CN113414764A - 零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请关于一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质，涉及机械视觉领域。该方法包括：获取初始图像；基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令；响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像；响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

Description

零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机械视觉领域，特别涉及一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，在零件生产过程中，越来越多的机器人被投入使用，在零件生产，特别是轮毂的生产线上，工业机器人常实现为六轴机器人。

相关技术中，在零件生产线上，六轴机器人将会在零件加工完成后，将零件从生产线上转移到仓库当中，也即，对零件进行入库储存处理。在零件入库过程中，为保证零件可以在仓库中紧密、有序地摆放，在生产线的长度足够时，将划分出一个专门区域对于零件的入库状态进行调整，以使零件以符合要求的状态进入仓库当中进行储存。

然而，当产线较短，没有专门区域进行零件的入库状态调整时，零件即会以不同的姿态进入仓库之中，影响仓库的使用效率。

发明内容

本申请关于一种零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质，能够在产线较短时，有效提高仓库的使用效率。该技术方案如下：

一方面，提供了一种零件的入库方法，该方法包括：

获取初始图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，零件为进入仓库的货物；

基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；

响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令，第一位置调整用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同，预入库状态为零件进入仓库前保持的状态；

响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件；

响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

另一方面，提供了一种零件的入库装置，该装置包括：

获取模块，用于获取初始图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，六轴机器人零件为进入仓库的货物；

确定模块，用于基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；

发送模块，用于响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令，第一位置调整用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同，预入库状态为零件进入仓库前保持的状态；

获取模块，还用于响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件；

发送模块，还用于响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

另一方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现上述零件的入库方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现上述零件的入库方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机程序指令，该计算机程序指令存储于计算机可读存储介质中。处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，并执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述零件的入库方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在零件入库之前，通过在固定位置设置的图像采集设备进行针对零件的图像采集，并在进行零件状态的确定之后，通过位置调整指令的发送调整六轴机器人的状态，进而调整零件的状态，并最终使零件的状态与预入库状态相对应。在产线较短时，通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种六轴机器人机器运动方式的示意图；

图2为本申请实施环境的示意图；

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的流程图；

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种零件的入库方法的流程图；

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的过程示意图；

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的装置示意图；

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种零件的入库方法的装置示意图；

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先，对本申请实施例中涉及的名词进行简单的介绍：

六轴机器人，是目前生产中常用的工业机器人。顾名思义，六轴机器人具有6个自由度的机器人，该六个自由度均通过电机与减速机的配合，在于机器人中的组件相连接而实现。请参考图1，六轴机器人100包括上臂部分101、下臂部分102以及手腕部分103。该六轴机器人100共具有6种运动方式，：

运动方式111：六轴机器人100进行整体旋转，该运动可以对应人体的上臂水平摆动，该运动方式111对应六轴机器人中的第一转轴；

运动方式112：上臂部分101带动其他部分进行前后摆动，该运动可以对应人体的上臂前后摆动，该运动方式112对应六轴机器人中的第二转轴；

运动方式113：上臂部分101以自身为轴进行转动，对应人体的上臂旋转，该运动方式113对应六轴机器人中的第三转轴；

运动方式114：下臂部分102带动其他部分进行前后摆动，对应人体前臂的前后摆动，该运动方式114对应六轴机器人中的第四转轴。

运动方式115：下臂部分102以自身为轴进行旋转，对应人体的前臂旋转，该运动方式115对应六轴机器人中的第五转轴。

运动方式116：腕部部分103进行旋转，对应人体的腕部旋转，该运动方式116对应六轴机器人中的第六转轴。

在本申请实施例中，物体104将被夹具105夹住，放置在腕部部分103的末端，腕部部分103的末端实现为可旋转的法兰盘，以执行运动方式116。

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的一种实施环境的示意图。请参考图2，在该实施环境200中，包括仓储单元201，执行单元202，分拣单元203以及检测单元204。仓储单元201即为存放零件的单元，执行单元202中包括六轴机器人2021，以及与六轴机器人2021连接的计算机设备2022。分拣单元203即为产线，零件通过产线被传送，并最终被六轴机器人2021夹取。检测单元204中包括图像采集设备2041以及光源2042，图像采集设备2041可以实现为照相机，对于位于六轴机器人2021上的零件进行拍摄，光源2042可以实现为环形光源，对于零件在被拍摄时进行光补充。

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的流程图，以该方法应用于计算机设备中为例进行说明，该方法包括：

步骤301，获取初始图像，初始图像为图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，零件为进入仓库的货物。

如上实施环境中所述，计算机设备可以实现为在实施环境中的计算机。初始图像即为图像采集设备拍摄得到的图像。在一个示例中，计算机设备在获取初始图像时，会向图像采集设备发送图像采集信号，图像采集设备即根据该图像采集信号进行拍摄，并向计算机设备反馈初始图像。

在初始图像中，包括六轴机器人，以及与该六轴机器人对应的，将从产线进入仓库的零件。在本申请实施例中，零件实现为货物，在一个示例中，零件实现为轮毂。也即，零件为可以通过外观判断其自身摆放状态的零件。

在本申请实施例中，初始图像可以为单个图像采集设备采集到的单张图像，也可以为单个图像采集设备连续采集到的多张图像的集合，也可以为多个采集设备从不同角度采集得到的多张图像的集合。

步骤302，基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态。

在本申请实施例中，计算机设备在对于初始图像进行识别后，即可确定六轴机器人当前所处的第一机器人状态，以及零件所处的第一零件状态。在本申请实施例中，第一机器人状态指示六轴机器人以各种运动方式进行转动所经过的角度，零件的第一状态指示零件被六轴机器人夹取并静止时，被图像采集设备记录的状态。

可选地，计算机设备根据获取的单张图像，对于第一机器人状态以及第一零件状态进行确定；或，计算机设备根据获取到的多张图像，综合处理得到与机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态。

步骤303，响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令。

在本申请实施例中，第一位置调整用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同。可选地，通过向六轴机器人发送控制指令，使六轴机器人的至少一轴进行转动，也即，至少以一种运动方式进行运动，且该运动完成后，六轴机器人所处的状态即为第一机器人状态。可选地，位置调整指令用于指示六轴机器人的至少两轴进行转动。在一个示例中，位置调整指令用于指示六轴机器人的第五轴和第六轴同时进行转动。

预入库状态为零件进入仓库前保持的状态。在本申请实施例中，预入库状态为预先录入与计算机中的零件所处的状态。该预入库状态又图像采集设备采集到的零件的图片进行体现。

步骤304，响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像。

在本申请实施例中，调整图像为当六轴机器人处于第二机器人状态时，图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件。

需要说明的是，在此情况下，当六轴机器人处于第二机器人状态时，若调整图像中不包括六轴机器人或零件，则计算机设备应继续发送补偿位置调整指令，控制六轴机器人运动，直至调整图像中同时包括六轴机器人以及零件。

步骤305，响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

在六轴机械手基于位置调整指令进行位置调整后，计算机设备即根据图像采集设备拍摄得到的第二零件状态与预入库状态进行对比，在判断二者相同后，计算机设备即向六轴机器人发送入库指令。当六轴机器人接收到入库指令时，即通过自身运动，将零件置于仓库当中，以实现零件的入库。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在零件入库之前，通过在固定位置设置的图像采集设备进行针对零件的图像采集，并在进行零件状态的确定之后，通过位置调整指令的发送调整六轴机器人的状态，进而调整零件的状态，并最终使零件的状态与预入库状态相对应。在产线较短时，通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

图4示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种零件的入库方法的流程图，以该方法应用于计算机设备中进行说明，该方法包括：

步骤401，获取初始图像。

步骤402，基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态。

步骤403，响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令。

可选地，当第一零件状态与预入库状态相同时，则直接进行入库处理。

步骤404，响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像。

步骤401至步骤404与步骤301至步骤304相同，在此不作赘述。

步骤405，响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令。

步骤405即为在首次调整之后，第二零件状态与预入库状态相同的情况，在该情况下，六轴机器人即直接将零件进行入库处理。

步骤406，响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第二位置调整指令。

步骤406为在首次调整后，第二零件状态与预入库状态不同的情况。在该情况下，计算机设备将就像六轴机器人发送第二位置调整指令。

接下来，对于位置调整指令的内容进行说明：

在本申请实施例中，位置调整指令中包括角度标识以及转轴标识，转轴标识用于指示六轴机器人中的至少一个转轴，角度标识用于指示基于位置调整指令，六轴机器人中的至少一个转轴所旋转的角度，该旋转角度为矢量。在一个示例中，位置调整指令指示六轴机器人的第六转轴顺时针旋转45度；在另一个示例中，位置调整指令指示六轴机器人的第一轴顺时针旋转45度，且第六轴顺时针旋转45度。

基于对于位置调整指令的说明可知，第一位置调整指令中包括第一转轴标识和第一角度标识，第二位置调整指令中包括第二转轴标识和第二角度标识。在本申请实施例中，第一转轴标识和第二转轴标识相同，且第一角度标识和第二角度标识相同，也即，第一位置调整指令与第二位置调整指令指示的调整角度与进行角度调整的转轴一致。

在本申请的其他实施例中，第一转轴标识与第二转轴标识，以及第一角度标识与第二角度标识均不同；或，第一转轴标识与第二转轴标识不同，第一角度标识与第二角度标识相同；或，第一转轴标识与第二转轴标识相同，第一角度标识与第二角度标识不同。本申请对于两个位置调整指令中的转轴标识以及角度标识的具体对应关系不作限定。

步骤407，响应于六轴机器人处于更新后的第二机器人状态，更新调整图像。

在本申请实施例中，机器人状态经过了更新，则对应的图像采集设备获取到的调整图像也进行了更新，故计算机设备需要重新接受图像采集设备发送的调整图像，

步骤408，响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令。

步骤408即为在二次调整之后，第二零件状态与预入库状态相同的情况，在该情况下，六轴机器人即直接将零件进行入库处理。

步骤409，响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第二位置调整指令。

当经过二次调整后，第二零件状态与预入库状态仍不相同时，则再次发送第二位置调整指令，对于第二零件状态进行持续调整，并执行判断过程，直至第二零件状态与预入库状态相同，并将零件进行入库处理。

步骤410，响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，且第二位置调整指令的发送次数达到调整次数阈值，向六轴机器人发送重置指令。

在本申请实施例中，重置指令指示六轴机器人恢复至第一机器人状态，且计算机设备内具有调整次数阈值。该调整次数阈值为在计算机设备内预先存储的阈值，或，计算机设备根据位置调整指令中的角度标识，确定调整次数阈值。在一个示例中，调整次数阈值为计算机设备预先设置的3次；在另一个示例中，位置调整指令中包括的转轴标识指示第五轴转动，且每次转动45度，当转轴转过180度时，计算机设备将指示六轴机器人进行状态重置，则调整次数阈值为4次。

步骤411，基于第二位置调整指令生成第三位置调整指令。

在本申请实施例中，第三位置调整指令可以实现为对于第二位置调整指令的反向指令。也即，第三位置调整指令中包括第三转轴标识和第三角度标识，第三转轴标识与第二转轴标识相同，第三角度标识与第二角度标识指示的调整角度相反。

步骤412，向六轴机器人发送第三位置调整指令。

该步骤即为向六轴机器人在此发送第三位置调整指令的过程。

步骤413，响应于六轴机器人处于更新后的第三机器人状态，更新调整图像。

该步骤即为六轴机器人处于新的机器人状态时，对于调整图像的更新过程。

步骤414，响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令。

该步骤即为在调整后，零件符合入库条件，向六轴机器人发送入库指令的过程。

步骤415，基于调整图像与初始图像，确定并存储运动数据。

在本申请实施例中，运动数据指示将零件从第一零件状态旋转至第二零件状态所经过的角度。也即，第一零件状态至待入库状态调整的角度。在存储运动数据后，计算机设备还可以对运动数据进行分析，以确定六轴机器人在夹取零件时，零件所处的基准位置，并基于该基准位置，对于后续的调整指令进行调整。

可选地，步骤415可以在步骤405、步骤408以及步骤414之后执行。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在零件入库之前，通过在固定位置设置的图像采集设备进行针对零件的图像采集，并在进行零件状态的确定之后，通过位置调整指令的发送调整六轴机器人的状态，进而调整零件的状态，并最终使零件的状态与预入库状态相对应。在产线较短时，通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的过程示意图，该过程包括：

步骤501，相机获取图像。

该过程即为相机进行初始图像的获取过程。

步骤502，读取基准。

该过程即为基于初始图像确定六轴机器人对应的第一机器人状态以及零件对应的第一零件状态的过程。

步骤503，第六轴旋转45度。

在本申请实施例中，调整指令指示旋转轴为六轴机器人的第六轴，且每次旋转的角度为45度。在一个示例中，若未找到定位基准或轮毂角度的绝对值大于等于180°，则上位机显示NG，并输出错误值“-1”，工业机器人六轴旋转45°，并对转过次数a赋值为a+1(a的初始值为0)，那么转过角度b则赋值为45*a，再次执行拍照，获取图像，重复上述判断，当六轴的旋转次数a大于2时，机器人六轴复位，及旋转至0°，对b赋0，反方向旋转45°，此时，对转过次数c赋值为c+1(c的初始值为0)，转过角度d则赋值为-45*d，再次执行拍照，进行检测，持续反转，直至拍出定位基准得到角度值reg1，所以轮毂角度1gjd{i}为1gjd{i}＝reg1+b+d。

步骤504，输出角度值。

该过程即为将零件入库，并对应在入库之后存储运动数据的过程。

综上所述，本申请实施例提供的方法，在零件入库之前，通过在固定位置设置的图像采集设备进行针对零件的图像采集，并在进行零件状态的确定之后，通过位置调整指令的发送调整六轴机器人的状态，进而调整零件的状态，并最终使零件的状态与预入库状态相对应。在产线较短时，通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库装置的结构框图，该装置包括：

获取模块601，用于获取初始图像，初始图像为图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，初始图像中包括六轴机器人以及六轴机器人持有的零件，零件为进入仓库的货物；

确定模块602，用于基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；

发送模块603，用于响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令，第一位置调整令用于控制六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，第一机器人状态与第二机器人状态不同，预入库状态为零件进入仓库前保持的状态；

获取模块601，还用于响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像，调整图像为当六轴机器人处于第二机器人状态时，图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，调整图像中包括六轴机器人以及零件；

发送模块603，还用于响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。

在一个可选的实施例中，发送模块603，还用于响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第二位置调整指令，第二位置调整指令用于控制六轴机器人对于第二机器人状态进行更新；

请参考图7，该装置，还包括更新模块604，用于响应于六轴机器人处于更新后的第二机器人状态，更新调整图像；

发送模块603，还用于响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令；

响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第二位置调整指令。

在一个可选的实施例中，计算机设备中存储有调整次数阈值；

响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第二位置调整指令之后，发送模块603，还用于响应于调整图像中，第二零件状态与预入库状态不同，且第二位置调整指令的发送次数达到调整次数阈值，向六轴机器人发送重置指令，重置指令指示六轴机器人恢复至第一机器人状态。

在一个可选的实施例中，位置调整指令中包括转轴标识和角度标识；

转轴标识用于指示六轴机器人中的至少一个转轴；

角度标识用于指示基于位置调整指令，至少一个转轴的旋转角度。

在一个可选的实施例中，第一位置调整指令中包括第一转轴标识和第一角度标识，第二位置调整指令中包括第二转轴标识和第二角度标识；

第一转轴标识与第二转轴标识相同，且第一角度标识与第二角度标识相同。

在一个可选的实施例中，该装置，还包括生成模块605，用于基于第二位置调整指令生成第三位置调整指令，第三位置调整指令中包括第三转轴标识和第三角度标识，第三转轴标识与第二转轴标识相同，第三角度标识与第二角度标识指示的调整角度相反；

发送模块603，还用于向六轴机器人发送第三位置调整指令；

更新模块604，还用于响应于六轴机器人处于更新后的第三机器人状态，更新调整图像；

发送模块603，还用于响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令。

在一个可选的实施例中，向六轴机器人发送入库指令之后，该装置，还包括确定模块606，用于基于调整图像与初始图像，确定并存储运动数据，运动数据指示将零件从第一零件状态旋转至第二零件状态所经过的角度。

综上所述，本申请实施例提供的零件的入库装置，在零件入库之前，通过在固定位置设置的图像采集设备进行针对零件的图像采集，并在进行零件状态的确定之后，通过位置调整指令的发送调整六轴机器人的状态，进而调整零件的状态，并最终使零件的状态与预入库状态相对应。在产线较短时，通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。

需要说明的是：上述实施例提供的零件的入库装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的一种零件的入库方法的计算机设备的结构示意图，该计算机设备包括：

处理器801包括一个或者一个以上处理核心，处理器801通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

接收器802和发射器803可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。可选地，该通信组件可以实现包括信号传输功能。也即，发射器803可以用于发射控制信号至图像采集设备以及扫描设备中，接收器802可以用于接收对应的反馈指令。

存储器804通过总线805与处理器801相连。

存储器804可用于存储至少一个指令，处理器801用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以由处理器加载并执行以实现上述零件的入库方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的零件的入库方法。

本申请还提供一种可读存储介质，该可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现如上实施例中任一所述的零件的入库方法。

可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM，Resistance RandomAccess Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种零件的入库方法，其特征在于，所述方法应用于与六轴机器人连接的计算机设备中，所述方法包括：

获取初始图像，所述初始图像为图像采集设备对检测位置进行拍摄得到的图像，所述初始图像中包括所述六轴机器人以及所述六轴机器人持有的零件，所述零件为进入仓库的货物；

基于所述初始图像确定与所述六轴机器人对应的第一机器人状态以及与所述零件对应的第一零件状态；

响应于所述第一零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送第一位置调整指令，所述第一位置调整指令用于控制所述六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，所述第一机器人状态与所述第二机器人状态不同，所述预入库状态为所述零件进入仓库前保持的状态；

响应于所述六轴机器人处于所述第二机器人状态，获取调整图像，所述调整图像为当所述六轴机器人处于所述第二机器人状态时，所述图像采集设备对所述检测位置进行拍摄得到的图像，所述调整图像中包括所述六轴机器人以及所述零件；

响应于所述调整图像中，所述零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令，所述入库指令用于控制所述六轴机器人将所述零件置入仓库中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送第二位置调整指令，所述第二位置调整指令用于控制所述六轴机器人对于所述第二机器人状态进行更新；

响应于所述六轴机器人处于更新后的第二机器人状态，更新所述调整图像；

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令；

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送所述第二位置调整指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备中存储有调整次数阈值；

所述响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送所述第二位置调整指令之后，包括：

响应于所述调整图像中，所述第二零件状态与所述预入库状态不同，且所述第二位置调整指令的发送次数达到调整次数阈值，向所述六轴机器人发送重置指令，所述重置指令指示所述六轴机器人恢复至第一机器人状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述位置调整指令中包括转轴标识和角度标识；

所述转轴标识用于指示所述六轴机器人中的至少一个转轴；

所述角度标识用于指示基于所述位置调整指令，所述至少一个转轴的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位置调整指令中包括第一转轴标识和第一角度标识，所述第二位置调整指令中包括第二转轴标识和第二角度标识；

所述第一转轴标识与所述第二转轴标识相同，且所述第一角度标识与所述第二角度标识相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述六轴机器人发送重置指令之后，所述方法还包括：

基于所述第二位置调整指令生成第三位置调整指令，所述第三位置调整指令中包括第三转轴标识和所述第三角度标识，所述第三转轴标识与所述第二转轴标识相同，所述第三角度标识与所述第二角度标识指示的调整角度相反；

向所述六轴机器人发送所述第三位置调整指令；

响应于所述六轴机器人处于更新后的第三机器人状态，更新所述调整图像；

响应于所述调整图像中，所述零件对应的所述第二零件状态与预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述向所述六轴机器人发送入库指令之后，还包括：

基于所述调整图像与所述初始图像，确定并存储运动数据，所述运动数据指示将所述零件从所述第一零件状态旋转至所述第二零件状态所经过的角度。

8.一种零件的入库装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取初始图像，所述初始图像中包括所述六轴机器人以及所述六轴机器人持有的零件，所述零件为进入仓库的货物；

确定模块，用于基于所述初始图像确定与所述六轴机器人对应的第一机器人状态以及与所述零件对应的第一零件状态；

发送模块，用于响应于所述第一零件状态与所述预入库状态不同，向所述六轴机器人发送第一位置调整指令，所述第一位置调整指令用于控制所述六轴机器人由第一机器人状态调整至第二机器人状态，所述第一机器人状态与所述第二机器人状态不同，所述预入库状态为所述零件进入仓库前保持的状态；

所述获取模块，还用于响应于所述六轴机器人处于所述第二机器人状态，获取调整图像，所述调整图像中包括所述六轴机器人以及所述零件；

所述发送模块，还用于响应于所述调整图像中，所述零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向所述六轴机器人发送入库指令，所述入库指令用于控制所述六轴机器人将所述零件置入仓库中。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现如权利要求1至8任一所述的零件的入库方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，处理器可加载并执行至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，以实现如权利要求1至8任一所述的零件的入库方法。

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