CN113432606A - 一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法 - Google Patents

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温佳明
吴亮亮
杨雪
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Abstract

本发明涉及陀螺仪技术领域，且公开了一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法，其包括IMU支架，且IMU支架每个表面的四角处均开设有螺纹孔，所述方法包括：1.1、将IMU支架的表面清理干净，然后使用自带粘性的硅胶垫粘接在IMU支架的表面；1.2、涂7091密封胶于IMU支架表面，然后将需要粘接的陀螺PCB板粘到涂胶处；1.3、使用螺钉配合IMU支架表面的螺纹孔将陀螺PCB板固定在IMU支架表面。本发明在实际应用中，能够对IMU模块起到明显的减振效果，结果降低近一个数量级，且成本低廉，有效解决了传统方案中，由于质量过轻而引起的减振效果不明显，成本高，可靠性低的缺点。

Description

一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法
技术领域
本发明属于陀螺仪技术领域，具体为一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法。
背景技术
陀螺仪作为双轴稳定平台(位标器)中的关键器件之一，该组件完成对位标器框架角速度以及框架角的测量，直接决定了位标器理论上的精度，从而对其的控制稳定精度起到了至关重要的作用。
MEMS陀螺仪具有成本低、体积小、质量轻、测量范围大、可靠性高和易于实现数字化等优点。但也正因为MEMS陀螺质量过轻，传统的IMU减振器结构很难起到良好的减振作用，需要采取一些必要的措施以提高可应用的减振效果。
现在主要应用的IMU减振方法主要包括两种，一是基于一定质量的IMU模块，设计以质心为中心的减振柱结构，配合适当软度的减振橡胶，起到减振作用。这种方法适合质量较大的IMU模块，对于MEMS陀螺，由于质量很轻，无法达到理想的减振效果，而且成本较高；二是飞控IMU常用的减振海绵，其缺点是可靠性低，不适合大过载的应用场景，其减振效果也并不是很理想，因此设计一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法来解决这种问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于：为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法，包括IMU支架，且IMU支架每个表面的四角处均开设有螺纹孔，所述方法包括：
1.1、将IMU支架的表面清理干净，然后使用自带粘性的硅胶垫粘接在IMU支架的表面；
1.2、涂7091密封胶于IMU支架表面，然后将需要粘接的陀螺PCB板粘到涂胶处；
1.3、使用螺钉配合IMU支架表面的螺纹孔将陀螺PCB板固定在IMU支架表面；
1.4、按照1.1、1.2和1.3所述方法将剩余陀螺PCB板安装在IMU支架的其他安装面；
1.5、静置超过12小时，待7091密封胶完全固化后，取下螺钉；
1.6、将IMU支架放进高低温箱做应力释放，低温-40℃沉浸24小时，高温50℃沉浸24小时，此为一个温度循环，做10个温度循环，温度变化速率为3℃/分钟。
进一步的，硅胶垫的厚度为0.3mm-0.5mm，且其面积不超过MEMS陀螺芯片表面积的四分之一。
本发明在实际应用中，能够对IMU模块起到明显的减振效果，结果降低近一个数量级，且成本低廉，有效解决了传统方案中，由于质量过轻而引起的减振效果不明显，成本高，可靠性低的缺点。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的操作步骤示意图；
图2为本发明的测试数据示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本具体实施方式提供的一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法，包括IMU支架，且IMU支架每个表面的四角处均开设有螺纹孔，所述方法包括：1.1、将IMU支架的表面清理干净，然后使用自带粘性的硅胶垫粘接在IMU支架的表面；1.2、涂7091密封胶于IMU支架表面，然后将需要粘接的陀螺PCB板粘到涂胶处，并保持胶的量足够多，防止胶量少造成的空洞和缝隙带来的热应力不足；1.3、使用螺钉配合IMU支架表面的螺纹孔将陀螺PCB板固定在IMU支架表面，螺钉带上劲即可，不要过于拧死，防止PCB板在胶的固化过程造成形变；1.4、按照1.1、1.2和1.3所述方法将剩余陀螺PCB板安装在IMU支架的其他安装面；1.5、静置超过12小时，待7091密封胶完全固化后，取下螺钉；1.6、将IMU支架放进高低温箱做应力释放，低温-40℃沉浸24小时，高温50℃沉浸24小时，此为一个温度循环，做10个温度循环，温度变化速率为3℃/分钟。
具体的，硅胶垫的厚度为0.3mm-0.5mm，因为胶垫的厚度限位了胶的厚度，且其面积不超过MEMS陀螺芯片表面积的四分之一，过大会造成粘接面积小的可靠性问题，过小容易造成限位不准确，厚度不均匀。
本发明在实际应用中，能够在振动测试中起到明显的减振效果，结果降低近一个数量级，且成本低廉，有效解决了传统方案中，由于质量过轻而引起的减振效果不明显，成本高，可靠性低的缺点。
同时，在对本发明的测试结果中(如图2，数据为：振动中的陀螺读数10分钟平均值减去振动后陀螺读数10分钟平均值)，验证并确认了该方法的有效性，达到了预期结果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法，包括IMU支架，且IMU支架每个表面的四角处均开设有螺纹孔，其特征在于，所述方法包括：
1.1、将IMU支架的表面清理干净，然后使用自带粘性的硅胶垫粘接在IMU支架的表面；
1.2、涂7091密封胶于IMU支架表面，然后将需要粘接的陀螺PCB板粘到涂胶处；
1.3、使用螺钉配合IMU支架表面的螺纹孔将陀螺PCB板固定在IMU支架表面；
1.4、按照1.1、1.2和1.3所述方法将剩余陀螺PCB板安装在IMU支架的其他安装面；
1.5、静置超过12小时，待7091密封胶完全固化后，取下螺钉；
1.6、将IMU支架放进高低温箱做应力释放，低温-40℃沉浸24小时，高温50℃沉浸24小时，此为一个温度循环，做10个温度循环，温度变化速率为3℃/分钟。
2.根据权利要求1所述的一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法，其特征在于，硅胶垫的厚度为0.3mm-0.5mm，且其面积不超过MEMS陀螺芯片表面积的四分之一。
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