CN113401817A - 塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及塔吊技术领域，提供了一种塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离；根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；根据高度差，对塔吊的高度进行调节。本公开能够对塔吊高度进行自动调节，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度。

Description

塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及塔吊技术领域，尤其涉及一种塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
塔吊，又称“塔式起重机”，是建筑工地上最常用的一种起重设备，用来吊运施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料。目前，对于施工现场的作业情况的监测和分析，主要依靠安装在塔吊上的摄像装置拍摄施工现场的图像，因此，随着施工现场内的建筑物高度逐渐升高，塔吊必须上升到合理的高度才能保证摄像装置所拍摄的图像质量。
现有技术中，塔吊的上升主要由人工手动操作完成，有时甚至需要多次调节才能使塔吊处于合适的位置，因此，现有技术中无法对塔吊的高度进行自动调节，导致塔吊的控制效率低，控制精度差。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种塔吊高度调节方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中无法对塔吊的高度进行自动调节，导致塔吊的控制效率低，控制精度差的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种塔吊高度调节方法，包括：获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离；根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；根据高度差，对塔吊的高度进行调节。
本公开实施例的第二方面，提供了一种塔吊高度调节装置，包括：第一获取模块，被配置为获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离；第一计算模块，被配置为根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；第二计算模块，被配置为在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；调节模块，被配置为根据高度差，对塔吊的高度进行调节。
本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差，并根据高度差对塔吊的高度进行调节，能够实现塔吊高度的自动调节，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的塔吊高度调节方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的塔吊高度调节方法的流程图；
图4是本公开实施例提供的塔吊高度调节装置的框图；
图5是本公开实施例提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种塔吊高度调节方法和装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括塔吊1、建筑物2和摄像装置3。
塔吊1是建筑工地上一种必不可少的设备，主要用于起升高度大、作业半径大的工业、民用建筑施工，以及电站、水利、港口、造船等施工作业。塔吊1可以包括但不限于塔身、平衡臂、起重臂、拉杆、变幅小车和吊钩等。
建筑物2从广义上讲是指人工建筑而成的资产，既包括房屋，又包括构筑物；从狭义上讲是指房屋，不包括构筑物。这里，房屋是指供人居住、工作、学习、生产、经营、娱乐、储藏物品以及进行其他社会活动的工程建筑；构筑物是指房屋以外的工程建筑，例如，围墙、道路、水坝、水井、隧道、水塔、桥梁和烟囱等。
摄像装置3可以是用来拍摄塔吊1所在建筑工地的图像信息的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。摄像装置3可以安装在塔吊1的塔身上，也可以安装在塔吊1的吊臂上，本公开实施例对此不作限制。进一步地，摄像装置3内设置有无线通信模块，以经由网络向设置在塔身上的塔吊操作室、设置在地面上的塔吊操作室或服务器传送摄像装置3所拍摄的图像信息。
网络可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的塔吊1发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对塔吊1发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是为塔吊1提供各种服务的各种电子设备。当服务器为软件时，其可以实现为为塔吊1提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为为塔吊1提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
以服务器为例，塔吊1可以经由网络与服务器建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，当设置在塔吊1上的摄像装置3拍摄到塔吊1所在建筑工地的图像信息之后，摄像装置3经由网络将所拍摄的图像信息传送至服务器；接着，服务器获取塔吊1的高度、建筑物2的高度和宽度以及塔吊1与建筑物2之间的距离，并计算建筑物2的第一顶点与塔吊1之间的第一角度，以及建筑物2的第二顶点与塔吊1之间的第二角度；进一步地，在第一角度与第二角度的角度差大于角度阈值的情况下，服务器计算塔吊1的高度与建筑物2的高度的高度差，并根据高度差对塔吊1的高度进行调节，以避免对塔吊1进行多次调节。
需要说明的是，塔吊1、服务器和网络的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的塔吊高度调节方法的流程图。图2的塔吊高度调节方法可以由设置在图1的塔吊1的塔身上的塔吊操作室、设置在地面上的塔吊操作室或服务器执行。如图2所示，该塔吊高度调节方法包括：
S201，获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离；
S202，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；
S203，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；
S204，根据高度差，对塔吊的高度进行调节。
具体地，结合图1，以服务器为例，服务器获取塔吊1的高度h1、建筑物2的高度h2和宽度W以及塔吊1与建筑物2之间的距离L，并计算安装在塔吊1上的摄像装置3拍摄到的建筑物2的第一顶点与塔吊1之间的第一角度θ1和摄像装置3拍摄到的建筑物2的第二顶点与塔吊1之间的第二角度θ2的角度差θ2-θ1；进一步地，在角度差大于角度阈值的情况下，服务器计算塔吊1的高度h1与建筑物2的高度h2的高度差h1-h2，并根据该高度差对塔吊1的高度h1进行调节。
这里，塔吊1的高度h1可以从塔吊制造商处或塔吊1的产品说明书中获取，建筑物2的高度h2和(顶面)宽度W可以从建筑平面图中获取，塔吊1与建筑物2在水平方向上的距离L可以从施工平面图中获取。
建筑物2可以是诸如普通住宅、高档公寓、别墅等的居住建筑，也可以是诸如办公楼、商店、旅馆、影剧院、体育馆、展览馆、医院等的公共建筑，还可以是诸如厂房、仓库等的工业建筑，甚至可以是诸如料仓、养殖场等的农业建筑，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，建筑物2为居住建筑或公共建筑。
摄像装置3可以是诸如广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等的各种图像采集设备。优选地，在本公开实施例中，摄像装置3为360°广角摄像头。进一步地，摄像装置3可以安装在塔吊1的塔身顶端，也可以安装在塔吊1的吊臂顶端，或者还可以安装在变幅小车顶端，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，摄像装置3设置在塔吊1的塔身顶端，以更好地获取塔吊1所在建筑工地的图像信息。需要说明的是，摄像装置3的具体类型、数量和安装位置可以根据实际需要设置，本公开实施例对此不作限制。
角度阈值可以是用户根据经验数据预先设置的角度值，也可以是用户根据实际需要对已设置的角度阈值进行调整后得到的角度值，本公开实施例对此不作限制。例如，角度阈值可以为1°、2°、5°、10°、15°、18°、20°、25°、30°、35°、40°、45°等。优选地，在本公开实施例中，角度阈值为2°。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差，并根据高度差对塔吊的高度进行调节，能够实现塔吊高度的自动调节，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度。
在一些实施例中，建筑物包括多个建筑物，该塔吊高度调节方法还包括：在塔吊的高度无法继续调节的情况下，获取塔吊与多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离；获取塔吊与多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离；在第二距离大于或等于第一距离的情况下，发送预警信息。
具体地，在施工区域内包括多个建筑物2的情况下，当塔吊1的高度h1无法继续调节(即塔吊1已经上升到最高的高度)时，服务器可以从施工平面图中获取塔吊1与多个建筑物2中的目标建筑物之间的第一距离，并获取塔吊1与多个建筑物2中的其他建筑物之间的第二距离；进一步地，在第二距离大于或等于第一距离的情况下，服务器可以发送预警信息。
这里，预警是指在灾害或灾难以及其他需要提防的危险发生之前，根据以往的总结的规律或观测得到的可能性前兆，向相关部门发出紧急信号，报告危险情况，以避免危害在不知情或准备不足的情况下发生，从而最大程度的减轻危害所造成的损失的行为。预警信息的发送方式可以包括但不限于蜂鸣预警、广播预警、短信预警、电子显示屏预警等。
根据本公开实施例提供的技术方案，在施工区域内包括多个建筑物的情况下，当塔吊的高度无法继续调节时，通过获取塔吊与目标建筑物之间的第一距离以及塔吊与其他建筑物之间的第二距离，能够在第二距离大于第一距离的情况下，确定施工区域内超出拍摄范围的建筑物的数量，并发送预警信息。
在一些实施例中，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，包括：根据塔吊的高度、建筑物的高度以及塔吊与建筑物之间的距离，并通过如下第一公式计算第一角度，其中，第一公式为：
Figure BDA0003080143250000081
根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，并通过如下第二公式计算第二角度，其中，第二公式为：
Figure BDA0003080143250000082
根据第一角度和第二角度，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，角度差满足如下第三公式：
Figure BDA0003080143250000083
其中，tan(·)表示正切函数运算，arctan(·)表示反正切函数运算，θ1表示摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，θ2表示摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，L表示塔吊与建筑物之间的距离，W表示建筑物的宽度，h1表示塔吊的高度，h2表示建筑物的高度。
具体地，在获取到塔吊1的高度h1、建筑物2的高度h2和宽度W以及塔吊1与建筑物2之间的距离L之后，服务器可以根据塔吊1的高度h1、建筑物2的高度h2以及塔吊1与建筑物2之间的距离L，并利用正切函数计算得到第一公式：
Figure BDA0003080143250000084
通过对第一公式进行求解，可以得到第一角度：
Figure BDA0003080143250000085
服务器还根据塔吊1的高度h1、建筑物2的高度h2和宽度W以及塔吊1与建筑物2之间的距离L，并利用正切函数计算得到第二公式：
Figure BDA0003080143250000086
通过对第二公式进行求解，可以得到第二角度：
Figure BDA0003080143250000087
进一步地，服务器计算第一角度与第二角度的角度差，得到第三公式：
Figure BDA0003080143250000088
在一些实施例中，角度差和角度阈值满足如下第一不等式：
Figure BDA0003080143250000089
其中，
Figure BDA0003080143250000091
表示角度阈值；将第三公式代入第一不等式，得到如下第二不等式：
Figure BDA0003080143250000092
对第二不等式进行整理，得到如下第三不等式：
Figure BDA0003080143250000093
具体地，为了保证塔吊1上的摄像装置3对建筑物2的拍摄质量，需要摄像装置3对建筑物2的顶面维持一个优秀的拍摄角度，即，需要保证第一角度θ1与第二角度θ2满足第一不等式：
Figure BDA0003080143250000094
这里，
Figure BDA0003080143250000095
为角度阈值。
进一步地，将第三公式代入第一不等式，可以得到第二不等式：
Figure BDA0003080143250000096
根据反正切函数的减法运算公式：
Figure BDA0003080143250000097
对第二不等式进行求解，可以得到：
Figure BDA0003080143250000098
由于当
Figure BDA0003080143250000099
足够小时，
Figure BDA00030801432500000910
约等于
Figure BDA00030801432500000911
例如，tan0.2≈0.2，因此，可以得到：
Figure BDA00030801432500000912
对
Figure BDA00030801432500000913
进行整理，可以得到第三不等式：
Figure BDA00030801432500000914
在一些实施例中，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差，包括：以高度差为自变量对第三不等式进行求解，得到高度差满足如下第四不等式：
Figure BDA00030801432500000915
具体地，在如上所述的第三不等式中，建筑物2的宽度W和塔吊1与建筑物2之间的距离L均为固定值，
Figure BDA00030801432500000916
是角度阈值的上界，也为固定值，因此，可以将第三不等式看作是以高度差h1-h2为自变量的一元二次方程不等式。
进一步地，对于一元二次方程ax2+bx+c＝0，其求根公式为：
Figure BDA0003080143250000101
由于
Figure BDA0003080143250000102
的开口向上，因此，为了保证
Figure BDA0003080143250000103
小于0，需要满足：
Figure BDA0003080143250000104
和
Figure BDA0003080143250000105
在施工实践中，不等式
Figure BDA0003080143250000106
的右边的值一般会很大，例如上千米，因此，不考虑
Figure BDA0003080143250000107
的情况，而是仅
Figure BDA0003080143250000108
的情况。令
Figure BDA0003080143250000109
b＝-W，
Figure BDA00030801432500001010
将其代入
Figure BDA00030801432500001011
可以得到：
Figure BDA00030801432500001012
举例来说，表1示出根据角度阈值、建筑物2的宽度和塔吊1与建筑物2之间的距离计算得到的塔吊1与建筑物2的高度差。这里，角度阈值的单位是度(°)，宽度、距离和高度差的单位均为米(m)。
Figure BDA00030801432500001013
表1
从表1可以看出，在角度阈值为1度的情况下，如果建筑物2的顶面宽度为20米，塔吊1与建筑物2之间的距离为100米，则通过计算可以得到塔吊1与建筑物2的高度差为10.57米，即，塔吊1比建筑物2高10.57米。在施工实践中，可以以预设的时间间隔获取100米范围内最高的建筑物2的高度，然后，让塔吊1升高到比该建筑物2高10.57米的位置，以保证安装在塔吊1上的摄像装置3所回传的图像的质量。
根据本公开实施例提供的技术方案，在角度阈值、建筑物的宽度和塔吊与建筑物之间的距离固定的情况下，随着施工现场的作业进展，当建筑物升高时，塔吊可以根据计算出的高度差自动上升到合适的位置，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度，保证了安装在塔吊上的摄像装置所回传的图像的质量。
在一些实施例中，在塔吊的高度无法继续调节的情况下，计算塔吊与多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离，包括：以第一距离为自变量对第三不等式进行求解，得到第一距离满足如下第五不等式：
Figure BDA0003080143250000111
具体地，当塔吊1的高度无法继续调节时，在如上所述的第三不等式中，建筑物2的宽度W和塔吊1与建筑物2的高度差h1-h2均为固定值，
Figure BDA0003080143250000112
是角度阈值的上界，也为固定值，因此，可以将第三不等式看作是以塔吊1与建筑物2之间的距离L为自变量的一元二次方程不等式。
进一步地，以距离L为自变量，对第三不等式进行整理，可以得到：
Figure BDA0003080143250000113
由于该不等式也为一元二次方程不等式，并且
Figure BDA0003080143250000114
的开口向上，因此，为了保证
Figure BDA0003080143250000115
小于0，也需要满足：
Figure BDA0003080143250000116
和
Figure BDA0003080143250000117
在施工实践中，不等式
Figure BDA0003080143250000118
般为负值，因此，不考虑
Figure BDA0003080143250000119
的情况，而是仅考虑
Figure BDA0003080143250000121
的情况。令
Figure BDA0003080143250000122
Figure BDA0003080143250000123
将其代入
Figure BDA0003080143250000124
可以得到：
Figure BDA0003080143250000125
举例来说，表2示出根据角度阈值、建筑物2的宽度和塔吊1与建筑物2的高度差计算得到的塔吊1与建筑物2之间的距离。这里，角度阈值的单位是度(°)，宽度、高度差和距离的单位均为米(m)。
Figure BDA0003080143250000126
表2
从表2可以看出，在角度阈值为1度的情况下，如果建筑物2的顶面宽度为20米，塔吊1与建筑物2的高度差为10米，则通过计算可以得到塔吊1的摄像装置3所能拍摄到的范围是97.04米，即，塔吊1与建筑物2的距离L应当小于或等于97.04米。换言之，如果塔吊1与建筑物2之间的距离L大于97.04米，则无法保证摄像装置3所回传的图像的质量，此时，需要进行预警。
根据本公开实施例提供的技术方案，在塔吊的高度无法继续调节的情况下，通过计算摄像装置的覆盖范围，能够对施工区域内超出摄像装置的拍摄范围的建筑物进行预警，并根据摄像装置的覆盖范围对摄像装置进行重新布局。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
图3是本公开实施例提供的塔吊高度调节方法的流程图。图3的塔吊高度调节方法可以由设置在图1的塔吊1的塔身上的塔吊操作室、设置在地面上的塔吊操作室或服务器执行。如图3所示，该塔吊高度调节方法包括：
S301，获取塔吊的高度、多个建筑物中的一个建筑物的高度和宽度以及塔吊与该建筑物之间的距离；
S302，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；
S303，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；
S304，确定塔吊的高度是否可以继续调节，如果是，则执行S305；否则，执行S306；
S305，在塔吊的高度可以继续调节的情况下，根据高度差，对塔吊的高度进行调节；
S306，在塔吊的高度无法继续调节的情况下，获取塔吊与目标建筑物之间的第一距离；
S307，获取塔吊与多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离；
S308，在第二距离大于或等于第一距离的情况下，发送预警信息。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取塔吊的高度、多个建筑物中的一个建筑物的高度和宽度以及塔吊与该建筑物之间的距离，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差，在塔吊的高度可以继续调节的情况下，根据高度差对塔吊的高度进行调节，在塔吊的高度无法继续调节的情况下，获取塔吊与目标建筑物之间的第一距离，获取塔吊与多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离，在第二距离大于或等于第一距离的情况下，发送预警信息，能够实现塔吊高度的自动调节，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图4是本公开实施例提供的塔吊高度调节装置的框图。如图4所示，该塔吊高度调节装置包括：
第一获取模块401，被配置为获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离；
第一计算模块402，被配置为根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角；
第二计算模块403，被配置为在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差；
调节模块404，被配置为根据高度差，对塔吊的高度进行调节。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离计算第一角度与第二角度的角度差，其中，第一角度是安装在塔吊上的摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，第二角度是摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，在角度差大于角度阈值的情况下，计算塔吊的高度与建筑物的高度的高度差，并根据高度差对塔吊的高度进行调节，能够实现塔吊高度的自动调节，因此，提高了塔吊的控制效率和控制精度。
在一些实施例中，建筑物包括多个建筑物，图4的塔吊高度调节装置还包括：第三计算模块405，被配置为在塔吊的高度无法继续调节的情况下，计算塔吊与多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离；第二获取模块406，被配置为获取塔吊与多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离；发送模块407，被配置为在第二距离大于或等于第一距离的情况下，发送预警信息。
在一些实施例中，图4的第一计算模块402根据塔吊的高度、建筑物的高度以及塔吊与建筑物之间的距离，并通过如下第一公式计算第一角度，其中，第一公式为：
Figure BDA0003080143250000151
根据塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及塔吊与建筑物之间的距离，并通过如下第二公式计算第二角度，其中，第二公式为：
Figure BDA0003080143250000152
根据第一角度和第二角度，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，角度差满足如下第三公式：
Figure BDA0003080143250000153
其中，tan(·)表示正切函数运算，arctan(·)表示反正切函数运算，θ1表示摄像装置拍摄到的建筑物的第一顶点与塔吊之间的夹角，θ2表示摄像装置拍摄到的建筑物的第二顶点与塔吊之间的夹角，L表示塔吊与建筑物之间的距离，W表示建筑物的宽度，h1表示塔吊的高度，h2表示建筑物的高度。
在一些实施例中，角度差和角度阈值满足如下第一不等式：
Figure BDA0003080143250000154
其中，
Figure BDA0003080143250000155
表示角度阈值；将第三公式代入第一不等式，得到如下第二不等式：
Figure BDA0003080143250000156
对第二不等式进行整理，得到如下第三不等式：
Figure BDA0003080143250000157
在一些实施例中，图4的第二计算模块403以高度差为自变量对第三不等式进行求解，得到高度差满足如下第四不等式：
Figure BDA0003080143250000158
在一些实施例中，图4的第三计算模块405以第一距离为自变量对第三不等式进行求解，得到第一距离满足如下第五不等式：
Figure BDA0003080143250000161
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本公开实施例提供的计算机设备5的示意图。如图5所示，该实施例的计算机设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在该存储器51中并且可以在处理器50上运行的计算机程序52。处理器50执行计算机程序52时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器50执行计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器51中，并由处理器50执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序52在计算机设备5中的执行过程。
计算机设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备5可以包括但不仅限于处理器50和存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是计算机设备5的示例，并不构成对计算机设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器51可以是计算机设备5的内部存储单元，例如，计算机设备5的硬盘或内存。存储器51也可以是计算机设备5的外部存储设备，例如，计算机设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器51还可以既包括计算机设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种塔吊高度调节方法，其特征在于，包括：
获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离；
根据所述塔吊的高度、所述建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，所述第一角度是安装在所述塔吊上的摄像装置拍摄到的所述建筑物的第一顶点与所述塔吊之间的夹角，所述第二角度是所述摄像装置拍摄到的所述建筑物的第二顶点与所述塔吊之间的夹角；
在所述角度差大于角度阈值的情况下，计算所述塔吊的高度与所述建筑物的高度的高度差；
根据所述高度差，对所述塔吊的高度进行调节。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建筑物包括多个建筑物，所述方法还包括：
在所述塔吊的高度无法继续调节的情况下，获取所述塔吊与所述多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离；
获取所述塔吊与所述多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离；
在所述第二距离大于或等于所述第一距离的情况下，发送预警信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述塔吊的高度、所述建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，包括：
根据所述塔吊的高度、所述建筑物的高度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离，并通过如下第一公式计算所述第一角度，其中，所述第一公式为：
Figure FDA0003080143240000011
根据所述塔吊的高度、所述建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离，并通过如下第二公式计算所述第二角度，其中，所述第二公式为：
Figure FDA0003080143240000021
根据所述第一角度和所述第二角度，计算所述第一角度与所述第二角度的角度差，其中，所述角度差满足如下第三公式：
Figure FDA0003080143240000022
其中，tan(·)表示正切函数运算，arctan(·)表示反正切函数运算，θ1表示所述摄像装置拍摄到的所述建筑物的第一顶点与所述塔吊之间的夹角，θ2表示所述摄像装置拍摄到的所述建筑物的第二顶点与所述塔吊之间的夹角，L表示所述塔吊与所述建筑物之间的距离，W表示所述建筑物的宽度，h1表示所述塔吊的高度，h2表示所述建筑物的高度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度差和所述角度阈值满足如下第一不等式：
Figure FDA0003080143240000023
其中，
Figure FDA0003080143240000024
表示所述角度阈值；
将所述第三公式代入所述第一不等式，得到如下第二不等式：
Figure FDA0003080143240000025
对所述第二不等式进行整理，得到如下第三不等式：
Figure FDA0003080143240000026
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述塔吊的高度与所述建筑物的高度的高度差，包括：
以所述高度差为自变量对所述第三不等式进行求解，得到所述高度差满足如下第四不等式：
Figure FDA0003080143240000031
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述塔吊的高度无法继续调节的情况下，计算所述塔吊与所述多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离，包括：
以所述第一距离为自变量对所述第三不等式进行求解，得到所述第一距离满足如下第五不等式：
Figure FDA0003080143240000032
7.一种塔吊高度调节装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取塔吊的高度、建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离；
第一计算模块，被配置为根据所述塔吊的高度、所述建筑物的高度和宽度以及所述塔吊与所述建筑物之间的距离，计算第一角度与第二角度的角度差，其中，所述第一角度是安装在所述塔吊上的摄像装置拍摄到的所述建筑物的第一顶点与所述塔吊之间的夹角，所述第二角度是所述摄像装置拍摄到的所述建筑物的第二顶点与所述塔吊之间的夹角；
第二计算模块，被配置为在所述角度差大于角度阈值的情况下，计算所述塔吊的高度与所述建筑物的高度的高度差；
调节模块，被配置为根据所述高度差，对所述塔吊的高度进行调节。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述建筑物包括多个建筑物，所述装置还包括：
第三计算模块，被配置为在所述塔吊的高度无法继续调节的情况下，计算所述塔吊与所述多个建筑物中的目标建筑物之间的第一距离；
第二获取模块，被配置为获取所述塔吊与所述多个建筑物中的其他建筑物之间的第二距离；
发送模块，被配置为在所述第二距离大于或等于所述第一距离的情况下，发送预警信息。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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