CN113415199B - 一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法 - Google Patents

一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法，控制系统包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信。本发明能够提升自动导引车充电的管控效率，可以提高自动导引车的运行效率。

Description

一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法
技术领域
本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法。
背景技术
AGV，即自动导引车(Automated Guided Vehicle),指通过二维码、磁条或激光SLAM导航等导引技术，能够沿着规定好的路线行驶，并具备各种移动和载重功能以及安保措施的特种作业小车。AGV的主要应用领域有仓储、制造业、港口码头和机场等。目前AGV充电模式主要有手动充电、更换电池和自动充电，其中手动充电和更换电池虽然安全可靠，但需要配备专职人员进行看管，浪费人力且会降低自动化程度。而自动充电在整个充电过程可以实现智能化，自动化，且不需专人看管。为提高无人仓库的整体运作效率，需使AGV长时间处于工作状态，进而需要管控AGV自动充电。目前市场上的大多数仓储AGV自动充电是当AGV电量较低需要充电时，向总控调度台主动发送充电请求，然后由总控调度台去规划并发充电区充电的行驶路径，当AGV到达充电区后进行自动充电操作。
目前申请号为CN201910661235.8的专利申请文件公开的一种AGV自动充电管控系统及方法，其涉及到了AGV自动充电的管控，其将AGV电量值分为了L、H和F三个等级(L<H<F)。其开始充电管控方式是，当AGV处于空闲状态时，总控调度台根据AGV电量所属等级(L、H)和当前任务状态进行管控；停止充电管控方式为，总控调度台根据AGV电量所属等级(H、F)和当前任务状态进行管控。
该系统(方法)的不足之处在于：
首先，AGV开始充电管控方式中电量等级的划分粒度较粗，且只简单根据有无任务和所属电量等级来判断当前AGV是否充电不能保证AGV的整体运作效率；
其次，AGV停止充电管控方式中，判断AGV是否停止充电的方式过于简单，且没有结合作业负载量来判断AGV是否应该停止充电，必然会影响到AGV整体的运作效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自动导引车自动充电管理控制策略，其能够提升自动导引车充电的管控效率，可以提高自动导引车的运行效率。
本发明第一方面公开了一种自动导引车自动充电管理控制系统，包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信；
所述控制系统终端在运行时，定时遍历所有控制器，并针对每个控制器执行以下步骤：
步骤1、从控制器处获取对应自动导引车的状态信息和充电信息；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器发送任务执行指令；若否，则结束；
所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；
所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。
上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure BDA0003146402920000041
条件2为：
Figure BDA0003146402920000042
且
Figure BDA0003146402920000043
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure BDA0003146402920000044
条件4为：
Figure BDA0003146402920000045
且
Figure BDA0003146402920000046
上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述控制系统终端在每次遍历所有控制器后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述充电驱动运行时执行以下步骤：
Step1、接收所述控制系统终端发送的请求报文；
Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发停电指令；
Step3、对所述充电桩的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为停电的告知信息；当所述充电状态为由停电变为充电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为充电的告知信息。
上述自动导引车自动充电管理控制系统，在所述控制系统终端向所述充电驱动发送请求报文时，当所述充电驱动在接收到请求报文后，会向所述控制系统发送一个回应消息，当所述控制系统终端连续发送两次请求报文后，均未收到充电驱动的回应消息，则所述控制系统终端生成故障信息。
上述自动导引车自动充电管理控制系统，在所述充电驱动向所述充电桩发送指令后，所述充电桩会向所述充电驱动发送回应消息，当所述充电驱动连续发送两次指令后，均未收到充电桩的回应消息，则充电驱动生成故障信息，并将故障信息发送至控制系统终端。
上述自动导引车自动充电管理控制系统，当所述控制系统终端收到告知信息后，根据所述充电桩的充电状态将所述充电桩标记为占用或空闲。
本发明第二方面公开了一种自动导引车自动充电管理控制方法，定时遍历当前工作场景中所有自动导引车，并针对每个自动导引车执行以下步骤：
步骤1、获取自动导引车的状态信息和充电信息；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向自动导引车发送任务执行指令；若否，则结束；
所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；
所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。
上述自动导引车自动充电管理控制方法，所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure BDA0003146402920000061
条件2为：
Figure BDA0003146402920000062
且
Figure BDA0003146402920000063
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure BDA0003146402920000071
条件4为：
Figure BDA0003146402920000072
且
Figure BDA0003146402920000073
上述自动导引车自动充电管理控制方法，在每次遍历所有自动导引车后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
本发明与现有技术相比具有以下优点：本发明相比现有技术，对自动导引车充电管控方式中的电量等级的划分粒度更细致，结合了任务量对同一工作场景下协同工作的多个自动导引车进行充电管控，管控效率更高，可以提高自动导引车的运行效率。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为实施例1的系统模块框图。
图2为实施例1中充电驱动运行时的流程图。
图3为实施例1中控制系统终端运行时的流程图。
图4为实施例2的方法流程图。
具体实施方式
自动导引车(Automated Guided Vehicle)，简称AGV，是通过二维码、磁条或激光SLAM导航等导引技术，能够沿着规定好的路线行驶，并具备各种移动和载重功能以及安保措施的特种作业小车。
实施例1
如图1所示，一种自动导引车自动充电管理控制系统，包括控制系统终端100、对自动导引车进行控制的控制器200和多个充电桩300；所述充电桩300通过充电驱动400和控制系统终端100通信；所述充电桩300用于对自动导引车进行充电，所述充电驱动400用于对充电桩300和控制系统终端100通信的报文进行解析和再封装以及逻辑处理；所述控制系统终端100和控制器200之间无线通信。
需要说明的是，充电驱动400的设置，作为控制系统终端100和充电桩300之间的通信中间件，起到适配器的作用，使控制系统终端100可以和多种类型的充电桩300进行通信；提高控制系统使用的灵活度；另外充电驱动400的设置，还可实现热插拔的功能。
如图2所示，所述充电驱动400运行时执行以下步骤：
Step1、接收所述控制系统终端100发送的请求报文；
Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动400向充电桩300下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动400向充电桩300下发停电指令；
Step3、对所述充电桩300的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动400向所述控制系统终端100发送所述充电桩300的充电状态为停电的告知信息；当所述充电状态为由停电变为充电时，所述充电驱动400向所述控制系统终端100发送所述充电桩300的充电状态为充电的告知信息。
需要说明的是，当所述控制系统终端100收到告知信息后，根据所述充电桩300的充电状态将所述充电桩300标记为占用或空闲。
需要说明的是，在所述控制系统终端100向所述充电驱动400发送请求报文时，当所述充电驱动400在接收到请求报文后，会向所述控制系统发送一个回应消息，当所述控制系统终端100连续发送两次请求报文后，均未收到充电驱动400的回应消息，则所述控制系统终端100生成故障信息。
同样的，在所述充电驱动400向所述充电桩300发送指令后，所述充电桩300会向所述充电驱动400发送回应消息，当所述充电驱动400连续发送两次指令后，均未收到充电桩300的回应消息，则充电驱动400生成故障信息，并将故障信息发送至控制系统终端100。
所述控制系统终端100在运行时，定时遍历所有控制器200，并针对每个控制器200执行以下步骤：
如图3所示，步骤1、从控制器200处获取对应自动导引车的状态信息、位置信息和充电信息；所述状态信息用于反映自动导引车的状态，所述自动导引车有执行任务状态和非执行任务状态；所述充电信息用于反映自动导引车是否正在充电；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器200发送任务执行指令；若否，则结束。
本实施例中，所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、从控制器200处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1。
所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure BDA0003146402920000101
条件2为：
Figure BDA0003146402920000102
且
Figure BDA0003146402920000103
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure BDA0003146402920000104
条件4为：
Figure BDA0003146402920000105
且
Figure BDA0003146402920000106
需要说明的是，所述控制系统终端100在每次遍历所有控制器200后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
停止充电策略细节如下：
当自动导引车电量<停止充电电量档位1时，自动导引车继续充电；
当停止充电电量档位1<＝自动导引车电量<停止充电电量档位2时，若aNum＝0且满足条件1，cNum辆车均结束充电去接任务；
当停止充电电量档位1<＝自动导引车电量<停止充电电量档位2时，若aNum＝0且满足条件2，cNum-i辆车结束充电去接任务，i辆车继续充电；
当停止充电电量档位1<＝自动导引车电量<停止充电电量档位2时，若aNum！＝0且满足条件3，cNum辆车均继续充电；
当停止充电电量档位1<＝自动导引车电量<停止充电电量档位2时，若aNum！＝0且满足条件4，j辆车去接任务，(cNum-j)辆车均继续充电；
当自动导引车电量>＝停止充电电量档位2时，停止充电，若有任务接任务，无任务则保持在原地不动作。
本实施例中，所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、从控制器200处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。
开始充电策略细分如下：
(1)当自动导引车电量<强制充电电量时，自动导引车必须去充电；
(2)当强制充电电量<＝自动导引车电量<低电量时，若当前任务数量＝0，自动导引车去充电；
(3)当强制充电电量<＝自动导引车电量<低电量时，若当前任务数量<强制任务数量，自动导引车不充电；
(4)当强制充电电量<＝自动导引车电量<低电量时，若当前任务数量>＝强制任务数量，自动导引车去充电；
(5)当低电量<＝自动导引车电量<高电量时，若当前任务数量＝0，自动导引车充电；
(6)当低电量<＝自动导引车电量<高电量时，若当前任务数量！＝0，自动导引车不充电；
(7)当自动导引车电量>＝高电量时，自动导引车不充电。
需要说明的是，执行充电时，所述控制系统终端100根据控制器200上传的位置信息生成路径信息发送至控制器200，所述控制器200根据路径信息控制自动导引车沿规划好的路径行驶至空闲的充电桩300处和充电桩300自动对接进行充电。
控制系统终端100会定时轮询执行开始充电策略和停止充电策略，若自动导引车处于充电状态则不执行开始充电策略；自动导引车不处于充电状态则不执行停止充电策略。
需要说明的是，本发明可应用在如无人仓储作业、无人码头作业等场景中解决多个自动导引车协同运作时充电问题。本领域技术人员应当了解，将自动导引车替换为其他车辆、飞机、轮船等运载工具属于等同替换，还应当了解将充电桩300替换为加油机，将充电过程替换为加油过程也属于等同替换。
实施例2
如图4所示，一种自动导引车自动充电管理控制方法，定时遍历当前工作场景中所有自动导引车，并针对每个自动导引车执行以下步骤：
步骤1、获取自动导引车的状态信息、位置信息和充电信息；所述状态信息用于反映自动导引车的状态，所述自动导引车有执行任务状态和非执行任务状态；所述充电信息用于反映自动导引车是否正在充电；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向自动导引车发送任务执行指令；若否，则结束。
本实施例中，所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1。
所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure BDA0003146402920000131
条件2为：
Figure BDA0003146402920000132
且
Figure BDA0003146402920000133
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure BDA0003146402920000134
条件4为：
Figure BDA0003146402920000135
且
Figure BDA0003146402920000136
需要说明的是，在每次遍历所有自动导引车后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
本实施例中，所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。
需要说明的是，执行充电时，根据自动导引车的位置信息生成路径信息，根据路径信息控制自动导引车沿规划好的路径行驶至空闲的充电桩300处和充电桩300自动对接进行充电。
实施例2实现的原理及产生的技术效果和实施例1中的内容相同，为简要描述，实施例2中未提及的部分，可参考实施例1相应内容。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信；
所述控制系统终端在运行时，定时遍历所有控制器，并针对每个控制器执行以下步骤：
步骤1、从控制器处获取对应自动导引车的状态信息和充电信息；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器发送任务执行指令；若否，则结束；
所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；
所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束；
所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure FDA0003682826190000021
条件2为：
Figure FDA0003682826190000022
且
Figure FDA0003682826190000023
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure FDA0003682826190000024
条件4为：
Figure FDA0003682826190000031
且
Figure FDA0003682826190000032
2.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述控制系统终端在每次遍历所有控制器后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
3.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述充电驱动运行时执行以下步骤：
Step1、接收所述控制系统终端发送的请求报文；
Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发停电指令；
Step3、对所述充电桩的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为停电的告知信息；当所述充电状态为由停电变为充电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为充电的告知信息。
4.按照权利要求3所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，在所述控制系统终端向所述充电驱动发送请求报文时，当所述充电驱动在接收到请求报文后，会向所述控制系统发送一个回应消息，当所述控制系统终端连续发送两次请求报文后，均未收到充电驱动的回应消息，则所述控制系统终端生成故障信息。
5.按照权利要求3所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，在所述充电驱动向所述充电桩发送指令后，所述充电桩会向所述充电驱动发送回应消息，当所述充电驱动连续发送两次指令后，均未收到充电桩的回应消息，则充电驱动生成故障信息，并将故障信息发送至控制系统终端。
6.按照权利要求3所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，当所述控制系统终端收到告知信息后，根据所述充电桩的充电状态将所述充电桩标记为占用或空闲。
7.一种自动导引车自动充电管理控制方法，其特征在于，定时遍历当前工作场景中所有自动导引车，并针对每个自动导引车执行以下步骤：
步骤1、获取自动导引车的状态信息和充电信息；
步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向自动导引车发送任务执行指令；若否，则结束；
所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
步骤4-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤4-2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
步骤4-3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；
所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
步骤5-1、获取自动导引车的电量信息；
步骤5-2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
步骤5-3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5-4，若否，则进入步骤5-5；
步骤5-4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
步骤5-5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束；
所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum-i；
条件1为：
Figure FDA0003682826190000051
条件2为：
Figure FDA0003682826190000052
且
Figure FDA0003682826190000053
maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
条件3为：
Figure FDA0003682826190000054
条件4为：
Figure FDA0003682826190000055
且
Figure FDA0003682826190000056
8.按照权利要求7所述的一种自动导引车自动充电管理控制方法，其特征在于，在每次遍历所有自动导引车后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
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