CN113446158B - 转矩估计装置、转矩估计方法以及存储介质 - Google Patents

转矩估计装置、转矩估计方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种转矩估计装置、转矩估计方法以及存储介质。转矩估计装置具备：电流值获取部，其获取风车所具有的致动器的驱动部的电流值；存储部，其存储有对应信息，该对应信息表示在驱动部的驱动轴产生的转矩与电流值之间的对应；以及估计部，其基于电流值获取部获取到的电流值和对应信息来估计在驱动轴产生的转矩。

Description

转矩估计装置、转矩估计方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种转矩估计装置、转矩估计方法以及存储转矩估计程序的存储介质。
背景技术
风车所具备的机舱被1台以上的偏航致动器驱动。由此，机舱相对于风车的塔沿偏航方向(YAW)进行旋转。
在此，要求避免偏航致动器的过负荷(例如参照日本特开2015-140777号公报)。
为了避免偏航致动器的过负荷，需要转矩估计装置估计偏航致动器的轴的转矩。然而，有时不能估计偏航致动器的轴的转矩。
鉴于上述情况，本发明提供一种能够估计偏航致动器的轴的转矩的转矩估计装置以及转矩估计方法。
发明内容
用于解决问题的方案
本发明的一个方式是，一种转矩估计装置，具备：电流值获取部，其获取风车所具有的致动器的驱动部的电流值；存储部，其存储有对应信息，该对应信息表示在所述驱动部的驱动轴产生的转矩与所述电流值之间的对应；以及估计部，其基于所述电流值获取部获取到的所述电流值和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
上述的转矩估计装置基于用于估计转矩的对应信息，在驱动部处于停止期间也能够提高转矩的估计精度。
本发明的一个方式是上述的转矩估计装置，该上述的转矩估计装置还具备制作部，所述制作部基于所述电流值、所述转矩以及所述驱动部的特性信息来更新所述对应信息。
本发明的一个方式是，一种转矩估计装置，具备：应变量获取部，其获取用于将风车所具有的致动器固定于被固定部的螺栓的应变量；存储部，其存储有对应信息，该对应信息表示在所述致动器的驱动部的驱动轴产生的转矩与所述应变量之间的对应；以及估计部，其基于所述应变量获取部获取到的所述应变量和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
本发明的一个方式是上述的转矩估计装置，其中，所述估计部基于在所述驱动轴的停止期间测定出的所述应变量以及所述对应信息来在所述驱动轴的驱动期间估计所述转矩。
本发明的一个方式是上述的转矩估计装置，该转矩估计装置还具备制作部，所述制作部基于所述应变量、所述转矩以及所述驱动部的特性信息来更新所述对应信息。
本发明的一个方式是，一种转矩估计方法，包括以下步骤：电流值获取步骤，获取风车所具有的致动器的驱动部的电流值；估计步骤，访问存储有表示在所述驱动部的驱动轴产生的转矩与所述电流值之间的对应的对应信息的存储部，基于在所述电流值获取步骤中获取到的所述电流值和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
本发明的一个方式是，一种转矩估计方法，包括以下步骤：应变量获取步骤，获取用于将风车所具有的致动器固定于被固定部的螺栓的应变量；估计步骤，访问存储有表示在所述致动器的驱动部的驱动轴产生的转矩与所述应变量之间的对应的对应信息的存储部，基于在所述应变量获取步骤中获取到的所述应变量和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
本发明的一个方式是，一种存储介质，存储用于使计算机执行以下过程的转矩估计程序：电流值获取过程，获取风车所具有的致动器的驱动部的电流值；估计过程，访问存储有表示在所述驱动部的驱动轴产生的转矩与所述电流值之间的对应的对应信息的存储部，基于在所述电流值获取过程中获取到的所述电流值和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
本发明的一个方式是，一种存储介质，存储用于使计算机执行以下过程的转矩估计程序：应变量获取过程，获取用于将风车所具有的致动器固定于被固定部的螺栓的应变量；估计过程，访问存储有表示在所述致动器的驱动部的驱动轴产生的转矩与所述应变量之间的对应的对应信息的存储部，基于在所述应变量获取过程中获取到的所述应变量和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
发明的效果
根据本发明的上述一个或者多个方式，能够估计偏航致动器的轴的转矩。
附图说明
图1是示出风车的结构例的立体图。
图2是示出在风车的运用过程中的转矩估计系统的结构例的图。
图3是示出在风车的运用过程中的电流值以及应变量的测定结果的第一例的图。
图4是示出特性信息的例子的图。
图5是示出在风车的运用过程中的更新前的转换表的例子的图。
图6是示出在风车的运用过程中的电流值以及应变量的测定结果的第二例的图。
图7是示出在风车的运用过程中的更新后的转换表的例子的图。
图8是示出在风车的运用过程中的转矩估计系统的动作的例子的流程图。
图9是示出在风车的运用前的转矩估计系统的结构例的图。
图10是示出在风车的运用前的转矩以及应变量的测定结果的例子的图。
图11是示出在风车的运用过程中的更新前的转换表的例子的图。
图12是示出在风车的运用过程中的更新后的转换表的例子的图。
图13是示出在风车的运用前的转矩估计系统的动作和在风车的运用过程中的转矩估计系统的动作的例子的流程图。
附图标记说明
1a、1b：转矩估计系统；2：控制装置；3：偏航致动器；4：环齿轮；5：螺栓；6：应变传感器；7：电流传感器；8：转矩估计装置；9：转矩计；10：负荷部；30：驱动部；31：制动部；32：减速机；33：轴；34：小齿轮；80：通信部；81：存储部；82：制作部；83：估计部；84：显示部；101：风车；102：塔；103：机舱；104：转子；105：叶片。
具体实施方式
参照附图来详细地说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
图1是示出风车101的结构例的立体图。风车101具备塔102、机舱103、转子104(主轴部)以及多个叶片105(翼)。塔102以沿铅垂方向向上的方式设置在地上或者海上。
机舱103以能够旋转的方式设置于塔102的上部。机舱103被机舱103的内部所具备的偏航致动器驱动。机舱103通过被偏航致动器驱动，来以塔102的长边方向为旋转轴进行旋转。即，机舱103相对于塔102沿偏航方向(YAW)进行旋转。
转子104在机舱103中沿翻滚方向(ROLL)进行旋转。多片(例如3片)叶片105以从翻滚方向的旋转轴起沿辐射方向延伸的方式彼此等角度地设置于转子104。
图2是示出在风车101的运用过程中的转矩估计系统1a的结构例的图。转矩估计系统1a具备控制装置2、1台以上的偏航致动器3、环齿轮4、N个(N为2以上的整数)螺栓5、N个应变传感器6、电流传感器7以及转矩估计装置8。此外，转矩估计系统1a也可以具备除偏航致动器以外的致动器。转矩估计系统1a也可以估计除偏航致动器以外的致动器的转矩。除偏航致动器以外的致动器例如是俯仰致动器。
偏航致动器3通过N个螺栓5固定于风车的机舱103。偏航致动器3具备驱动部30、制动部31、减速机32、轴33(驱动轴)以及小齿轮34。减速机32具备作为减速机构的齿轮。小齿轮34以与环齿轮4啮合的方式设置于轴33的端部。环齿轮4设置于塔102的上部。N个螺栓5呈圆周状地配置于偏航致动器3。应变传感器6-n(n为1以上N以下的整数)(应变量获取部)设置于螺栓5-n。
转矩估计装置8具备通信部80、存储部81、制作部82、估计部83以及显示部84。转矩估计装置8的各部中的一部分或者全部例如设置于管理中心(未图示)。转矩估计装置8的各部中的一部分或者全部也可以设置于风车101。转矩估计装置8的各部能够经由总线相互进行通信。通信部80、制作部82以及估计部83中的一部分或者全部通过由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等处理器执行存储部81中存储的程序来实现。存储部81例如优选是闪速存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等非易失性的存储介质(非临时的存储介质)。存储部81也可以具备RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性的存储介质。通信部80、制作部82以及估计部83中的一部分或者全部例如也可以使用LSI(Large Scale Integration：大规模集成)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)等微型计算机来实现。
转矩估计系统1a是用于估计偏航致动器3的轴33的转矩的系统。转矩估计系统1a也可以作为用于基于转矩的估计结果来避免偏航致动器3的过负荷的状态监视系统进行动作。
控制装置2是用于控制偏航致动器3的动作的装置。控制装置2从通信部80获取各偏航致动器3的轴33的转矩值。控制装置2也可以用于减弱制动部31的电磁制动器，该制动部31具备表示预先决定的固定值以上的转矩值的轴33。由此，控制装置2能够降低偏航致动器3的负荷，该偏航致动器3具备表示预先决定的固定值以上的转矩值的轴33。控制装置2能够通过调整各驱动部30的驱动定时以及间歇释放制动部31中的电磁制动器的各动作，来使各偏航致动器3的负荷均匀。
偏航致动器3是使机舱103相对于塔102沿偏航方向旋转或者停止的装置。环齿轮4可以是在内周具备多个内齿的构件，也可以是在外周具备多个外齿的构件。螺栓5-1～5-N是将偏航致动器3固定于机舱103的构件。与因风等外部负荷引起的力矩相应地在螺栓5产生应变。应变传感器6是对螺栓5的长边方向上的应变量进行测定的器件。电流传感器7(电流值获取部)是对供给到驱动部30的电流的电流值进行测定的器件。
转矩估计装置8(校准装置)是用于估计偏航致动器3的轴33的转矩的装置。转矩估计装置8例如是工作站、个人计算机、平板终端、智能手机终端或者可编程逻辑控制器(programmable logic controller：PLC)。此外，转矩估计装置8的功能部也可以通过执行云计算来分散配置。
接着，对偏航致动器3的详细内容进行说明。
驱动部30是马达。驱动部30根据供给到驱动部30的电流使轴33以轴33的长边方向为旋转轴进行旋转。制动部31使用电磁制动器来抑制轴33的转速。制动部31也可以使用电磁制动器来维持轴33的旋转停止的状态。减速机32使用减速机32所具备的齿轮来决定轴33的转速。
轴33通过被驱动部30驱动，来以由减速机32减速后的转速进行旋转。轴33通过被驱动部30驱动来以规定的转矩(轴转矩)进行旋转。小齿轮34与轴33的旋转量相应地一边与环齿轮4的内齿啮合一边进行旋转。由此，机舱103能够相对于塔102沿偏航方向进行旋转。
接着，对转矩估计装置8的详细内容进行说明。
通信部80使用有线通信或者无线通信来与控制装置2、应变传感器6以及电流传感器7的各功能部进行通信。通信部80从电流传感器7获取驱动部30的电流值。通信部80从各应变传感器6获取各螺栓5的应变量。通信部80也可以从外部装置(未图示)获取针对转矩估计装置8的指示信号。通信部80也可以从外部装置(未图示)获取例如表示是否结束估计处理的指示信号。
存储部81存储转换表以及特性信息等的各数据表。转换表是表示驱动部30的电流值、螺栓5的应变量以及轴33的转矩之间的对应的转换表(对应信息)。特性信息例如是驱动部30的规格信息或者事先测定结果。存储部81也可以存储程序和参数。
制作部82基于驱动部30的电流值、螺栓5的应变量以及特性信息来制作转换表。估计部83能够访问存储部81。估计部83基于在风车101的运用过程中测定出的电流值或者应变量、以及转换表来估计轴33的转矩。由于在轴33停止(不在驱动期间)的情况下不向驱动部30供给驱动电流，因此电流传感器7不能测定出驱动部30的有效的电流值。因此，在轴33停止的情况下，估计部83基于测定出的应变量和转换表来估计轴33的转矩。
此外，也可以使用除转换表以外的对应信息来表示驱动部30的电流值、螺栓5的应变量以及特性信息之间的对应。例如，制作部82也可以基于驱动部30的电流值、螺栓5的应变量以及特性信息来制作函数(对应信息)。估计部83也可以基于在风车101的运用过程中测定出的电流值或者应变量、以及函数(对应信息)来估计轴33的转矩。存储部81也可以存储这样的函数的数据。
在轴33被驱动(轴33处于驱动期间)的情况下，向驱动部30供给驱动电流，因此电流传感器7能够测定驱动部30的有效的电流值。因此，在轴33被驱动的情况下，估计部83基于转换表和测定出的电流值来估计轴33的转矩。
此外，在轴33被驱动的情况下，应变传感器6能够测定螺栓5的应变量。因此，在轴33被驱动的情况下，估计部83也可以基于转换表和在轴33的停止期间或者驱动期间测定出的应变量，来估计轴33的转矩。
显示部84例如是液晶显示器或者有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器等显示设备。显示部84也可以具备触摸面板等操作设备。显示部84显示由估计部83估计出的结果的图像。
下面，从图3至图7的各数据表、以及从图10至图12的各数据表中示出的值分别是一例。
图3是示出在风车101的运用过程中的电流值以及应变量的测定结果的第一例的图。在图3中，由电流传感器7测定出的电流值与由应变传感器6测定出的应变量相对应。存储部81存储电流值以及应变量的测定结果。
图4是示出特性信息的例子的图。特性信息是驱动部30的规格信息或者事先测定结果。在特性信息中，电流值与转矩相对应。特性信息例如是由驱动部30的制造业者预先制作的。例如，驱动部30的制造业者可以在决定驱动部30的规格时制作驱动部30的特性信息。例如，驱动部30的制造业者也可以通过在制造驱动部30时的检查工序中测定驱动部30的电流值以及转矩(轴转矩)，来制作驱动部30的特性信息。存储部81存储特性信息。
图5是示出在风车101的运用过程中的更新前的转换表的例子的图。制作部82基于图3所示的电流值及应变量和图4所示的特性信息，来制作图5所示的转换表。在此，制作部82将图3所示的电流值和图4所示的电流值作为共用的项目，来制作图5所示的转换表。
例如，制作部82将图3所示的电流值“100A”和图4所示的电流值“100A”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“100A”、应变量“10μST”以及转矩“12kN·m”相对应。
例如，制作部82将图3所示的电流值“200A”和图4所示的电流值“200A”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“200A”、应变量“15μST”以及转矩“22kN·m”相对应。
图6是示出在风车101的运用过程中的电流值以及应变量的测定结果的第二例的图。图6所示的更新后的各应变量以相对于图3所示的各应变量变大的方式移动。即，各应变量的值漂移。更新后的各应变量变大的原因例如是因为应变传感器6的输出随温度变化以及随时间变化。
图7是示出在风车101的运用过程中的更新后的转换表的例子的图。制作部82基于图6所示的更新后的电流值及应变量和图4所示的特性信息，来制作图7所示的更新后的转换表。例如，在图5中，电流值“100A”对应了应变量“10μST”，但在图7中，电流值“100A”对应了应变量“15μST”。例如，在图5中，电流值“200A”对应了应变量“15μST”，但在图7中，电流值“200A”对应了应变量“20μST”。
接着，对转矩估计系统1a的动作的例子进行说明。
图8是示出在风车101的运用过程中的转矩估计系统1a的动作的例子的流程图。存储部81从通信部80获取特性信息(例如图4)。存储部81存储特性信息(步骤S101)。电流传感器7测定驱动部30的电流值(例如图3中的上段)(步骤S102)。应变传感器6测定各螺栓5的应变量(例如图3中的下段)(步骤S103)。制作部82基于电流值、应变量以及特性信息来制作转换表(例如图5)(步骤S104)。
估计部83基于在运用过程中测定出的电流值或者应变量、以及转换表，来估计轴33的转矩。例如，在驱动部30处于停止期间的情况下，估计部83基于各螺栓5的应变量和转换表，来估计轴33的转矩(步骤S105)。
估计部83基于例如指示信号来判定是否结束转矩的估计处理(步骤S106)。在估计部83判定为继续估计处理(继续校正转矩)的情况下(步骤S106：“否”)，估计部83使处理返回到步骤S102。在估计部83判定为结束估计处理的情况下(步骤S106：“是”)，转矩估计系统1a的各部结束图8所示的处理。
如以上那样，在向风车101所具备的致动器(例如偏航致动器3、俯仰致动器)的驱动部30施加电流时，电流传感器7(电流值获取部)获取电流值。应变传感器6(应变量获取部)获取各螺栓的应变量，所述各螺栓用于将具有驱动部30的致动器固定于风车101的被固定部。存储部81存储对应信息，该对应信息表示在向驱动部30施加电流时在驱动部30的轴33(驱动轴)产生的转矩、驱动部30的电流值以及螺栓的应变量之间的对应。估计部83基于电流传感器7(电流值获取部)获取到的电流值或者应变传感器6(应变量获取部)获取到的应变量、以及对应信息，来估计轴33(输出轴、驱动轴)的转矩。制作部82基于电流值及应变量(例如图3)和特性信息(例如图4)来制作或者更新表示电流值、应变量以及转矩之间的对应的对应信息(例如图5所示那样的转换表、函数)。
电流值与转矩之间的对应不易受到驱动部30的随温度的变化或者随时间的变化带来的影响。因此，制作部82基于表示电流值与转矩之间的对应的特性信息和测定出的电流值及应变量，来制作对应信息(转换表、函数等)。由此，能够在特性信息所表示的电流值的范围内估计偏航致动器3的轴33的转矩。
转矩估计装置8能够设置于既有的偏航致动器3。转矩估计装置8能够基于估计出的时间序列的转矩，来预测偏航致动器3的故障。转矩估计装置8能够减少风车101失去发电的机会的可能性。
(第二实施方式)
在第二实施方式中，与第一实施方式的不同点在于，在风车101运用前(设置偏航致动器3时)，测定被赋予了模拟的负荷的轴33的转矩和螺栓5的应变量。在第二实施方式中，以与第一实施方式的不同点为主进行说明。
图9是示出在风车101的运用前的转矩估计系统1b的结构例的图。转矩估计系统1b具备控制装置2、1台以上的偏航致动器3、环齿轮4、N个螺栓5、N个应变传感器6、转矩估计装置8、1个以上的转矩计9、以及负荷部10。
负荷部10(负荷产生装置)在风车101的运用前向轴33赋予由通信部80指示的输出值的转矩。在该状态下，设置于螺栓5的转矩计9测定赋予到轴33的转矩。与赋予到轴33的转矩相应地在偏航致动器3产生力矩，因此在螺栓5产生应变。应变传感器6在风车101的运用前测定各螺栓5的应变量。
图10是示出在风车101的运用前的转矩以及应变量的测定结果的例子的图。在图10中，由应变传感器6测定出的螺栓5的应变量与例如由设置于螺栓5的转矩计9测定出的轴33的转矩相对应。存储部81存储转矩以及应变量的测定结果，来作为运用前信息。
在风车101处于运用过程之前，由作业人员将负荷部10以及转矩计9卸下。在风车101处于运用过程之前，转矩估计系统1b被变更为与第一实施方式所示的转矩估计系统1a同样的结构。因而，在风车101的运用过程中，具备与转矩估计系统1a同样的结构的转矩估计系统1b进行动作。
图11是示出在风车101的运用过程中的更新前的转换表的例子的图。制作部82基于图3所示的电流值及应变量和图4所示的特性信息，来制作图11所示的转换表的一部分。在此，制作部82将图3所示的电流值和图4所示的电流值作为共用的项目，来制作图11所示的转换表的一部分。
例如，制作部82将图3所示的电流值“100A”和图4所示的电流值“100A”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“100A”、应变量“10μST”以及转矩“12kN·m”相对应。例如，制作部82将图3所示的电流值“200A”和图4所示的电流值“200A”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“200A”、应变量“15μST”以及转矩“22kN·m”相对应。
并且，制作部82基于图3所示的电流值及应变量和图10所示的运用前信息，来完成图11所示的转换表。在此，制作部82将图3所示的应变量和图10所示的应变量作为共用的项目，来完成图11所示的转换表。
例如，制作部82将图3所示的应变量“25μST”和图10所示的应变量“25μST”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“300A”、应变量“25μST”以及转矩“30kN·m”相对应。例如，制作部82将图3所示的应变量“35μST”和图10所示的应变量“35μST”作为共用的项目，来在转换表中将电流值“400A”、应变量“35μST”以及转矩“40kN·m”相对应。
下面，以如图6所示那样各应变量的值相对于图3所示的各应变量漂移的情况为例进行说明。各应变量的值漂移的原因例如是因为应变传感器6的输出随温度变化以及随时间变化。
图12是示出在风车101的运用过程中的更新后的转换表的例子的图。制作部82基于图6所示的更新后的电流值及应变量、图4所示的特性信息以及图10所示的运用前信息，来制作图12所示的更新后的转换表。
例如，在图11中，电流值“100A”对应了应变量“10μST”，但在图12中，电流值“100A”对应了应变量“15μST”。在图11中，电流值“200A”对应了应变量“15μST”，但在图12中，电流值“200A”对应了应变量“20μST”。
同样，例如，在图11中，电流值“300A”对应了应变量“25μST”，但在图12中，电流值“300A”对应了应变量“35μST”。在图11中，电流值“400A”对应了应变量“35μST”，但在图12中，电流值“400A”对应了应变量“40μST”。
接着，对转矩估计系统1b的动作的例子进行说明。
图13是示出在风车101的运用前(设置偏航致动器3时)的转矩估计系统1b的动作(校准动作)以及在风车101的运用过程中的转矩估计系统1b的动作的例子的流程图。
负荷部10在风车101的运用前向轴33赋予由通信部80指示的输出值的转矩。即，负荷部10向轴33赋予模拟了风力造成的负荷的负荷。在该状态下，设置于螺栓5的转矩计9测定赋予到轴33的转矩。应变传感器6在风车101的运用前测定各螺栓5的应变量(步骤S201)。
制作部82制作表示赋予到轴33的转矩和各螺栓5的应变量的运用前信息(例如图10)(步骤S202)。
在风车101的运用过程中，转矩估计系统1b被变更为与第一实施方式所示的转矩估计系统1a同样的结构。
存储部81从通信部80获取特性信息(例如图4)。存储部81存储特性信息(步骤S203)。电流传感器7测定驱动部30的电流值(步骤S204)。应变传感器6测定各螺栓5的应变量(例如图3中的下段)(步骤S205)。制作部82基于电流值、应变量、特性信息以及运用前信息，来制作转换表(步骤S206)。
估计部83基于在运用过程中测定出的电流值或者应变量、以及转换表，来估计轴33的转矩。例如，在驱动部30处于停止期间的情况(未向驱动部30施加电流的情况)下，估计部83基于各螺栓5的应变量和转换表，来估计轴33的转矩(步骤S207)。
估计部83基于例如指示信号来判定是否结束转矩的估计处理(步骤S208)。在估计部83判定为继续估计处理(继续校正转矩)的情况下(步骤S208：“否”)，估计部83使处理返回到步骤S204。在估计部83判定为结束估计处理的情况下(步骤S208：“是”)，转矩估计系统1a的各部结束图13所示的处理。
如以上那样，螺栓5-n具备转矩计9-n。转矩计9在风车101的运用前测定转矩来作为校准。制作部82制作运用前信息(例如图10)，该运用前信息表示在风车101的运用前测定出的轴33的转矩与在风车101的运用前测定出的螺栓5的应变量之间的对应。存储部81存储运用前信息。制作部82基于电流值、应变量、特性信息以及运用前信息来制作表示电流值、应变量以及转矩之间的对应的转换表(例如图11)。
电流值与转矩之间的对应不易受到驱动部30的随温度的变化或者随时间的变化带来的影响。因此，制作部82基于表示电流值与转矩之间的对应的特性信息、以及测定出的电流值和应变量，来制作转换表的一部分(在图11中为电流值“100A”的列和“200A”的列)。由此，能够在特性信息表示的电流值的范围内估计偏航致动器3的轴33的转矩。
并且，在风车101的运用前(设置偏航致动器3时)的校准中，测定反映了个体偏差(由外部因素引起的偏差)的影响和组装部的刚性的影响的转矩。因此，制作部82基于测定出的电流值和应变量、以及运用前信息，来制作转换表的剩余的一部分(在图11中为电流值“300A”的列和“400A”的列)。由此，也能够关于特性信息不能获得的电流值的范围来估计偏航致动器3的轴33的转矩。
以上，参照附图详细叙述了本发明的实施方式，但是具体的结构并不限于该实施方式，也包括不脱离本发明的主旨的范围内的设计等。

Claims (4)

1.一种转矩估计装置，具备：
电流值获取部，其在风车的运用过程中，获取向所述风车所具有的致动器的驱动部供给的电流值；
应变量获取部，其获取用于将所述致动器固定于被固定部的螺栓的应变量；
存储部，其存储有对应信息，该对应信息表示在所述驱动部的驱动轴产生的转矩、所述电流值、以及所述应变量之间的对应；以及
估计部，其在所述风车的运用过程中，基于所述电流值获取部获取到的所述电流值或所述应变量获取部获取到的所述应变量、和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩，在所述驱动部处于停止期间的情况下基于所述应变量获取部获取到的所述应变量和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
2.根据权利要求1所述的转矩估计装置，其中，
还具备制作部，所述制作部基于所述电流值、所述应变量、所述转矩以及所述驱动部的特性信息来制作所述对应信息，并且在所述风车的运用过程中更新所述对应信息。
3.一种转矩估计方法，包括以下步骤：
电流值获取步骤，在风车的运用过程中，获取向所述风车所具有的致动器的驱动部供给的电流值；
应变量获取步骤，获取用于将所述致动器固定于被固定部的螺栓的应变量；
估计步骤，访问存储有表示在所述驱动部的驱动轴产生的转矩、所述电流值、以及所述应变量之间的对应的对应信息的存储部，在所述风车的运用过程中，基于在所述电流值获取步骤中获取到的所述电流值或所述应变量获取部获取到的所述应变量、和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩，在所述驱动部处于停止期间的情况下基于在所述应变量获取步骤中获取到的所述应变量和所述对应信息来估计在所述驱动轴产生的所述转矩。
4.一种存储介质，存储用于使计算机执行根据权利要求3所述的转矩估计方法的程序。
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