对象数据的数据结构，向收集对象数据添加时间戳或其他信息，并且然后将收集对象数据发送到数据收集设备10。
修改示例(1)中的获取模块204获取具有预先定义的数据结构的收集对象数据。数据结构是指指示什么存储在收集对象数据的哪一部分中的信息。例如，收集对象数据的格式、类型、内容或扩展名对应于数据结构的示例。假定将收集对象数据的数据结构存储在第三数据存储器202中。例如，可以在控制程序或控制程序中的应用程序中描述收集对象数据的数据结构的定义。获取模块204获取存储在第三数据存储器202中的数据结构。
操作控制模块203基于预先定义的数据结构，通过使用收集对象数据的全部或一部分来控制受控设备30。操作控制模块203基于由获取模块204获取的数据结构，来识别由获取模块204获取的收集对象数据的数据结构。操作控制模块203基于所识别的数据结构，通过使用收集对象数据的全部或部分来控制受控设备30。基于从受控设备30获取的收集对象数据来控制受控设备30，并且因此该控制可以被称为“反馈”。
假定在用于反馈的应用程序中，描述了收集对象数据和控制内容之间的关系。用于反馈的应用程序可以是控制程序的一部分，或者可以是与控制程序分开提供的程序。例如，操作控制模块203将所识别的数据结构和收集对象数据的全部或一部分输入到用于反馈的应用程序中，并且判定反馈中的控制内容。当要针对收集对象数据的每个数据结构(针对每个收集对象数据的每个类型)准备应用程序时，操作控制模块203将收集对象数据输入到与所识别的数据结构相对应的应用程序，并且判定反馈中的控制内容。
例如，当操作控制模块203基于预先定义的数据结构识别出收集对象数据是与扭矩值有关的数据时，操作控制模块203将收集对象数据的全部或一部分输入到用于校正扭矩值的异常的应用程序。应用程序基于输入的收集对象数据的值来判定与被引导到受控设备30的扭矩有关的命令的校正量。另外，例如，当操作控制模块203基于预先定义的数据结构识别出收集对象数据是与马达的位置有关的数据时，操作控制模块203将收集对象数据的全部或一部分输入到用于校正马达的位置的异常的应用程序。应用程序基于输入的收集对象数据的值来判定与马达相对于受控设备30的位置有关的命令的校正量。类似地，对于另一个数据结构，可以执行与所识别的数据结构和收集对象数据相对应的反馈。
根据修改示例(1)，基于预先定义的数据结构来生成收集对象数据，并且通过使用收集对象数据的全部或一部分来控制受控设备30，从而能够利用收集对象数据来控制受控设备30同时将数据发送到数据收集设备10。例如，收集对象数据立即用于更靠近要被控制的受控设备30的控制器20侧的控制，从而与通过使数据收集设备10分析收集对象数据并且将分析结果反馈到受控设备30相比，能够更快地执行与获取的收集对象数据相对应的反馈。
(2)此外，例如，受控设备30侧上的应用程序可以判定收集对象数据，而无需使控制器20识别收集对象数据的数据结构。在这种情况下，控制器20上的应用程序将收集对象数据传送到数据收集设备10，而无需识别收集对象数据的数据结构，并且因此可以添加用于识别收集对象数据用于哪个受控设备30的信息。收集对象数据的数据结构由数据收集设备10识别。
数据发送模块213将与受控设备30有关的识别信息添加到收集对象数据，并且将添加有识别信息的收集对象数据发送到数据收集设备10。识别信息可以是能够唯一地识别受控设备30的任何信息，并且例如是关于受控设备30的名称、IP地址、ID或其他信息。在本公开的修改示例(2)中，描述了将识别信息存储在第三数据存储器202中的情况，但是可以将识别信息存储在另一个存储器中。例如，用于控制的命令包括关于要向其发送命令的受控设备30的识别信息。数据发送模块213将该识别信息添加到从受控设备30获取的收集对象数据中。
根据修改示例(2)，发送添加有与受控设备30有关的识别信息的收集对象数据，从而使得控制器20能够识别针对哪个受控设备30接收到与操作有关的收集对象数据。结果，例如，可以准确地分析受控设备30的操作。
(3)此外，例如，当收集对象数据具有大的尺寸时，可以将收集对象数据进行分割并且写入到多个信道中。图9是本公开的修改示例(3)中的功能框图。如图9所示，在修改示例(3)中，除了实施例中描述的功能之外，分割模块214在控制器20上被实现。分割模块214主要由CPU 21实现。分割单元214被配置为将收集对象数据分割成多个数据段。例如，分割单元214将收集对象数据分割成多个数据段，使得每个单独的数据段的尺寸等于或小于信道的尺寸。通过收集对象数据的分割而获得的各个数据段的尺寸可以彼此相等或不同。
第一写入模块205将分割后的各个数据段写入到异步区域中。例如，第一写入模块205通过将各个数据段分配给彼此不同的信道来将各个数据段写入到异步区域中。可以自由设置将哪个数据写入到哪个信道中。例如，将各个数据段存储在信道中，使得收集对象数据中的数据段的顺序与信道的顺序匹配。
数据发送模块213将写入异步区域中的各个数据段发送到数据收集设备10。数据发送模块213可以将分割的各个数据段组合成一个，并且然后发送数据，或者可以以分割的状态发送各个数据段。当以分割的状态发送数据时，数据在数据收集设备10侧被组合。假定当处于分割状态的各个数据段被数据发送模块213依次发送并且在数据收集设备10侧被组合时，用于识别数据属于同一收集对象数据的信息被添加到各个数据段中。数据收集设备10基于该信息来组合各个数据段，从而获取收集对象数据。
根据修改示例(3)，通过将收集对象数据分割成多个数据段，将分割后的各个数据段写入异步区域，并且发送写入异步区域中的各个数据段，可以高效地发送收集对象数据。
(4)此外，例如，可以组合以上提及的修改示例。
此外，例如，在实施例中，描述了收集对象数据是与受控设备30的操作有关的数据的情况，但是收集对象数据可以是与控制器20的操作有关的数据。在这种情况下，生成模块302由控制器20的CPU 21来实现。生成模块302基于来自连接到控制器20的传感器的检测信号和控制器20的内部信息来生成与控制器20的操作有关的收集对象数据。将收集对象数据发送到数据收集设备10的处理流程如实施例中所述。此外，例如，在第一实施例中，描述了基于用于控制的命令来生成和发送收集对象数据的情况，但是可以基于与用于控制的命令分开的用于收集的命令来生成和发送收集对象数据。
此外，例如，当从异步区域到缓冲区域的收集对象数据的写入完成时，写入异步区域中的收集对象数据特别地无需擦除。在这种情况下，只要当获取新的收集对象数据时存储在异步区域中的所发送的收集对象数据被覆盖就足够了。此外，例如，当收集对象数据到数据收集设备10的发送完成时，特别地无需擦除写入缓冲区域中的收集对象数据。在这种情况下，只要当获取新的收集对象数据时存储在缓冲区域中的所发送的收集对象数据被覆盖就足够了。
此外，例如，上述每个功能可以由生产系统1中所包括的任何设备来实现。例如，被描述为由数据收集设备10实现的功能可以由控制器20或受控设备30来实现。此外，例如，描述为由控制器20实现的功能可以由数据收集设备10或受控设备30来实现。此外，例如，每个功能可以由一个计算机实现，而非由多个计算机共享。
此外，上述实施例仅作为具体示例给出，并且不将本文所公开的本发明限于特定示例的具体配置和数据存储示例。本领域技术人员可以例如针对物理组件的形状和数量、数据结构以及处理的执行顺序，对所公开的实施例进行各种修改。应当理解，本文公开的本发明的技术范围包含这种修改。

Claims (12)

1.一种生产系统，其包括：
工业机器，其被配置为控制另一个工业机器；以及
获取模块，其被配置为获取与所述工业机器或所述另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据，
其中，所述工业机器包括：
写入模块，其被配置为将所述数据写入到异步区域中，所述异步区域与定期经历同步的同步区域不同；和
数据发送模块，其被配置为将写入所述异步区域中的所述数据发送到外部设备。
2.根据权利要求1所述的生产系统，
其中，所述工业机器包括：
第一判定模块，其被配置为判定所述数据的写入是否完成；和
通知发送模块，其被配置为当判定所述数据的写入完成时，将预定通知发送到所述外部设备，
其中，所述外部设备被配置为当所述外部设备接收到所述预定通知时，将预定请求发送到所述工业机器，并且
其中，所述数据发送模块被配置为在接收到所述预定请求时，将所述数据发送到所述外部设备。
3.根据权利要求1所述的生产系统，
其中，所述工业机器包括：
第一控制回路，其被配置为控制所述另一个工业机器，并且包括所述获取模块和所述写入模块；以及
第二控制回路，其包括所述异步区域和所述数据发送模块，并且
其中，所述第一控制回路的所述写入模块被配置为将所述数据写入到所述第二控制回路的所述异步区域中。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的生产系统，
其中，所述异步区域包括多个小区域，
其中，所述写入模块被配置为通过从所述多个小区域中选择可用的至少一个小区域来写入所述数据，并且
其中，所述数据发送模块被配置为将写入所述至少一个小区域中的所述数据发送到所述外部设备。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的生产系统，还包括第二写入模块，所述第二写入模块被配置为将写入所述异步区域中的所述数据写入与所述同步区域和所述异步区域不同的缓冲区域中，
其中，所述数据发送模块被配置为将写入所述缓冲区域中的所述数据发送到所述外部设备。
6.根据权利要求5所述的生产系统，其中，所述工业机器包括：
第二判定模块，其被配置为判定从所述异步区域到所述缓冲区域的所述数据的写入是否完成；和
第一擦除模块，其被配置为当判定从所述异步区域到所述缓冲区域的所述数据的写入完成时，擦除写入所述异步区域中的所述数据。
7.根据权利要求5所述的生产系统，其中，所述工业机器包括：
第三判定模块，其被配置为判定所述数据到所述外部设备的发送是否完成；和
第二擦除模块，其被配置为当所述数据到所述外部设备的发送完成时，擦除写入所述缓冲区域中的所述数据。
8.根据权利要求1至3中的任一项所述的生产系统，
其中，所述获取模块被配置为获取具有预先定义的数据结构的所述数据，并且
其中，所述工业机器被配置为基于预先定义的所述数据结构，通过使用所述数据的全部或一部分来控制所述另一个工业机器。
9.根据权利要求1至3中的任一项所述的生产系统，
其中，所述数据是与所述另一个工业机器的操作有关的数据，并且
其中，所述数据发送模块被配置为将与所述另一个工业机器有关的识别信息添加到所述数据，并且将添加有所述识别信息的所述数据发送到所述外部设备。
10.根据权利要求1至3中的任一项所述的生产系统，
其中，所述工业机器包括分割模块，所述分割模块被配置为将所述数据分割成多个数据段，
其中，所述写入模块被配置为将通过分割所获得的各个数据段写入到所述异步区域中，并且
其中，所述数据发送模块被配置为将写入所述异步区域中的所述各个数据段发送到所述外部设备。
11.一种数据发送方法，其包括：
获取与被配置为控制另一个工业机器的工业机器或所述另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据；
将所述数据写入到异步区域中，所述异步区域与定期经历同步的同步区域不同；和
将写入所述异步区域中的所述数据发送到外部设备。
12.一种信息存储介质，其用于使被配置为控制另一个工业机器的工业机器将与所述工业机器或所述另一个工业机器中的至少一者的操作有关的数据发送到外部设备，所述数据被写入异步区域中，所述异步区域与定期经历同步的同步区域不同。
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