CN113419213B - 测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质 - Google Patents

测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质 Download PDF

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CN113419213B CN202110675639.XA CN202110675639A CN113419213B CN 113419213 B CN113419213 B CN 113419213B CN 202110675639 A CN202110675639 A CN 202110675639A CN 113419213 B CN113419213 B CN 113419213B
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Abstract

本申请涉及一种测距方法、测距装置、电子设备以及计算机可读取存储介质。测距方法应用于测量第一设备和第二设备之间的距离，第一设备和第二设备均包括UWB天线模块，测距方法包括：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值；若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的实际距离，第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，有助于降低功耗、抗干扰能力强，精度高。

Description

测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质
技术领域
本申请涉及移动通信技术领域，尤其涉及一种测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质。
背景技术
蓝牙低能耗(Bluetooth Low Energy，BLE)是一种无线通信技术，由于BLE技术的功耗较低，普遍应用于测距的场景中。但是BLE技术测距的精度较低，在进行较近距离测距的场景中，通常采用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术进行测距。然而，UWB技术相比BLE技术的功耗高，不利于延长设备的续航时长。
发明内容
本申请实施例提供一种测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种测距方法，测距方法应用于测量第一设备和第二设备之间的距离，第一设备和第二设备均包括UWB天线模块，测距方法包括：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值；若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；以及若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的实际距离，且第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集。
第二方面，本申请实施例还提供一种测距装置，测距装置包括第一设备、第二设备、初始测距模块、第一测距模块以及第二测距模块，第一设备和第二设备均包括UWB天线模块，初始测距模块用于获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值；第一测距模块用于若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；第二测距模块用于若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离作为实际距离，且第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有程序指令，当程序指令由处理器执行时处理器执行测距方法，测距方法包括：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值；若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；以及若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离作为实际距离，且第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行测距方法，测距方法包括：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值；若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；以及若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离作为实际距离，且第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集。
本申请实施例提供的测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质，用于测量第一设备和第二设备之间的距离，第一设备和第二设备均包括UWB天线模块，若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，由于第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离作为实际距离，有助于通过UWB天线模块来进行二次测距，相比采用蓝牙模块测距的抗干扰能力更强，且得到的距离的精度更高；并且由于第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。
附图说明
为了更清楚地说明申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提供的测距方法所应用的硬件环境示意图。
图2示出了本申请实施例提供的测距方法的流程示意图。
图3示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图4示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图5示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图6示出了本申请实施例提供的测距方法中的第一UWB天线模块和第二UWB天线模块信号交互的示意图。
图7示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图8示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图9示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图10示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图11示出了本申请另一实施例提供的测距方法的流程示意图。
图12示出了本申请实施例提供的测距装置的模块示意图。
图13示出了本申请实施例提供的电子设备的模块示意图。
图14示出了本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的测距方法所应用的硬件环境示意图，测距方法应用于测量第一设备100和第二设备200之间的距离。
第一设备100可以为电视、电灯、空调、冰箱、智能开关、门锁、报警器、智能插座、扫地机器人、音箱、智能标签等智能家居设备，第一设备100也可以为手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜等移动终端，第一设备100也可以为其他类型的智能设备。第二设备200可以为上述例举的智能家居设备、移动终端、其他类型的智能设备等等。第二设备200与第一设备100可以为相同类型的设备，也可以为不同类型的设备。
第一设备100和第二设备200均可以包括蓝牙模块300，第一设备100和第二设备200可以通过蓝牙模块300进行信号交互。第一设备100和第二设备200还均包括超宽带(Ultra Wide Band，UWB)天线模块400，第一设备100和第二设备200还可以通过UWB天线模块400进行信号交互。
请参阅图2，在一些实施例中，本申请实施例提供的测距方法，用于基于上述的UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离，该测距方法可以包括步骤S10、步骤S30和步骤S50。
步骤S10：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
初始距离值可以根据第一设备和第二设备之间传输的信号而获得，例如传输的信号可以为蓝牙信号、UWB信号、紫蜂信号、长期演进信号、无线保真信号、5G信号等。初始距离值也可以根据第三方测距设备对第一设备和第二设备之间进行测距而获得。
例如，初始距离值可以基于蓝牙模块所发送的蓝牙信号而获得，即基于蓝牙模块获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。又例如，初始距离值可以基于UWB天线模块所发送的UWB信号而获得，即基于UWB天线模块获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。进一步地，可以基于第一设备与第二设备之间的传输的信号强度来获取第一设备与第二设备之间的初始距离值。
步骤S30：若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
第一距离区间可以基于具体的测距应用情况设定。例如第一距离区间可以为[0，1)米，即第一距离区间大于或等于0，且小于1米。第一距离区间的范围可以根据第一测距模式进行调整。
第一测距模式基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的实际距离，也即，在第一测距模式下，第一设备和第二设备基于各自的UWB天线模块来获取二者之间的实际距离。在前述步骤中利用蓝牙模块进行一次测距得到初始距离值后，当初始距离值位于第一距离区间，再通过UWB天线模块来进行二次测距，与采用蓝牙模块测距相比，UWB天线模块抗干扰能力更强、且得到的实际距离的精度更高。
为便于说明，将第一设备的UWB天线模块称为第一UWB天线模块，第二设备的UWB天线模块称为第二UWB天线模块。
在本申请实施例中，第一UWB天线模块可以具有工作状态和非工作状态。第一UWB天线模块处于工作状态时，第一UWB天线模块的发射端可以发出UWB信号，第一UWB天线模块的接收端可以接收UWB信号。第一UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。第一UWB天线模块处于非工作状态时，第一UWB天线模块可以没有进行数据传输或发送，例如第一UWB天线模块待机或关闭。
第二UWB天线模块可以具有工作状态和非工作状态，第二UWB天线模块所处的状态情况与上述第一UWB天线模块的状态情况大致相同。第二UWB天线模块处于工作状态时，第二UWB天线模块的发射端可以发出UWB信号，第二UWB天线模块的接收端可以接收UWB信号。第二UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。第二UWB天线模块处于非工作状态时，第二UWB天线模块可以没有进行数据传输或发送，例如第二UWB天线模块待机或关闭。
第一UWB天线模块和第二UWB天线模块可以进行信号交互，测量出第一设备与第二设备之间的实际距离。例如可以根据信号的飞行时间(Time Of Fly，TOF)来测量第一设备与第二设备之间的实际距离，也可以根据RSSI来测量第一设备与第二设备之间的实际距离。
在步骤S30的一个应用场景中，例如当第一距离区间大于或等于0，且小于1米的情况下，若利用蓝牙模块进行一次测距得到初始距离值为0.5米，由于0<0.5<1米，则根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。由于UWB天线模块相比采用蓝牙模块测距的抗干扰能力更强，且得到的实际距离的精度更高，有可能根据第一测距模式获取的实际距离为0.68米，使所得到的实际距离更为准确，便于用户通过测距方法寻找细小物件。在根据第一测距模式获取实际距离后，可以将获取到的实际距离进行保存或反馈给数据获取方，例如反馈到显示屏并显示出来。
步骤S50：若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
第二距离区间可以基于具体的测距应用情况设定。第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，例如，在本申请实施例中，第二距离区间的下限值可以大于第一距离区间的上限值。例如第二距离区间可以为[1，3)米，即第二距离区间大于或等于1米，且小于3米。又例如第二距离区间可以为(1，3)米。又例如第二距离区间可以为(1，3]米。又例如第二距离区间可以为[1，3]米。第二距离区间的范围可以根据第二测距模式进行调整。或者，在一些实施方式中，第二距离区间可以为大于等于1米，表示在大于1米的测距需求下，均可以采用第二测距模式进行测距。
第二测距模式基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的实际距离，第二测距模式的功耗低于第一测距模式，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。在第二测距模式中，第一UWB天线模块和第二UWB天线模块可以根据二者之间所传输的信号的RSSI来测量第一设备与第二设备之间的实际距离。
在前述步骤中利用蓝牙模块进行一次测距得到初始距离值后，由于初始距离值位于第二距离区间，再通过UWB天线模块来进行二次测距，与采用蓝牙模块测距相比，UWB天线模块抗干扰能力更强、且得到的实际距离的精度更高。
在步骤S50应用的一个场景中，例如当第一距离区间小于1米、第二距离区间大于或等于1米且小于3米的情况下，若利用蓝牙模块300进行一次测距得到初始距离值为2米，由于1<2<3米，则根据第二测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。由于UWB天线模块400相比采用蓝牙模块300测距的抗干扰能力更强，且得到的实际距离的精度更高，并且考虑到精度越高，功耗越大，通过第二测距模式而不是第一测距模式来进行测距有助于兼具实现较低功耗和较高精度。在根据第二测距模式获取实际距离后，可以将获取到的距离进行保存或反馈给数据获取方，例如反馈到显示屏并显示出来。
本申请实施例提供的测距方法用于测量第一设备和第二设备之间的距离，第一设备和第二设备均包括UWB天线模块，若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，由于第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离，有助于通过UWB天线模块来进行二次测距，相比采用蓝牙模块测距的抗干扰能力更强，且得到的距离的精度更高；并且由于第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。
基于上述实施例提供的第一设备、第二设备和测距方法，本申请实施例还提供另一种测距方法，该测距方法可以包括步骤S210、步骤S230和步骤S250。应理解的是，在本实施例的测距方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S210：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
初始距离值可以根据第一设备和第二设备之间传输的信号而获得，该传输信号的类型不受限制，例如，该传输信号可以是蓝牙信号或者UWB信号。
在一些实施例中，初始距离值可以基于蓝牙模块所发送的蓝牙信号而获得。为便于说明，将第一设备的蓝牙模块称为第一蓝牙模块，第二设备的蓝牙模块称为第二蓝牙模块。第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以采用蓝牙低能耗(Bluetooth Low Energy，BLE)技术进行测距。
第一蓝牙模块可以具有工作状态和非工作状态。工作状态可以包括广播状态、扫描状态等状态。第一蓝牙模块处于广播状态时，第一蓝牙模块可以以固定的时间间隔向周围的设备发送信标(Beacon)信号，便于第一蓝牙模块与处于扫描状态的蓝牙模块建立连接。第一蓝牙模块处于扫描状态时，第一蓝牙模块可以主动寻找发出Beacon信号的设备，便于第一蓝牙模块与处于广播状态的蓝牙模块建立连接。
第一蓝牙模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。第一蓝牙模块处于非工作状态时，第一蓝牙模块可以没有进行数据传输或发送，例如第一蓝牙模块待机或关闭。
第二蓝牙模块可以具有工作状态和非工作状态，第二蓝牙模块所处的状态情况与上述第一蓝牙模块的状态情况大致相同。第二蓝牙模块的工作状态可以包括广播状态、扫描状态等状态。第二蓝牙模块处于广播状态时，第二蓝牙模块可以以固定的时间间隔向周围的设备发送Beacon信号，便于第二蓝牙模块与处于扫描状态的蓝牙模块建立连接。第二蓝牙模块处于扫描状态时，第二蓝牙模块可以主动寻找发出Beacon信号的设备，便于第二蓝牙模块与处于广播状态的蓝牙模块建立连接。第二蓝牙模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。第二蓝牙模块处于非工作状态时，第二蓝牙模块可以没有进行数据传输或发送，例如第二蓝牙模块待机或关闭。
第一蓝牙模块和第二蓝牙模块中的其中一个可以处于广播状态，且另一个可以处于扫描状态，可以实现第一蓝牙模块和第二蓝牙模块的信号交互，测量出第一设备与第二设备之间的距离作为初始距离，相比采用UWB天线模块来获取初始距离值有助于降低设备的功耗，有利于延长设备的续航时长。
基于上述的第一蓝牙模块和第二蓝牙模块，第一设备和第二设备之间可以彼此进行蓝牙信号传输，以获取二者之间的初始距离，请参阅图3，在一些实施例中，步骤S210可以包括步骤S2101和步骤S2103。
步骤S2101：基于蓝牙模块向第二设备发送触发信号，触发信号用于触发第二设备发送测距反馈信号。
在一些实施例中，第一设备的触发信号可以基于蓝牙模块而传输，第二设备的测距反馈信号也可以基于蓝牙模块传输。例如，第一设备可以利用第一蓝牙模块向第二设备的第二蓝牙模块发送触发信号，第二设备在接收到触发信号后，可以利用第二蓝牙模块向第一设备的第一蓝牙模块发送测距反馈信号。例如，第一蓝牙模块可以处于广播状态，第二蓝牙模块可以处于扫描状态。第一蓝牙模块发出的触发信号可以为Beacon信号，第二蓝牙模块在扫描到Beacon信号后向第一蓝牙模块发送测距反馈信号。测距反馈信号可以携带第二蓝牙模块的发射端发送Beacon信号的功率信息。
步骤S2103：根据第一设备接收到测距反馈信号的强度，确定第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
第一设备100可以利用第一蓝牙模块接收测距反馈信号。第一蓝牙模块可以从测距反馈信号中解析出接收到测距反馈信号的强度，即接收信号强度指示(Received SignalStrength Indication，RSSI)，以及解析出第二蓝牙模块的发射端的功率信息PTX。
根据计算式一和计算式二可以计算出第一设备与第二设备之间的距离D。
计算式一：LS＝32.45+20log10(fMHz)+20log10(D)；
计算式二：PRSSI＝PTX-LS；
计算式一和计算式二中的LS表示自由空间的损耗值(dB)，fMHz表示蓝牙信号工作的频率，PRSSI表示RSSI。
蓝牙信号工作在2.4GHz频段，与UWB信号相比，蓝牙信号的空间能量衰减更小，传输距离更远，蓝牙模块300收发蓝牙信号的功耗更低，因此根据蓝牙RSSI方式测距有助于快速得到初始距离值。
请参阅图4，在另一些实施例中，初始距离值可以基于UWB天线模块所发送的UWB信号而获得。例如，初始距离值可以基于UWB天线模块而获得，即基于UWB天线模块获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值，基于此，步骤S210可以包括步骤S2105和步骤S2107。
步骤S2105：基于第一设备的UWB天线模块向第二设备发送触发信号，触发信号用于触发第二设备发送测距UWB反馈信号。
第一设备可以利用第一UWB天线模块向第二设备的第二UWB天线模块发送触发信号，第二设备在接收到触发信号后，可以利用第二UWB天线模块向第一设备的第一UWB天线模块发送测距UWB反馈信号。测距UWB反馈信号可以携带第二UWB天线模块的发射端发送UWB信号的功率信息。
步骤S2107：根据测距UWB反馈信号的信号强度，确定第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
初始距离值可以根据上述计算式三和计算式四得到。
计算式三：LS＝32.45+20log10(fMHz)+20log10(D0Km)；
计算式四：PRSSI＝PTX-LS；
计算式三和计算式四中的LS表示自由空间的损耗值(dB)，fMHz表示工作的频率，D0Km表示初始距离值，PRSSI表示RSSI，PTX表示功率信息。
从以上交互流程可以看到，由于第一UWB天线模块的发射端未进行工作，而接收端进行工作，有助于省去第一UWB天线模块的发射端的功耗。由于第二UWB天线模块的发射端进行工作，而接收端未进行工作，有助于省去第二UWB天线模块的接收端的功耗。利用UWB天线模块相较于蓝牙模块获取初始距离值可以大幅度地降低设备的功耗。本实施例中，由于UWB天线模块抗干扰能力更强，与采用蓝牙模块获取初始距离值相比，利用UWB天线模块得到的初始距离值的精度较高。
在另一些实施例中，第一设备的触发信号可以基于UWB天线模块而传输，第二设备的测距反馈信号也可以基于UWB天线模块传输；或者，第一设备的触发信号可以基于蓝牙模块而传输，第二设备的测距反馈信号也可以基于UWB天线模块传输；或者第一设备的触发信号可以基于UWB天线模块而传输，第二设备的测距反馈信号也可以基于蓝牙模块传输。可见，在本申请实施例中，获取第一设备和第二设备之间的初始距离值时，二者之间所传输的信号的类型不受限制，只要保证第一设备能够触发第二设备发送测距反馈信号即可。
步骤S230：若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，步骤S230的实施，具体可以参阅上述的步骤S30，在此不作赘述。在本实施例中，基于第一测距模式，第一设备100的第一UWB天线模块401和第二设备200的第二UWB天线模块402可以进行信号交互，测量出第一设备100与第二设备200之间的距离。例如，基于第一测距模式，可以根据信号的飞行时间(Time Of Fly，TOF)来测量第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
基于此，请参阅图5，为了根据第一测距模式获取第一设备100和第二设备200之间的实际距离，步骤S230可以包括步骤S231和步骤S233。
步骤S231：获取第一UWB天线模块与第二UWB天线模块的第一测距交互信息。
第一测距交互信息可以包括第一UWB天线模块与第二UWB天线模块之间的UWB信号交互的时间信息。请参阅图6，时间信息可以包括以下的时间点：第一UWB天线模块401可以将携带时间戳信息的请求信号发送给第二UWB天线模块402，记录发送请求信号的时间点T0；第二UWB天线模块402可以处于接收状态，当接收到第一UWB天线模块401的请求信号后，第二UWB天线模块402记录接收到的时间点T1。第二UWB天线模块402再添加上自己的时间戳信息回送给第一UWB天线模块401，记录发出的时间点T2；第一UWB天线模块401接收到第二UWB天线模块402发送的携带时间戳信息后，记录接收到的时间点T3。
基于图6所示的实施例，为了基于第一测距模式获取第一测距交互信息，步骤S231可以包括：控制第一UWB天线模块发送测距UWB信号，并获取测距UWB信号的发送时间信息；获取测距UWB信号到达第二UWB天线模块的到达时间信息；获取第二UWB天线模块根据测距UWB信号发出反馈UWB信号的反馈时间信息；获取第一UWB天线模块接收到反馈UWB信号的接收时间信息。
步骤S233：根据第一测距交互信息得到第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，可以根据测距时间信息、到达时间信息、反馈时间信息和接收时间信息，计算第一设备与第二设备之间的实际距离。具体而言，第一UWB天线模块的发射端可以发射测距UWB信号，第二UWB天线模块的接收端可以接收测距UWB信号，第一UWB天线模块的接收端可以接收反馈UWB信号，第二UWB天线模块的发射端可以发出反馈UWB信号。
根据计算式五和计算式六可以计算出第一设备与第二设备之间的距离D。
计算式五：TOF＝((T3-T0)-(T2-T1))/2；
计算式六：D＝c*TOF；
计算式五和计算式六中的c表示电磁波(也即UWB信号)的传播速度，T0表示发送时间信息，T1表示到达时间信息，T2表示反馈时间信息，T3表示接收时间信息。
从以上交互流程可以看到，由于第一UWB天线模块的发射端和接收端均进行工作，第二UWB天线模块的发射端和接收端也均进行工作，有助于得到的距离的精度较高，有助于第一测距模式应用于较近距离测距的场景中，例如应用于第一距离区间为[0，1)米的场景。
步骤S250：若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，步骤S250的实施，具体可以参阅上述的步骤S50，在此不作赘述。
在本实施例中，第二测距模式基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的距离作为二者之间的实际距离，第二测距模式的功耗低于第一测距模式，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。在第二测距模式中，第一UWB天线模块和第二UWB天线模块可以RSSI来测量第一设备与第二设备之间的实际距离。
基于此，请参阅图7，为了根据第二测距模式获取第一设备100和第二设备200之间的实际距离，步骤S250可以包括步骤S251和步骤S253。
步骤S251：获取第一UWB天线模块与第二UWB天线模块的第二测距交互信息。
第二测距交互信息可以包括第一UWB天线模块与第二UWB天线模块之间的UWB信号的强度信息。
在一些实施例中，为了获取第二测距交互信息，步骤S251可以包括：向第二设备发送用于触发第二测距模式的模式确定指令；获取第二UWB天线模块基于模式指令而发送的测距UWB信号的功率信息；获取第一UWB天线模块所接收到的测距UWB信号的强度信息。
模式确定指令可以基于第一UWB天线模块切换至第二测距模式而发出，如此便于第二UWB天线模块快速切换并适配第一UWB天线模块当前的测距模式。具体在一些实施例中，模式确定指令可以由第一设备基于其与第二设备之间的蓝牙通信连接或/及UWB通信连接发送。当第一设备和第二设备之间的初始距离确定后，若该初始距离值落入第二距离区间，则可以触发第一设备发送用于启动第二测距模式的模式确定指令。
步骤S253：根据第二测距交互信息得到第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，可以根据功率信息和强度信息，计算第一设备与第二设备之间的实际距离。具体而言，第二UWB天线模块的发射端可以发出测距UWB信号，第一UWB天线模块的接收端可以接收测距UWB信号。第一UWB天线模块可以从测距UWB信号中解析出接收到测距UWB信号的强度，即接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)。
根据计算式七和计算式八可以计算出第一设备与第二设备之间的实际距离D。
计算式七：LS＝32.45+20log10(fMHz)+20log10(DKm)；
计算式八：PRSSI＝PTX-LS；
计算式七和计算式八中的LS表示自由空间的损耗值(dB)，fMHz表示工作的频率，PRSSI表示RSSI，PTX表示功率信息。
从以上交互流程可以看到，由于第一UWB天线模块的发射端未进行工作，而接收端进行工作，有助于省去第一UWB天线模块的发射端的功耗。由于第二UWB天线模块的发射端进行工作，而接收端未进行工作，有助于省去第二UWB天线模块的接收端的功耗。第二测距模式相较于第一测距模式可以大幅度地降低设备的功耗。第二测距模式可以应用于适中距离测距的场景中，例如应用于第二距离区间为[1，3)米的场景。另外，由于UWB天线模块不采用载波，而是利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输信号，相比蓝牙模块具有更强的抗干扰和抗多径能力，在同样采用RSSI方式进行测距的情况下，UWB天线模块所测的距离更为精度。
本实施例提供的测距方法中，由于第一测距模式是采用UWB的TOF方式进行测距，而第二测距模式是采用UWB的RSSI方式进行测距，有助于在初始距离值位于第二距离区间时，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离可以有效地降低设备的功耗。
基于上述实施例提供的第一设备、第二设备和测距方法，本申请实施例还提供另一种测距方法，请参阅图8，该测距方法可以包括步骤S310～步骤S390。应理解的是，在本实施例的测距方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S310：响应于测距指令，控制第一设备的UWB天线模块处于工作状态。
测距指令可以基于用户的输入操作而生成，例如输入操作包括摇一摇、抬手等动作，又例如输入操作包括语音等。本实施例通过设置测距指令来触发第一设备的UWB天线模块的状态，有助于避免处于工作状态的UWB天线模块400因误操作而进行测距，导致用户在不需要测距时调出测距功能。
在一些实施例中，在控制第一设备的UWB天线模块处于工作状态之前，第一设备可以执行判断是否接收到测距指令的步骤，并根据判断结果决定是否执行步骤S310。例如，第一设备根据其处理器的数据判断收到测距指令，可以直接执行步骤S310以及步骤S320，若判断未接收到测距指令时，可以执行步骤S330。
步骤S330：若未接收到测距指令，控制第一设备的UWB天线模块处于非工作状态。
本实施例通过在未接收到测距指令时控制第一设备的UWB天线模块处于非工作状态，由于UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率，有助于用户在不需要进行测距时，使UWB天线模块处于非工作状态，从而达到节省功耗的目的。在本申请实施例中，UWB天线模块处于非工作状态，应理解为其处于关闭或者待机状态，在待机状态下，UWB天线模块的辐射功率较小或者基本不辐射信号，如，在该UWB天线模块在待机状态下等待唤醒时的功率可以小于0.1微瓦，其功耗可以小于1毫安。若第一设备的UWB天线模块处于非工作状态时，可以表明此时没有通过UWB天线模块进行测距的需求，则第二设备的UWB天线模块也可以受控处于非工作状态。例如，若第一设备的UWB天线模块处于非工作状态时，第二设备可以基于若第一设备的UWB天线模块(如根据第一设备所发出的工作状态信号而产生控制指令)控制第二设备的UWB天线模块处于非工作状态。
本实施例通过根据第一设备100的UWB天线模块400的状态来触发第二设备200的UWB天线模块400的状态，有助于在第一设备100的UWB天线模块400没有处于工作状态时，第二设备200的UWB天线模块400通过处于非工作状态，来达到节省功耗的目的。当然，若第一设备根据其处理器的数据判断收到测距指令，可以直接响应于测距指令，控制第一设备的UWB天线模块处于工作状态(也即直接执行步骤S310)，并执行步骤S320。
步骤S320：控制第二设备的UWB天线模块处于工作状态。
本实施例中，若第一设备的UWB天线模块处于工作状态，则控制第二设备的UWB天线模块处于工作状态。通过根据第一设备的UWB天线模块的状态来触发第二设备的UWB天线模块的状态，有助于在第一设备的UWB天线模块处于工作状态时(可以表明此时存在通过UWB天线模块进行测距的需求)，第二设备的UWB天线模块能够快速地响应第一设备的UWB天线模块的信号。
步骤S350：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
步骤S370：若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
步骤S390：若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，步骤S350的实施，具体可以参阅上述的步骤S10；步骤S370的实施，具体可以参阅上述的步骤S30；步骤S390的实施，具体可以参阅上述的步骤S50，在此不作赘述。
本实施例通过设置测距指令来触发第一设备的UWB天线模块的状态，一方面有助于避免处于工作状态的UWB天线模块因误操作而进行测距，导致用户在不需要测距时调出测距功能。另一方面在未接收到测距指令时控制第一设备的UWB天线模块处于非工作状态，由于UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率，有助于用户在不需要进行测距时，使UWB天线模块处于非工作状态，从而达到节省功耗的目的。
应当注意的是，在本申请的实施例中，步骤S310与步骤S330的执行没有先后之分，两者可以先后执行。步骤S310与步骤S350的执行也没有先后之分，两者可以先后执行，也可以同时执行。步骤S330与步骤S350的执行也没有先后之分，两者可以先后执行，也可以同时执行，并不局限于本说明书和说明书附图所提供的具体示例。
基于上述实施例提供的第一设备、第二设备和测距方法，本申请实施例还提供另一种测距方法，请参阅图9，该测距方法可以包括步骤S410、步骤S430、步骤S450和步骤S470。应理解的是，在本实施例的测距方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S410：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
步骤S430：若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
步骤S450：若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，步骤S410的实施，具体可以参阅上述的步骤S10；步骤S430的实施，具体可以参阅上述的步骤S30；步骤S450的实施，具体可以参阅上述的步骤S50，在此不作赘述。
步骤S470：若初始距离值位于第三距离区间，根据第三测距模式获取第一设备与第二设备之间的距离作为实际距离。
第三距离区间可以基于具体的测距应用情况设定。第三距离区间中的任意值均大于第一距离区间中的任意值，且大于第二距离区间中的任意值。进一步地，在本实施例中，第二距离区间的下限值大于第一距离区间的上限值，第二距离区间的上限值小于第三距离区间的下限值。例如第三距离区间可以为[3，10)米，即第三距离区间大于或等于3米，且小于10米；第三距离区间也可以为其他范围，如，第三距离区间可以为大于等于3米。
在本实施例中，第三测距模式可以基于蓝牙模块获取第一设备与第二设备之间的距离。第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以采用BLE技术进行测距。第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以根据二者之间传输的蓝牙信号的RSSI来测量第一设备与第二设备之间的距离。由于蓝牙信号工作频段相比UWB信号更低，蓝牙信号的通信距离更远，本实施例通过增加第三测距模式来提高测距方法的灵活性，有助于第三测距模式应用于远距离测距的场景中，相比采用UWB天线模块来进行测距有助于降低设备的功耗。
基于上述实施例提供的第一设备、第二设备和测距方法，本申请实施例还提供另一种测距方法，请参阅图10，该测距方法可以包括步骤S510、步骤S530、步骤S550和步骤S570。应理解的是，在本实施例的测距方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S510：获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
步骤S530：若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
步骤S550：若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
在本实施例中，步骤S510的实施，具体可以参阅上述的步骤S10；步骤S530的实施，具体可以参阅上述的步骤S30；步骤S550的实施，具体可以参阅上述的步骤S50，在此不作赘述。
步骤S570：若初始距离值位于第三距离区间，根据第三测距模式获取第一设备与第二设备之间的距离作为实际距离。
第三距离区间可以基于具体的测距应用情况设定。第三距离区间中的任意值均大于第一距离区间中的任意值，且大于第二距离区间中的任意值。进一步地，在本实施例中，第二距离区间的下限值大于第一距离区间的上限值，第二距离区间的上限值小于第三距离区间的下限值。例如第三距离区间可以为[3，10)米，即第三距离区间大于或等于3米，且小于10米；第三距离区间也可以为其他范围，如，第三距离区间可以为大于等于3米。
在本实施例中，第三测距模式可以基于蓝牙模块获取第一设备与第二设备之间的距离。第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以采用BLE技术进行测距。第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以根据二者之间传输的蓝牙信号的RSSI来测量第一设备与第二设备之间的距离。由于蓝牙信号工作频段相比UWB信号更低，蓝牙信号的通信距离更远，本实施例通过增加第三测距模式来提高测距方法的灵活性，有助于第三测距模式应用于远距离测距的场景中，相比采用UWB天线模块来进行测距有助于降低设备的功耗。在本实施例中，步骤S570可以包括步骤S571和步骤S573。
步骤S571：获取第一蓝牙模块与第二蓝牙模块的第三测距交互信息。
第三测距交互信息可以包括第一蓝牙模块与第二蓝牙模块之间的蓝牙信号的强度信息。
在一些实施例中，为了获取第三测距交互信息，步骤S571可以包括：向第二设备发送用于触发第三测距模式的模式指令；获取第二蓝牙模块基于模式指令而发送的测距蓝牙信号的功率信息；获取第一蓝牙模块所接收到的测距蓝牙信号的强度信息。模式指令可以基于第一蓝牙模块切换至第三测距模式而发出，如此便于第二蓝牙模块快速切换并适配第一蓝牙模块当前的测距模式。
步骤S573：根据第三测距交互信息得到第一设备与第二设备之间的距离作为实际距离。
本实施例中，可以根据功率信息和强度信息，计算第一设备与第二设备之间的距离作为实际距离。具体而言，第二蓝牙模块的发射端可以发出测距蓝牙信号。第一蓝牙模块的接收端可以接收测距蓝牙信号。第一蓝牙模块可以从测距蓝牙信号中解析出接收到测距蓝牙信号的强度，即接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)。根据上述的计算式一和计算式二可以计算出第一设备与第二设备之间的距离D。
本实施例中，第一蓝牙模块和第二蓝牙模块可以根据二者之间传输的蓝牙信号的RSSI来测量第一设备与第二设备之间的距离。由于蓝牙信号工作频段相比UWB信号更低，蓝牙信号的通信距离更远，本实施例通过增加第三测距模式来提高测距方法的灵活性，有助于第三测距模式应用于远距离测距的场景中，相比采用UWB天线模块来进行测距有助于降低设备的功耗。在一些实施例中，根据第一测距模式获取的距离可以作为第一距离值。
请参阅图11，在本实施例中，为了提高测距的精度，测距方法还可以包括步骤S91或/及步骤S92。
步骤S91：若连续预设次数获取到的第一距离值均位于第二距离区间，则根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
预设次数可以为一个固定次数，也可以为用户个性化设置的次数(如3次，5次，7次等等)。例如预设次数为五次，若连续五次获取到的第一距离值均位于第二距离区间，将第一测距模式切换为第二测距模式。预设次数的具体数值也可以为其他。例如，在一些具体的场景中，由于初始距离值采用蓝牙低功耗模式测量，其值可以为粗略估计值，当初始距离值在第一距离区间时，表示第一设备和第二设备之间的实际距离较近，需要采用较高精度的第一测距模式进行精确测量，也即采用UWB天线模块的TOF测量模式。而采用第一测距模式进行精确测量后，发现第一设备和第二设备之间的实际距离实际上是处于第二距离区间时(如，实际距离在第二距离区间和第一距离区间的邻接值附近时容易出现该情况)，可进行测距核实的步骤，也即可以通过第一测距模式获取五次距离，若该五次距离均处于第二距离区间，则应将测距模式调整为第二测距模式，也即可以不必采用UWB天线模块的TOF测量模式，而是采用UWB天线模块的RSSI测量模式。
本实施例一方面在第二测距模式比第一测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第二测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第一距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。
步骤S92：若连续预设次数获取到的第一距离值均位于第三距离区间，则根据第三测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
本实施例一方面在第三测距模式比第一测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第三测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第一距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。在一些实施例中，根据第二测距模式获取的距离可以作为第二距离值。
进一步地，在一些实施例中，测距方法还可以包括步骤S93或及步骤S94或及步骤S95或及步骤S96。
步骤S93：若连续预设次数获取到的第二距离值均位于第一距离区间，则根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
本实施例一方面在第一测距模式比第二测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第一测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第二距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。
步骤S94：若连续预设次数获取到的第二距离值均位于第三距离区间，则根据第三测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
本实施例一方面在第三测距模式比第二测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第三测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第二距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。在一些实施例中，根据第三测距模式获取的距离可以作为第三距离值。
步骤S95：若连续预设次数获取到的第三距离值均位于第一距离区间，则根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
本实施例一方面在第一测距模式比第三测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第一测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第三距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。
步骤S96：若连续预设次数获取到的第三距离值均位于第二距离区间，则根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。
本实施例一方面在第二测距模式比第三测距模式更适合测量距离时进行切换，以便切换后的第二测距模式更好地匹配当前的距离。另一方面有助于防止第三距离值位于临界位置而导致测距模式之间来回切换，从而保证测距的稳定性，也避免频繁切换测距模式而不利于降低设备的功耗。
在一些实施例中，基于上述的测距方法，在获取到第一设备和第二设备之间的实际距离后，可以基于实际距离所采用的测距模式，保存测距模式，以便于下次测距时直接启用该测距模式，或者，在获取到第一设备和第二设备之间初始距离并据此去欸的那个测距模式后，可以保存测距模式，以便于下次测距时直接启用该测距模式。例如，在上述步骤的步骤S30或步骤S50或步骤S570(或者其他实施例的对应步骤)之后，本申请提供的测距方法还可以包括步骤S97和步骤S98。
步骤S97：将当前获取第一设备与第二设备之间的实际距离的测距模式作为默认测距模式。
步骤S98：若第一设备和第二设备的蓝牙模块或UWB天线模块处于工作状态，则根据默认测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离。默认测距模式可以为第一测距模式，也可以为第二测距模式，也可以为第三测距模式。本实施例通过将获取到第一设备100与第二设备200之间的距离的测距模式进行保存，便于在下次测距时快速采用适当的测距模式。
在一些实施例中，在步骤S97之后，测距方法还可以包括步骤S99。
步骤S99：若第一设备未采用默认测距模式，控制第二设备切换为与第一设备相同的测距模式。本实施例便于第一设备100没有采用默认测距模式的情况下，第二设备200能快速切换并适配第一设备100当前的测距模式。
在一些实施例中，在获取第一设备与第二设备之间的实际距离之后，测距方法还可以包括步骤S100。
步骤S100：响应于测距模式确定指令，发送模式确定信号至第二设备。
测距模式确定指令基于初始距离而产生、并用于确定用于获取实际距离的测距模式，测距模式包括第一测距模式、第二测距模式以及第三测距模式中的任一者。由于第一设备和第二设备可以在第一测距模式、第二测距模式以及第三测距模式这三种测距模式之间进行切换测距，在当前的测距模式(或默认的测距模式)不适合当前测距的需求时，可以对测距模式进行切换。
在一个具体的应用场景中，当获取到初始距离值后，即可根据初始距离值确定即将采用的测距模式，此时可认为生成或者接收到模式确定指令。进一步地，若当前测距模式与根据初始距离值所对应的测距模式不同时，则表明有需求切换测距模式，此时第一设备及第二设备均应调整工作参数以共同采用与初始距离值对应的测距模式进行测距，其中，当前测距模式应理解为在获得第一设备与第二设备之间的实际距离前所采用或者所默认的测距模式，其可以是步骤S97中所获得的默认测距模式。
在另一个具体的应用场景中，例如，在上述的步骤S91～步骤S96中，对获得的实际距离进行复核确认，以提高测距精度，在复核确认中获取到的第一距离值(也即基于第一测距模式获取到的距离值)位于第二距离区间(对应于第二测距模式)的情况下，第一测距模式已经不适合用于当前测距，则可以表征为接收到或者生成测距模式确定指令，该模式确定指令用于确定即将采用第二测距模式进行测距；又如，在复核确认中获取到的第一距离值(也即基于第一测距模式获取到的距离值)位于第三距离区间(对应于第三测距模式)的情况下，第一测距模式已经不适合用于当前测距，则可以表征为接收到或者生成测距模式确定指令，该模式确定指令用于确定即将采用第三测距模式进行测距；又例如在复核确认中获取到的第二距离值位于第一距离区间或第三距离区间，再例如在复核确认中获取到的第三距离值位于第一距离区间或第二距离区间，均可以表征当前所获取的距离值并不在其对应的距离区间内，应当更新测距模式，则可以表征为接收到测距模式确定指令。
模式确定信号用于触发第二设备根据测距模式调整工作参数。第一设备通过在发送模式确定信号后再调整工作参数，既有助于调整工作参数后的第一设备与同样调整工作参数后的第二设备可以基于相同的测距模式进行测距，又有助于保证第一设备发送的模式确定信号能够被第二设备接收到，避免了第一设备与第二设备因测距模式不同而无法进行信号交互。
应理解的是，在一些情况下，模式确定信号可以认为是模式“切换”信号，例如，当第一设备根据初始距离所确定的测距模式与默认测距模式不同时，其应发送模式确定信号至第二设备，使第二设备基于该模式确定信号得到即将采用的测距模式，并根据即将采用的测距模式发送蓝牙信号(如第三测距模式)，或者发送不包括时间戳信息的UWB信号(如第一测距模式)，或者发送带有时间戳信息的UWB信号以与第一设备进行交互(如第二测距模式)，从而能够配合第一设备应用对应的测距模式完成测距。
本申请实施例提供的测距方法用于测量第一设备和第二设备之间的距离，第一设备和第二设备均包括蓝牙模块和UWB天线模块，若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离；若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备与第二设备之间的实际距离，由于第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块获取第一设备和第二设备之间的实际距离，有助于通过UWB天线模块来进行二次测距，相比采用蓝牙模块测距的抗干扰能力更强，且得到的距离的精度更高；并且由于第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。
请参阅图12，基于上述的测距方法，本申请实施方式还提供一种测距装置1000，测距装置1000用于测量第一设备100、第二设备200之间的距离，第一设备100和第二设备200均包括UWB天线模块400。测距装置1000包括初始测距模块501、第一测距模块502以及第二测距模块503，初始测距模块501用于获取第一设备100与第二设备200之间的距离并作为初始距离值；第一测距模块502用于若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离；第二测距模块503用于若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离，第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块400获取第一设备100和第二设备200之间的实际距离，且第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集。
初始测距模块501还可以用于基于第一设备与第二设备之间的传输的信号，获取第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
初始测距模块501还可以用于基于蓝牙模块300向第二设备200发送触发信号，触发信号用于触发第二设备200发送测距反馈信号；以及根据第一设备100接收到测距反馈信号的强度，确定第一设备100与第二设备200之间的距离并作为初始距离值。
初始测距模块501还可以用于基于第一设备的UWB天线模块向第二设备发送触发信号，触发信号用于触发第二设备发送测距UWB反馈信号；以及根据测距UWB反馈信号的信号强度，确定第一设备与第二设备之间的距离并作为初始距离值。
第一测距模块502还可以用于响应于测距指令，控制第一设备的UWB天线模块处于工作状态；以及若未接收到测距指令，控制第一设备的UWB天线模块处于非工作状态，UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。
第一测距模块502还可以若第一设备100的UWB天线模块400没有处于工作状态，控制第二设备200的UWB天线模块400处于非工作状态。
第一测距模块502还可以获取第一UWB天线模块401与第二UWB天线模块402的第一测距交互信息，第一测距交互信息包括第一UWB天线模块401与第二UWB天线模块402之间的UWB信号交互的时间信息；以及根据第一测距交互信息得到第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
第一测距模块502还可以控制第一UWB天线模块401发送测距UWB信号，并获取测距UWB信号的发送时间信息；获取测距UWB信号到达第二UWB天线模块402的到达时间信息；获取第二UWB天线模块402根据测距UWB信号发出反馈UWB信号的反馈时间信息；以及获取第一UWB天线模块401接收到反馈UWB信号的接收时间信息。
第一测距模块502还可以根据测距时间信息、到达时间信息、反馈时间信息和接收时间信息，计算第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
第二测距模块503还可以获取第一UWB天线模块401与第二UWB天线模块402的第二测距交互信息，第二测距交互信息包括第一UWB天线模块401与第二UWB天线模块402之间的UWB信号的强度信息；以及根据第二测距交互信息得到第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
第二测距模块503还可以向第二设备发送用于触发第二测距模式的模式指令；获取第二UWB天线模块402基于模式指令而发送的测距UWB信号的功率信息；以及获取第一UWB天线模块401所接收到的测距UWB信号的强度信息。
第二测距模块503还可以根据功率信息和强度信息，计算第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
测距装置1000还可以包括指令模块，指令模块可以若接收到测距指令，控制第一设备100的UWB天线模块400处于工作状态；以及若没有接收到测距指令，控制第一设备100的UWB天线模块400处于非工作状态，UWB天线模块400处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。
测距装置1000还可以包括第三测距模块，第三测距模块若初始距离值位于第三距离区间，根据第三测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的距离，第三测距模式基于蓝牙模块300获取第一设备100与第二设备200之间的距离，第三距离区间中的任意值均大于第一距离区间、且大于第二距离区间中的任意值。
第二测距模块503还可以向第二设备200发送用于触发第三测距模式的模式指令；获取第二蓝牙模块302基于模式指令而发送的测距蓝牙信号的功率信息；获取第一蓝牙模块301所接收到的测距蓝牙信号的强度信息；根据功率信息和强度信息，计算第一设备100与第二设备200之间的距离作为实际距离。
测距装置1000还可以包括模式切换模块，模式切换模块可以若连续预设次数获取到的第一距离值均位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
模式切换模块还可以若连续预设次数获取到的第一距离值均位于第三距离区间，根据第三测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
模式切换模块还可以若连续预设次数获取到的第二距离值均位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
模式切换模块还可以若连续预设次数获取到的第二距离值均位于第三距离区间，根据第三测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
模式切换模块还可以若连续预设次数获取到的第三距离值均位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
模式切换模块还可以若连续预设次数获取到的第三距离值均位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的实际距离。
测距装置1000还可以包括模式确认模块，模式确认模块可以用于响应于测距模式确定指令，发送模式确定信号至第二设备，其中，测距模式确定指令基于初始距离而产生、并用于确定用于获取实际距离的测距模式，测距模式包括第一测距模式、第二测距模式以及第三测距模式；模式确定信号用于触发第二设备根据测距模式调整工作参数。
测距装置1000还可以包括默认测距模块，默认测距模块可以将当前获取第一设备与第二设备之间的距离的测距模式作为默认测距模式；若第一设备和第二设备的蓝牙模块或UWB天线模块处于工作状态，则根据默认测距模式获取第一设备与第二设备之间的距离。
模式切换模块还可以若第一设备未采用默认测距模式，控制第二设备切换为与第一设备相同的测距模式。
请参阅图13，本申请实施例还提供一种电子设备2000，电子设备2000包括存储器87和处理器82，存储器87存储有程序指令，存储器87和处理器82通过输入/输出(IO)总线86相连，进而可进行交互，当程序指令由处理器82执行时处理器82执行上述任一实施例的测距方法。
请参阅图14，本申请实施例还提供一种计算机可读取存储介质3000，计算机可读取存储介质3000中存储有程序代码85，程序代码85可被处理器82调用执行上述任一实施例的测距方法。
本申请实施例提供的测距方法、测距装置、电子设备及计算机可读取存储介质，用于测量第一设备100和第二设备200之间的距离，第一设备100和第二设备200均包括UWB天线模块400，若初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的距离；若初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取第一设备100与第二设备200之间的距离，由于第二测距模式及第一测距模式均基于UWB天线模块400获取第一设备100和第二设备200之间的距离，有助于通过UWB天线模块400来进行二次测距，相比采用蓝牙模块300测距的抗干扰能力更强，且得到的距离的精度更高；并且由于第二测距模式的功耗低于第一测距模式，第二距离区间中与第一距离区间不存在交集，有助于根据初始距离值在不同的距离区间采用不同的测距模式，使得二次测距所采用的模式更为灵活。
在本说明书中，描述的具体特征或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法应用于测量第一设备和第二设备之间的距离，所述第一设备和所述第二设备均包括UWB天线模块，所述测距方法包括：
获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值；
若所述初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离；以及
若所述初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，所述第二测距模式及所述第一测距模式均基于所述UWB天线模块获取所述第一设备和所述第二设备之间的实际距离，且所述第二测距模式的功耗低于所述第一测距模式，所述第二距离区间与所述第一距离区间不存在交集；
其中，所述第一设备和所述第二设备均包括蓝牙模块；
若所述初始距离值位于第三距离区间，根据第三测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，其中，所述第三测距模式基于所述蓝牙模块获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离作为所述实际距离；所述第三距离区间中的任意值均大于所述第一距离区间，且大于所述第二距离区间中的任意值。
2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，在获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离之前，所述测距方法还包括：
响应于测距指令，控制所述第一设备的UWB天线模块处于工作状态；以及
若未接收到所述测距指令，控制所述第一设备的UWB天线模块处于非工作状态，所述UWB天线模块处于非工作状态时的功率小于其处于工作状态时的功率。
3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值，包括：基于所述第一设备与所述第二设备之间传输的信号，获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值。
4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述第一设备与所述第二设备之间传输的信号，获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值，包括：
基于所述第一设备的UWB天线模块向所述第二设备发送触发信号，所述触发信号用于触发所述第二设备发送测距UWB反馈信号；以及
根据所述测距UWB反馈信号的信号强度，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值。
5.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述第一设备与所述第二设备均包括蓝牙模块，所述基于所述第一设备与所述第二设备之间传输的信号，获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值，包括：
基于所述蓝牙模块向所述第二设备发送触发信号，所述触发信号用于触发所述第二设备发送测距反馈信号；以及
根据所述第一设备接收到所述测距反馈信号的强度，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值。
6.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述第一设备包括第一UWB天线模块，所述第二设备包括第二UWB天线模块；所述根据第一测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：
获取所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块的第一测距交互信息，所述第一测距交互信息包括所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块之间的UWB信号交互的时间信息；以及
根据所述第一测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
7.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，所述获取所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块的第一测距交互信息，包括：
控制所述第一UWB天线模块发送测距UWB信号，并获取所述测距UWB信号的发送时间信息；
获取所述测距UWB信号到达所述第二UWB天线模块的到达时间信息；
获取所述第二UWB天线模块根据所述测距UWB信号发出反馈UWB信号的反馈时间信息；以及
获取所述第一UWB天线模块接收到所述反馈UWB信号的接收时间信息；
所述根据所述第一测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：根据所述发送 时间信息、所述到达时间信息、所述反馈时间信息和所述接收时间信息，计算所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
8.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述第一设备包括第一UWB 天线模块，所述第二设备包括第二UWB天线模块；所述根据第二测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：
获取所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块的第二测距交互信息，所述第二测距交互信息包括所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块之间的UWB信号的强度信息；以及
根据所述第二测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
9.根据权利要求8所述的测距方法，其特征在于，所述获取所述第一UWB天线模块与所述第二UWB天线模块的第二测距交互信息，包括：
向所述第二设备发送用于触发所述第二测距模式的模式指令；
获取所述第二UWB天线模块基于所述模式指令而发送的测距UWB信号的功率信息；以及
获取所述第一UWB天线模块所接收的所述测距UWB信号的强度信息；
所述根据所述第二测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：根据所述功率信息和所述强度信息，计算所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
10.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，根据所述第一测距模式获取的距离作为第一距离值，根据所述第二测距模式获取的距离作为第二距离值；所述测距方法还包括：
若连续预设次数获取到的所述第一距离值均位于所述第二距离区间，则根据所述第二测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离；以及
若连续所述预设次数获取到的所述第二距离值均位于所述第一距离区间，则根据所述第一测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
11.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，在获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离之后，所述测距方法还包括：
响应于测距模式确定指令，发送模式确定信号至所述第二设备，其中，所述测距模式确定指令基于所述初始距离而产生、并用于确定用于获取所述实际距离的测距模式，所述测距模式包括所述第一测距模式、所述第二测距模式以及所述第三测距模式中的任一者；所述模式确定信号用于触发所述第二设备根据所述测距模式调整工作参数。
12.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述第一设备包括第一蓝牙模块，所述第二设备包括第二蓝牙模块，所述根据所述第三测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：
获取所述第一蓝牙模块与所述第二蓝牙模块的第三测距交互信息；以及
根据所述第三测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
13.根据权利要求12所述的测距方法，其特征在于，所述获取所述第一蓝牙模块与所述第二蓝牙模块的第三测距交互信息，包括：
向所述第二设备发送用于触发所述第三测距模式的模式指令；
获取所述第二蓝牙模块基于所述模式指令而发送的测距蓝牙信号的功率信息；以及
获取所述第一蓝牙模块所接收到的所述测距蓝牙信号的强度信息；
所述根据所述第三测距交互信息得到所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，包括：根据所述功率信息和所述强度信息，计算所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离。
14.一种测距装置，其特征在于，应用于测量第一设备和第二设备之间的距离，所述第一设备和所述第二设备均包括UWB天线模块；所述测距装置包括：初始测距模块，用于获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离并作为初始距离值；
第一测距模块，用于若所述初始距离值位于第一距离区间，根据第一测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离；以及
第二测距模块，用于若所述初始距离值位于第二距离区间，根据第二测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，所述第二测距模式及所述第一测距模式均基于所述UWB天线模块获取所述第一设备和所述第二设备之间的距离作为所述实际距离，且所述第二测距模式的功耗低于所述第一测距模式，所述第二距离区间中与所述第一距离区间不存在交集；
其中，所述第一设备和所述第二设备均包括蓝牙模块；
第三测距模块,用于若所述初始距离值位于第三距离区间，根据第三测距模式获取所述第一设备与所述第二设备之间的实际距离，其中，所述第三测距模式基于所述蓝牙模块获取所述第一设备与所述第二设备之间的距离作为所述实际距离；所述第三距离区间中的任意值均大于所述第一距离区间，且大于所述第二距离区间中的任意值。
15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序指令，当所述程序指令由所述处理器执行时所述处理器执行权利要求1至13任一项所述的测距方法。
16.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行权利要求1至13任一项所述的测距方法。
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