CN113442881B - 一种底盘及agv小车 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种底盘及AGV小车，涉及移动机械领域。该底盘包括底盘本体、第一支腿和第一驱动机构。第一支腿包括前臂和后臂，前臂连接于底盘本体，后臂连接于前臂。第一驱动机构用于驱动第一支腿展开或收起。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。该AGV小车包括上述的底盘。该底盘包括第一支腿，第一驱动机构动作，即可实现前臂和后臂的展开或收起，第一支腿只由第一驱动机构控制，成本较低。该AGV小车采用了上述的底盘，支腿展开和收起较为方便，成本较低。

Description

一种底盘及AGV小车

技术领域

本申请涉及移动机械领域，具体而言，涉及一种底盘及AGV小车。

背景技术

支腿的目的是增大移动机器人平台在工作时与地面接触点之间的距离，以此来提高机器人工作的稳定性，让其不容易倾覆。在相关技术中，支腿展开时，需要移动和转动，往往需要多个驱动装置，成本较高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种底盘，其旨在改善相关技术中支腿展开时，需要移动和转动，往往需要多个驱动装置，成本较高的问题。

本申请实施例提供了一种底盘，该底盘包括底盘本体、第一支腿和第一驱动机构。第一支腿包括前臂和后臂，前臂连接于底盘本体，后臂连接于前臂。第一驱动机构用于驱动第一支腿展开或收起。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。通过设置底盘本体，便于安装第一支腿和第一驱动机构。设置第一驱动机构来驱动第一支腿，第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体运动的同时，驱动后臂相对于前臂运动。实现了仅由第一驱动机构即可控制第一支腿的展开和收起，成本较低。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，前臂可移动地连接于底盘本体，后臂可转动地连接于前臂。第一驱动机构能够在驱动前臂相对于底盘本体移动的同时，驱动后臂相对于前臂转动。通过将前臂与底盘本体可移动地连接，便于将前臂收纳于底盘本体。将后臂可转动地连接于前臂，便于第一驱动机构在驱动前臂相对于底盘本体移动的同时，驱动后臂相对于前臂转动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构和第二传动机构。第一电机通过第一传动机构驱动前臂相对于底盘本体移动。第一电机通过第二传动机构驱动后臂相对于前臂转动。第一电机是驱动第一支腿展开或者收起的唯一动力来源。第一电机驱动第一传动机构实现了前臂相对于底盘本体的移动，第一电机驱动第二传动机构实现了后臂相对于前臂的转动。整个第一驱动机构只采用了一个第一电机，成本较低。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一传动机构包括第一主动齿轮和从动齿条，第一主动齿轮与从动齿条直接啮合或通过中间齿轮传动连接。第二传动机构包括第二主动齿轮和从动齿轮，第二主动齿轮与从动齿轮直接啮合或通过惰性齿轮传动连接。第一电机固定在前臂上，第一主动齿轮和第二主动齿轮安装在第一电机的输出轴上，从动齿条固定在底盘本体上，从动齿轮固定在后臂上。第一主动齿轮和第二主动齿轮为同一齿轮或不同齿轮。通过设置第一主动齿轮和从动齿条，使得第一电机固定在前臂上，从动齿条固定在底盘本体上，第一主动齿轮和从动齿条传动连接，第一电机转动时，第一电机带动前臂相对于底盘本体在从动齿条的长度方向上移动。通过设置第二主动齿轮和从动齿条，将从动齿轮固定在后臂上，第一电机通过驱动第二主动齿轮带动从动齿轮转动，进而实现了后臂相对于前臂的转动。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，后臂的末端设置有第一支腿缸。通过设置第一支腿缸，便于使支腿支撑在地面上，便于调节支腿的高度。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，当第一支腿处于收起状态时，前臂缩回至底盘本体内，后臂贴靠在底盘本体的侧面且相对于前臂折弯。当第一支腿处于展开状态时，前臂从底盘本体内伸出，后臂脱离底盘本体的侧面且相对于前臂展直。第一支腿收起时，前臂缩回底盘本体内，后臂贴靠在底盘本体的侧面，并且相对于前臂折弯，使得第一支腿在较少的影响上部结构运动的同时，保证第一支腿展开后有足够的支点距离。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，前臂通过第一滑动模组连接于底盘本体。第一滑动模组包括相互配合的第一滑轨和第一滑块，第一滑轨固定于前臂和底盘本体中的一者，第一滑块固定于前臂和底盘本体中的另一者。通过设置第一滑动模组，使得第一滑轨固定于前臂和底盘本体中的一者，并且第一滑块固定于前臂和底盘本体中的另一者，实现了前臂与底盘本体的可滑动连接，便于前臂滑出或收纳于底盘本体。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，底盘还包括第二支腿和第二驱动机构。第二支腿连接于底盘本体，第二支腿的末端设置有第二支腿缸。第二驱动机构用于驱动第二支腿展开或收起。通过设置第二驱动机构，驱动第二支腿展开或收起，第一支腿和第二支腿互相配合，对环境的适应性较好。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第二支腿可移动地连接于底盘本体，且能够相对于底盘本体伸出或缩回。将第二支腿可移动地连接于底盘本体，便于第二支腿伸出或者缩回底盘本体，便于实现第二支腿的展开和收纳。

本申请实施例还提供了一种AGV小车，该AGV小车包括上述任一项的底盘。该AGV小车的支腿展开和收起较为方便，成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的支腿处于收起状态的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的支腿由收起状态切换至展开状态时的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的支腿处于展开状态的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的第一支腿(前臂未隐藏)的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的第一支腿(前臂隐藏)的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的第二支腿的结构示意图。

图标：10-底盘；100-底盘本体；110-第一容纳槽；111-第一凹槽；112-第二凹槽；120-第二容纳槽；200-第一支腿；210-前臂；220-后臂；230-第一支腿缸；310-第二支腿；330-第二支腿缸；400-第一滑动模组；410-第一滑轨；420-第一滑块；500-第一驱动机构；510-第一电机；520-第一传动机构；521-第一主动齿轮；522-从动齿条；530-第二传动机构；531-从动齿轮；532-第一传动齿轮；533-第二传动齿轮；534-第三传动齿轮；600-第二滑动模组；610-第二滑轨；700-第二驱动机构；710-第二电机；720-第三主动齿轮；730-传动齿条。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

支腿的目的是增大移动机器人平台在工作时与地面接触点之间的距离，以此来提高机器人工作的稳定性，让其不容易倾覆。在相关技术中，支腿展开时，需要移动和转动，往往需要多个驱动装置，成本较高。针对上述情况，申请人在经过大量的理论研究和实际操作的基础上，提出了一种底盘及AGV小车。该底盘包括第一支腿，第一驱动机构动作，即可实现前臂和后臂的展开或收起，第一支腿只由第一驱动机构控制，成本较低。该AGV小车采用了上述的底盘，支腿展开和收起较为方便，成本较低。

实施例

请参照图1，配合参照图3、图4和图5，本实施例提供了一种底盘10，该底盘10包括底盘本体100、第一支腿200和第一驱动机构500。第一支腿200包括前臂210和后臂220，前臂210连接于底盘本体100，后臂220连接于前臂210。第一驱动机构500用于驱动第一支腿200展开或收起。第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100运动的同时，驱动后臂220相对于前臂210运动。通过设置底盘本体100，便于安装第一支腿200和第一驱动机构500。设置第一驱动机构500来驱动第一支腿200，第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100运动的同时，驱动后臂220相对于前臂210运动。实现了仅由第一驱动机构500即可控制第一支腿200的展开和收起，成本较低。

在一种可选地实施方式中，前臂210与底盘本体100可转动地连接，后臂220与前臂210可转动地连接。第一驱动机构500用于驱动第一支腿200展开或者收起，并且第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100转动的同时，驱动后臂220相对于前臂210转动。例如，第一驱动机构500可以包括电机和齿轮组，齿轮组的一个齿轮与前臂210连接，齿轮组的另一个齿轮与后臂220连接。电机带动齿轮组转动时，与前臂210连接的齿轮带动前臂210转动，同时，与后臂220连接的齿轮带动后臂220转动。

在本实施例中，前臂210可移动地连接于底盘本体100，后臂220可转动地连接于前臂210。第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100移动的同时，驱动后臂220相对于前臂210转动。通过将前臂210与底盘本体100可移动地连接，便于将前臂210收纳于底盘本体100。将后臂220可转动地连接于前臂210，便于第一驱动机构500在驱动前臂210相对于底盘本体100移动的同时，驱动后臂220相对于前臂210转动。

请参照图4，配合参照图5，第一驱动机构500包括第一电机510、第一传动机构520和第二传动机构530。第一电机510通过第一传动机构520驱动前臂210相对于底盘本体100移动。第一电机510通过第二传动机构530驱动后臂220相对于前臂210转动。第一电机510是驱动第一支腿200展开或者收起的唯一动力来源。第一电机510驱动第一传动机构520实现了前臂210相对于底盘本体100的移动，第一电机510驱动第二传动机构530实现了后臂220相对于前臂210的转动。整个第一驱动机构500只采用了一个第一电机510，成本较低。

在本实施例中，请参照图5，第一传动机构520包括第一主动齿轮521和从动齿条522，第一主动齿轮521与从动齿条522直接啮合或通过中间齿轮传动连接。第二传动机构530包括第二主动齿轮和从动齿轮531，第二主动齿轮与从动齿轮531直接啮合或通过惰性齿轮传动连接。第一电机510固定在前臂210上，第一主动齿轮521和第二主动齿轮安装在第一电机510的输出轴上，从动齿条522固定在底盘本体100上，从动齿轮531固定在后臂220上。第一主动齿轮521和第二主动齿轮为同一齿轮或不同齿轮。通过设置第一主动齿轮521和从动齿条522，使得第一电机510固定在前臂210上，从动齿条522固定在底盘本体100上，第一主动齿轮521和从动齿条522传动连接，第一电机510转动时，第一电机510带动前臂210相对于底盘本体100在从动齿条522的长度方向上移动。通过设置第二主动齿轮和从动齿条522，将从动齿轮531固定在后臂220上，第一电机510通过驱动第二主动齿轮带动从动齿轮531转动，进而实现了后臂220相对于前臂210的转动。

在本实施例中，请参照图5，第一主动齿轮521和第二主动齿轮为同一齿轮。第一主动齿轮521和从动齿条522直接啮合。第二主动齿轮与从动齿轮531通过惰性齿轮传动连接。在本实施例中，请参照图5，惰性齿轮包括第一传动齿轮532、第二传动齿轮533和第三传动齿轮534。第一传动齿轮532与第一主动齿轮521啮合，但是第一传动齿轮532不与从动齿条522啮合。第二传动齿轮533与第一传动齿轮532通过传动轴连接，或者第二传动齿轮533与第一传动齿轮532一体成型。第三传动齿轮534位于从动齿轮531和第三传动齿轮534之间，且第三传动齿轮534同时与从动齿轮531和第三传动齿轮534啮合。第一电机510被固定于前臂210，从动齿条522被固定于底盘本体100，而从动齿轮531被固定于后臂220。

请参照图5，当第一电机510驱动第一主动齿轮521顺时针转动时，第一电机510相对于从动齿条522向左运动，带动前臂210向左移动。同时，第一主动齿轮521通过第一传动齿轮532、第二传动齿轮533和第三传动齿轮534传动，带动从动齿轮531转动，进而带动后臂220相对于前臂210转动。请参照图5，当第一电机510驱动第一主动齿轮521逆时针转动时，第一电机510相对于从动齿条522向右运动，带动前臂210向右移动。同时，第一主动齿轮521通过第一传动齿轮532、第二传动齿轮533和第三传动齿轮534传动，带动从动齿轮531转动，进而带动后臂220相对于前臂210转动。

需要说明的是，在本实施例中，第一电机510在相对于从动齿条522移动的过程中，第一传动齿轮532、第二传动齿轮533和第三传动齿轮534也同样相对于从动齿条522移动，保证第一主动齿轮521、第一传动齿轮532、第二传动齿轮533、第三传动齿轮534和从动齿轮531之间啮合并且稳定传动。

在本实施例中，第一主动齿轮521和第二主动齿轮为同一齿轮。在一种可选地实施方式中，第一主动齿轮521和第二主动齿轮为不同齿轮。例如，第一主动齿轮521和第二主动齿轮连接在第一电机510的输出轴的两端。当第一电机510启动时，第一电机510带动第一主动齿轮521在从动齿条522的长度方向上移动，实现前臂210相对于底盘本体100移动。同时，第一电机510带动第二主动齿轮转动，进而驱动从动齿轮531转动，实现后臂220相对于前臂210转动。

请参照图1，配合参照图2和图3，在本实施例中，后臂220的末端设置有第一支腿缸230。通过设置第一支腿缸230，便于使支腿支撑在地面上，便于调节支腿的高度。第一支腿200具有收起状态和展开状态，当第一支腿200处于收起状态时，前臂210缩回至底盘本体100内，后臂220贴靠在底盘本体100的侧面且相对于前臂210折弯。当第一支腿200处于展开状态时，前臂210从底盘本体100内伸出，后臂220脱离底盘本体100的侧面且相对于前臂210展直。第一支腿200收起时，前臂210缩回底盘本体100内，后臂220贴靠在底盘本体100的侧面，并且相对于前臂210折弯，使得第一支腿200在较少的影响上部结构运动的同时，保证第一支腿200展开后有足够的支点距离。

请参照图2，配合参照图3，在本实施例中，底盘本体100具有容纳腔，第一支腿200的前臂210能够容纳于容纳腔内。底盘本体100的侧面上开设有第一容纳槽110，第一容纳槽110被用于嵌设第一支腿200。请参照图3，在本实施例中，第一容纳槽110包括第一凹槽111和第二凹槽112，第一凹槽111和第二凹槽112连通。第一凹槽111被用于嵌设后臂220，第二凹槽112被用于嵌设第一支腿缸230。当第一支腿200处于收起状态时，前臂210容纳于底盘本体100的容纳腔内，后臂220和第一支腿缸230分别嵌设于第一凹槽111和第二凹槽112。请参照图1，当第一支腿200处于收起状态时，前臂210和后臂220垂直。请参照图3，当第一支腿200处于展开状态时，前臂210和后臂220位于同一直线上。

请参照图4，在本实施例中，前臂210通过第一滑动模组400连接于底盘本体100。第一滑动模组400包括相互配合的第一滑轨410和第一滑块420，第一滑轨410固定于前臂210和底盘本体100中的一者，第一滑块420固定于前臂210和底盘本体100中的另一者。通过设置第一滑动模组400，使得第一滑轨410固定于前臂210和底盘本体100中的一者，并且第一滑块420固定于前臂210和底盘本体100中的另一者，实现了前臂210与底盘本体100的可滑动连接，便于前臂210滑出或收纳于底盘本体100。请参照图4，在本实施例中，第一滑轨410固定于前臂210。与之相应的，第一滑块420固定于底盘本体100。在一种可选地实施方式中，第一滑轨410固定于底盘本体100，第一滑块420固定于前臂210。

请参照图3，配合参照图6，在本实施例中，底盘10还包括第二支腿310和第二驱动机构700。第二支腿310连接于底盘本体100，第二支腿310的末端设置有第二支腿缸330。第二驱动机构700用于驱动第二支腿310展开或收起。在本实施例中，第二支腿310可移动地连接于底盘本体100，且能够相对于底盘本体100伸出或缩回。将第二支腿310可移动地连接于底盘本体100，便于第二支腿310伸出或者缩回底盘本体100，便于实现第二支腿310的展开和收纳。底盘10包括第一支腿200和第二支腿310，第一支腿200侧向伸出，第二支腿310向前伸出，对环境的适应性较好。

请参照图3，底盘本体100具有容纳腔，第二支腿310能够容纳于容纳腔内。底盘本体100上还开设有第二容纳槽120，第二支腿缸330嵌设于第二容纳槽120内。

请参照图6，在本实施例中，第二支腿310通过第二滑动模组600连接于底盘本体100。第二滑动模组600包括相互配合的第二滑轨610和第二滑块，第二滑轨610固定于前臂210和底盘本体100中的一者，第二滑块固定于前臂210和底盘本体100中的另一者。请参照图6，在本实施例中，第二滑轨610固定于前臂210。与之相应的，第二滑块固定于底盘本体100。在一种可选地实施方式中，第二滑轨610固定于底盘本体100，第二滑块固定于前臂210。

请参照图6，在本实施例中，第二驱动机构700包括第二电机710、第三主动齿轮720和传动齿条730。第二电机710固定连接于底盘本体100，第二电机710的输出轴与第三主动齿轮720连接，第三主动齿轮720与传动齿条730啮合。请参照图6，当第二电机710驱动第三主动齿轮720顺时针转动时，第三主动齿轮720带动传动齿条730向前运动，实现第二支腿310相对于底盘本体100伸出。当第二电机710驱动第三主动齿轮720逆时针转动时，第三主动齿轮720带动传动齿条730向后运动，实现第二支腿310相对于底盘本体100缩回。

本实施例提供了一种底盘10，该底盘10包括底盘本体100、第一支腿200和第一驱动机构500。第一支腿200包括前臂210和后臂220，前臂210连接于底盘本体100，后臂220连接于前臂210。第一驱动机构500用于驱动第一支腿200展开或收起。第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100运动的同时，驱动后臂220相对于前臂210运动。通过设置底盘本体100，便于安装第一支腿200和第一驱动机构500。设置第一驱动机构500来驱动第一支腿200，第一驱动机构500能够在驱动前臂210相对于底盘本体100运动的同时，驱动后臂220相对于前臂210运动。实现了仅由第一驱动机构500即可控制第一支腿200的展开和收起，成本较低。

本实施例还提供了一种AGV小车，该AGV小车包括上述的底盘10。该AGV小车的支腿展开和收起较为方便，成本较低。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种底盘，其特征在于，包括：

底盘本体(100)；

第一支腿(200)，所述第一支腿(200)包括前臂(210)和后臂(220)，所述前臂(210)连接于所述底盘本体(100)，所述后臂(220)连接于所述前臂(210)；

第一驱动机构(500)，所述第一驱动机构(500)用于驱动所述第一支腿(200)展开或收起，所述第一驱动机构(500)能够在驱动所述前臂(210)相对于所述底盘本体(100)运动的同时，驱动所述后臂(220)相对于所述前臂(210)运动；

所述前臂(210)可移动地连接于所述底盘本体(100)，所述后臂(220)可转动地连接于所述前臂(210)；所述第一驱动机构(500)能够在驱动所述前臂(210)相对于底盘本体(100)移动的同时，驱动所述后臂(220)相对于所述前臂(210)转动；

所述第一驱动机构(500)包括第一电机(510)、第一传动机构(520)和第二传动机构(530)，所述第一电机(510)通过所述第一传动机构(520)驱动所述前臂(210)相对于所述底盘本体(100)移动，所述第一电机(510)通过所述第二传动机构(530)驱动所述后臂(220)相对于所述前臂(210)转动；

所述第一传动机构(520)包括第一主动齿轮(521)和从动齿条(522)，所述第一主动齿轮(521)与所述从动齿条(522)直接啮合或通过中间齿轮传动连接；所述第二传动机构(530)包括第二主动齿轮和从动齿轮(531)，所述第二主动齿轮与所述从动齿轮(531)直接啮合或通过惰性齿轮传动连接；所述第一电机(510)固定在所述前臂(210)上，所述第一主动齿轮(521)和所述第二主动齿轮安装在所述第一电机(510)的输出轴上，所述从动齿条(522)固定在所述底盘本体(100)上，所述从动齿轮(531)固定在所述后臂(220)上；所述第一主动齿轮(521)和所述第二主动齿轮为同一齿轮或不同齿轮。

2.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述后臂(220)的末端设置有第一支腿缸(230)。

3.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，当所述第一支腿(200)处于收起状态时，所述前臂(210)缩回至所述底盘本体(100)内，所述后臂(220)贴靠在所述底盘本体(100)的侧面且相对于所述前臂(210)折弯；当所述第一支腿(200)处于展开状态时，所述前臂(210)从所述底盘本体(100)内伸出，所述后臂(220)脱离所述底盘本体(100)的侧面且相对于所述前臂(210)展直。

4.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述前臂(210)通过第一滑动模组(400)连接于底盘本体(100)，所述第一滑动模组(400)包括相互配合的第一滑轨(410)和第一滑块(420)，所述第一滑轨(410)固定于所述前臂(210)和所述底盘本体(100)中的一者，所述第一滑块(420)固定于所述前臂(210)和所述底盘本体(100)中的另一者。

5.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述底盘(10)还包括：

第二支腿(310)，所述第二支腿(310)连接于所述底盘本体(100)，所述第二支腿(310)的末端设置有第二支腿缸(330)；

第二驱动机构(700)，所述第二驱动机构(700)用于驱动所述第二支腿(310)展开或收起。

6.根据权利要求5所述底盘，其特征在于，所述第二支腿(310)可移动地连接于所述底盘本体(100)，且能够相对于所述底盘本体(100)伸出或缩回。

7.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括根据权利要求1-6任一项所述的底盘(10)。

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