CN108927801B - 一种机械臂末端姿态调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械臂末端姿态调整方法及装置，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

Description

一种机械臂末端姿态调整方法及装置

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种机械臂末端姿态调整方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，智能机器人也得到广泛发展。用于实现在空间中抓放物体等操作的智能机器人包括基座、机械臂和末端工具。所述机械臂具有和人手臂相似的功能，位于基座和末端工具之间，由动力关节和连杆等组成。机械臂末端上通常安装有末端工具，例如灵巧手、夹持器等，直接执行任务要求的动作。在机械臂控制技术领域大家关注的往往都是机械臂末端位置的调整。对于机械臂末端姿态的调整鲜有涉及。现有技术中实现姿态调整方法大致分为两类，第一类采用固定的控制参数对机械臂末端姿态进行调整，这种方式的姿态调整只能针对固定场景，且难以保证控制精度；第二类通过人为输入调整参数来实现针对不同场景的机械臂末端姿态的调整，这种方法需要实现人机交互，无法保证机械臂操作的流畅性。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，发明人构思了一种机械臂末端姿态调整方法及装置，以解决机械臂末端到达指定位置后自动实现水平矫正的问题，提高了机械臂控制的精度的同时保证了机械臂操作的流畅性。

在本申请一实施例中公开了一种机械臂末端姿态调整方法，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：

在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；

根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

可选的，所述预先设定的情况，包括：

接收到对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令；或

执行需要对机械臂末端姿态进行水平矫正的任务。

本申请一实施例中，根据所述第一旋转矩阵A₁和所述机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂包括：

基于O_g2的Z轴与基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定第二旋转矩阵A₂在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量；

通过所述第一旋转矩阵A₁确定机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

根据所述机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量与基座坐标系O_b中垂直于Z轴的平面的投影关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

根据机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴、Y轴和Z轴的单位向量，确定第二旋转矩阵A₂。

可选地，机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量V_z’＝[0,0,1]；

机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量分别为V_x＝[a₁,a₂,a₃]^T，V_y＝[b_1,b_2,b₃]^T；

机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量分别为

所述第二旋转矩阵A₂＝[V_x V_y V_z]。；

可选地，所述基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，包括：

在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值；

基于所述机械臂末端的当前姿态值、至少一个过渡姿态值和目标姿态值生成控制指令。

可选地，所述在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值，包括：

采用插值法，在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值。

本申请一实施例中公开了一种机械臂末端姿态调整装置，所述装置包括：所述装置包括：

数据采集模块，在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

第一计算模块，被配置为根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

第二计算模块，被配置为根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；

第三计算模块，被配置为根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

矫正模块，被配置为基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

本申请一实施例中，所述装置还包括：

指令接收模块，被配置为接收对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令。

本申请一实施例中公开了一种智能设备，所述智能设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现如上所述的机械臂末端姿态调整方法。

本申请一实施例中公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如上所述的机械臂末端姿态调整方法。

本申请一实施例中公开了一种机械臂控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现如上所述的机械臂末端姿态调整方法。

本申请一实施例中公开了一种机械臂，其特征在于，包括如上所述的机械臂控制器。

一种机械臂末端姿态调整方法、装置、智能设备、存储介质、机械臂和机械臂控制器，能够自动实现机械臂末端水平矫正，提高机械臂的控制精度，减少了机械臂操作中人为参与的环节，保证了机械臂操作的流畅性。

附图说明

图1是本申请一实施例的机械臂末端姿态调整方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例的机械臂末端姿态调整方法的流程示意图；

图3是本申请一实施的机械臂末端姿态调整装置的结构示意图；

图4是本申请另一实施的机械臂末端姿态调整装置的结构示意图；

图5是本申请一具体实施例的智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图通过实施例来阐述本申请的细节，这样更有利于理解本申请的内容，但本申请能够以多种不同于具体实施例的方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下结合现有技术做类似推广，因此本申请不受以下公开的具体实施方式的限制。

在本申请中，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本申请中，提供了一种机械臂末端姿态调整方法、装置、智能设备、存储介质、机械臂和机械臂控制器，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

在本申请一实施例中公开了一种机械臂末端姿态调整方法，参见图1，所述方法应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，该方法包括：

步骤101：在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

步骤102：根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

步骤103：根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；

步骤104：根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

步骤105：基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

所述预先设定的情况包括：接收到对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令或执行需要对机械臂末端姿态进行水平矫正的任务。例如，控制机械臂抓取盛满水的杯子的动作前如果能够对机械臂的末端姿态进行微调使机械臂与基座平面保持水平，能够防止机械臂抓取杯子的动作导致水溢出杯子。

本申请提供的机械臂末端姿态调整方法，能够自动实现机械臂末端水平矫正，提高机械臂的控制精度，减少了机械臂操作中人为参与的环节，保证了机械臂操作的流畅性。

机械臂末端的坐标系，就是指的机械臂末端中心点为原点坐标，以末端平面为xoy平面，建立的坐标系。

机械臂末端只要发生变化，自身坐标系就会发生变化，所以在机器人的世界里才分了那么多坐标系，才需要互相标定。

所述机械臂末端水平矫正是机械臂自动完成的一个修正动作，无需用户输入任何参数。通过调节机械臂末端的姿态参数，使机械臂末端和机械臂基座的安装平面保持水平。所述机械臂末端水平矫正，就是要在保证末端位置不变的前提下，通过改变机械臂末端的其他自由度实现末端姿态的水平矫正。即，保持机械臂末端位置坐标(X，Y，Z)不变，仅调整机械臂末端姿态的参数。所述机械臂末端姿态的表示方法包括欧拉角、四元数和旋转矩阵等。机械臂末端的位姿值表示方法有很多种，每家机械臂产品都有自己的定义和表达，例如，机械臂末端姿态可以通过欧拉角(Rx，Ry，Rz)的方式表示。不同的表示方式之间可以通过数学方法相互转换。

本申请另一实施例还公开了一种机械臂末端姿态调整方法，参见图2，所述方法包括：

步骤201：在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

步骤202：根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

步骤203：基于O_g2的Z轴与基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定第二旋转矩阵A₂在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量；

步骤204：通过所述第一旋转矩阵A₁确定机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

步骤205：根据所述机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量与基座坐标系O_b中垂直于Z轴的平面的投影关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

步骤206：根据机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量确定第二旋转矩阵A₂；

步骤207：根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂。

以下，通过一个具体实施例描述确定第二旋转矩阵的方法。

首先，获取机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值。并根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁。

确定第一旋转矩阵A₁在机械臂末端的当前坐标系O_g1的X轴的单位向量V_x＝[a₁,a₂,a₃]^T和第一旋转矩阵A₁在机械臂末端的当前坐标系O_g1的Y轴的单位向量V_x＝[a₁,a₂,a₃]^T；

根据所述机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量与基座坐标系O_b中垂直于Z轴的平面的投影关系确定：

机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量V_z’＝[0,0,1]；

机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量分别为V_x＝[a₁,a₂,a₃]^T，V_y＝[b₁,b₂,b₃]^T；

机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量分别为

所述第二旋转矩阵A₂＝[V_x V_y V_z]。；

至此就获得了用于确定机械臂末端的目标姿态的第二旋转矩阵A₂，基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

本申请一实施例公开了一种机械臂末端姿态调整装置300，如图3所示，所述机械臂末端姿态调整装置300包括：

数据采集模块301，被配置为在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

第一计算模块302，被配置为根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

第二计算模块303，被配置为根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；

第三计算模块304，被配置为根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

矫正模块305，被配置为基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

本申请提供的机械臂末端姿态调整装置，能够自动实现机械臂末端水平矫正，提高机械臂的控制精度，减少了机械臂操作中人为参与的环节，保证了机械臂操作的流畅性。

采用插值法，在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值，基于所述机械臂末端的当前姿态值、至少一个过渡姿态值和目标姿态值生成控制指令。通过这种方式使机械臂的运动轨迹更加平滑。

本申请另一实施例公开了一种机械臂末端姿态调整装置400，如图4所示，所述机械臂末端姿态调整装置400包括：

指令接收模块401，被配置为接收对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令

数据采集模块402，被配置为在预先设定的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

第一计算模块403，被配置为根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁；

第二计算模块404，被配置为根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂；

第三计算模块405，被配置为根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

矫正模块406，被配置为基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

在根据本申请的一个实施例中提供了一种如图5所示的智能设备500，包括但不限于存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机指令，所述处理器502执行所述指令时实现如前所述的机械臂末端姿态调整方法。

上述为本实施例的一种智能设备的示意性方案。需要说明的是，该智能设备500的技术方案与前述的机械臂末端姿态调整方法属于同一构思，所述智能设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机械臂末端姿态调整方法的技术方案的描述。

在根据本申请的一个实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现权如前所述的机械臂控制方法。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

上述为本实施例的一种可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与前述的机械臂末端姿态调整方法属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机械臂末端姿态调整方法的技术方案的描述。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该申请仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (11)

1.一种机械臂末端姿态调整方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人包括基座和机械臂，所述方法包括：

在预先设定的需要对机械臂末端姿态进行水平矫正的情况下，获取机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁，其中，所述机械臂末端的坐标系O_g1为以机械臂末端中心点为原点坐标、以末端平面为xoy平面的坐标系；

根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂，其中，所述机械臂末端的矫正坐标系O_g2为所述机械臂末端为目标姿态时以机械臂末端中心点为原点坐标、以末端平面为xoy平面的坐标系，所述目标姿态为所述机械臂末端与所述基座的安装平面水平时的姿态，所述机械臂末端的坐标系O_g1和所述机械臂末端的矫正坐标系O_g2的原点坐标相同、xoy平面不同；

根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

基于所述机械臂末端的目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先设定的情况，包括：

接收到对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令；或

执行需要对机械臂末端姿态进行水平矫正的任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂，包括：

基于机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量；

通过所述第一旋转矩阵A₁，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

根据所述机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b 的X轴和Y轴的单位向量与基座坐标系O_b中垂直于Z轴的平面的投影关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量；

根据机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b 的X轴、Y轴和Z轴的单位向量，确定第二旋转矩阵A₂。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b的Z轴的单位向量

；

机械臂末端的当前坐标系O_g1在基座坐标系O_b的X轴和Y轴的单位向量分别为

；

机械臂末端的矫正坐标系O_g2在基座坐标系O_b 的X轴和Y轴的单位向量分别为

；

所述第二旋转矩阵

。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂末端的目标姿态值生成控制指令，包括：

在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值；

基于所述机械臂末端的当前姿态值、至少一个过渡姿态值和目标姿态值生成控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值，包括：

采用插值法，在当前姿态值和目标姿态值之间插入至少一个过渡姿态值。

7.一种机械臂末端姿态调整装置，其特征在于，所述装置包括：

数据采集模块，在预先设定的需要对机械臂末端姿态进行水平矫正的情况下，获取所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值；

第一计算模块，被配置为根据所述机械臂末端在基座坐标系O_b下的当前姿态值，确定机械臂末端的当前坐标系O_g1与所述基座坐标系O_b之间的第一旋转矩阵A₁，其中，所述机械臂末端的坐标系O_g1为以机械臂末端中心点为原点坐标、以末端平面为xoy平面的坐标系；

第二计算模块，被配置为根据所述第一旋转矩阵A₁和机械臂末端的矫正坐标系O_g2的Z轴与所述基座坐标系O_b的Z轴的平行关系，确定机械臂末端的矫正坐标系O_g2与所述基座坐标系O_b之间的第二旋转矩阵A₂，其中，所述机械臂末端的矫正坐标系O_g2为所述机械臂末端为目标姿态时以机械臂末端中心点为原点坐标、以末端平面为xoy平面的坐标系，所述目标姿态为所述机械臂末端与所述基座的安装平面水平时的姿态，所述机械臂末端的坐标系O_g1和所述机械臂末端的矫正坐标系O_g2的原点坐标相同、xoy平面不同；

第三计算模块，被配置为根据所述第二旋转矩阵A₂，确定所述机械臂末端的目标姿态值；

矫正模块，被配置为基于所述机械臂末端的当前姿态值和目标姿态值生成控制指令，通过所述控制指令控制所述机械臂末端从当前姿态调整为目标姿态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

指令接收模块，被配置为接收对机械臂末端姿态进行水平矫正的指令。

9.一种机械臂控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至6中任一项所述的机械臂末端姿态调整方法。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求9所述的机械臂控制器。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机械臂末端姿态调整方法。

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