CN116403302B - 一种施工巡检系统、施工巡检方法及巡检设备 - Google Patents

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Abstract

本申请适用于物联网的技术领域，提供了一种施工巡检系统、施工巡检方法及巡检设备，所述施工巡检系统包括巡检设备和后端设备；后端设备用于接收巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示当前视频数据和所述当前定位坐标；后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；巡检设备用于接收基站发送的定位信号，计算巡检设备的当前定位坐标；巡检设备用于根据轨迹数据与当前视频数据确定历史异常地点是否巡检完成。上述巡检系统，通过巡检设备采集实时的当前视频数据以及当前定位坐标，以便于管理人员远程查看现场情况，并且管理人员可输入历史巡检信息，以在后续巡检过程中对异常问题进行跟踪复查。

Description

一种施工巡检系统、施工巡检方法及巡检设备
技术领域
本发明属于物联网的技术领域，尤其涉及一种施工巡检系统、施工巡检方法及巡检设备。
背景技术
建筑工程是事故风险较高的行业。近年来建设部和安全生产监督管理总局对建筑工程的管理力度加大，要求所有建筑工程从建设单位到分包单位配备安全员，并要求对施工作业人员实行三级安全教育(厂级教育、车间教育、班组教育)。
为了进一步提高施工安全，在结合安全教育的同时，还需要安全员、监理人员或第三方评估人员进行现场巡检。而在一些巡检场景中，常常需要管理人员在远程协同进行安全巡检，传统的远程协同往往是通过简单的电话沟通等方式进行协同巡检，无法很好地指导现场巡检的安全问题，且无法跟踪历史的安全问题处理，故如何实现高效的远程协同巡检成了一个亟需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种施工巡检系统、施工巡检方法及巡检设备，以解决传统的远程协同往往是通过简单的电话沟通等方式进行协同巡检，无法很好地指导现场巡检的安全问题，且无法跟踪历史的安全问题处理的技术问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种施工巡检系统，所述施工巡检系统包括巡检设备和后端设备，所述巡检设备与所述后端设备连接；
所述后端设备用于接收所述巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示所述当前视频数据和所述当前定位坐标；
所述后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；所述历史巡检信息用于跟踪异常信息的处理进度；
所述巡检设备用于获取多个历史巡检信息；
所述巡检设备用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
所述巡检设备用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
所述巡检设备用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
本申请实施例的第二方面提供了一种施工巡检方法，所述施工巡检的方法应用于巡检设备，所述施工巡检的方法包括：
获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；
接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
进一步地，所述接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标的步骤包括：
向多个基站请求定位服务，并接收多个所述基站根据所述定位服务发送的所述定位信号；
根据所述定位信号的传输时长，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的传输距离，并基于多个所述传输距离计算第一位置坐标；
根据所述定位信号的信号强度，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的信号距离，并基于多个所述信号距离计算第二位置坐标；
根据最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差，计算第一权重和第二权重；
通过所述第一权重和所述第二权重分别对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行加权求和，得到所述当前定位坐标。
进一步地，所述根据最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差，计算第一权重和第二权重的步骤包括：
将所述最大传输距离、所述最大信号距离、所述上一个轨迹点坐标、所述传输距离与信号距离之间的方差代入如下公式一和公式二，得到所述第一权重和所述第二权重；
公式一：
公式二:
其中，x和y表示所述上一个轨迹点坐标，D1表示所述最大传输距离，d1表示所述最大信号距离，D2表示第二传输距离，D3表示第三传输距离，d2表示第二信号距离，d3表示第三信号距离。
进一步地，所述实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成的步骤包括：
实时采集当前视频数据；
根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵；所述历史数据矩阵用于表征所述所有像素的第一像素值的数据特征；
根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵；所述当前数据矩阵用于表征所述所有像素的第二像素值的数据特征；
计算所述历史数据矩阵和所述当前数据矩阵之间的相似度；
若所述轨迹数据与历史异常地点之间的距离小于预设距离，且所述相似度大于阈值，则确定所述历史异常地点巡检完成。
进一步地，所述根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵的步骤包括：
识别所述历史视频数据中不同物体的第一轮廓信息；
基于所述第一轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第一矩形图像区域；
获取所述第一矩形图像区域中所有像素的第一像素值，并计算所有像素的第一像素值的第一总平均值；
将所述第一矩形图像区域切分为四个面积相同的第一子矩形图像区域，并分别计算每个所述第一子矩形图像区域中所有像素的像素值的第一子平均值；
根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，将分别将多个所述子矩形图像区域内的像素值转换为历史二维数据集合；所述历史二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合；
将多个所述历史二维数据集合拼接，得到历史数据矩阵。
进一步地，所述根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，将分别将多个所述子矩形图像区域内的像素值转换为历史二维数据集合的步骤，包括：
根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，计算参考值；
遍历所述子矩形图像区域内所有第一像素的像素值，若所述像素值大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第一值；
若所述像素值不大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第二值；
将所述第一值和所述第二值按照所述第一像素的像素顺序，形成所述历史二维数据集合。
进一步地，所述根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，计算参考值的步骤包括：
将多个所述第一子平均值两两相减后相除，得到优化系数；
将所述优化系数与所述总平均值相乘，得到所述参考值。
进一步地，所述根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵的步骤包括：
识别所述当前视频数据中不同物体的第二轮廓信息；
基于所述第二轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第二矩形图像区域；
获取所述第二矩形图像区域中所有像素的第二像素值，并计算所有像素的第二像素值的第二总平均值；
将所述第二矩形图像区域切分为四个面积相同的第二子矩形图像区域，并分别计算每个所述第二子矩形图像区域中所有像素的像素值的第二子平均值；
根据所述第二总平均值和多个所述第二子平均值，将分别将多个所述第二子矩形图像区域内的像素值转换为当前二维数据集合；所述当前二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合；
将多个所述当前二维数据集合拼接，得到当前数据矩阵。
进一步地，所述方法还包括：
根据定位信息确定当前定位附近的一个或多个监控摄像头装置；
所述一个或多个监控摄像头装置与巡检设备或后端设备建立通信连接后；用于补充拍摄异常地点对应的视频数据，并将视频数据通过无线网络传输至后端设备，进行补充监控巡检。
本申请实施例的第三方面提供了一种施工巡检装置，所述施工巡检的装置包括：
获取单元，用于获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；
接收单元，用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
轨迹单元，用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
计算单元，用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
本申请实施例的第四方面提供了一种巡检设备，包括第一麦克风单元、摄像单元、定位单元、报警单元、第一通信单元、第一音频单元、报警单元、第一存储器、第一处理器以及存储在所述第一存储器中并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面所述方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被第一处理器执行时实现上述第二方面所述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请提供的一种施工巡检系统包括巡检设备和后端设备，所述巡检设备与所述后端设备连接；所述后端设备用于接收所述巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示所述当前视频数据和所述当前定位坐标；所述后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；所述历史巡检信息用于跟踪异常信息的处理进度；所述巡检设备用于获取多个历史巡检信息；所述巡检设备用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；所述巡检设备用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；所述巡检设备用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。上述巡检系统，通过巡检设备采集实时的当前视频数据以及当前定位坐标，以便于管理人员远程查看现场情况，并且管理人员可输入历史巡检信息，以在后续巡检过程中对异常问题进行跟踪复查。其中，巡检设备基于轨迹数据与当前视频数据两个方面确定历史异常地点是否巡检完成，以确保异常问题的跟踪复查。另外，为了提高巡检设备的定位精确度，通过多维数据(定位信号的传输时长以及定位信号的信号强度)融合计算定位信息，具有较高的定位精度，以更精准地实现异常问题的跟踪复查。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本申请提供的一种施工巡检系统的示意图；
图2示出了本申请提供的一种施工巡检的方法的示意性流程图；
图3示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤202的具体示意性流程图；
图4示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤204的具体示意性流程图；
图5示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤2042的具体示意性流程图；
图6示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤A5的具体示意性流程图；
图7示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤2043的具体示意性流程图；
图8示出了本申请提供的一种施工巡检的装置的示意图；
图9示出了本申请一实施例提供的一种巡检设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
首先，本申请提供了一种施工巡检系统。请参见图1，图1示出了本申请提供的一种施工巡检系统的示意图。如图1所示，该施工巡检系统1包括巡检设备和后端设备，所述巡检设备与所述后端设备连接。巡检设备包括第一处理器单元11、第一存储器单元12、计算机程序13、第一通信单元14、第一音频单元15、报警单元16、第一麦克风单元17、摄像单元18和定位单元19。后端设备包括第二处理器单元21、第二存储器单元22、计算机程序23、第二通信单元24、显示单元25、第二麦克风单元26和第二音频单元27。
其中，在实际的使用场景中，现场人员(可以是安全员、监理人员或第三方评估人员)使用巡检设备在现场进行巡检工作，管理人员在远程使用后端设备进行远程指导。由巡检设备采集当前视频数据和当前定位坐标，并将当前视频数据和当前定位坐标发送至后端设备。管理人员通过后端设备查看实时的当前视频数据和当前定位坐标，当发现异常状况时，管理人员通过音频模块进行实时指导，并将历史异常信息输入至后端设备。后端设备将历史异常信息、历史异常地点和历史异常地点对应的历史视频数据作为历史巡检信息，以供后续巡检过程进行跟踪复查，确保施工安全。其中，若发生无法处理的紧急情况，现场人员可通过报警单元实现“一键报警”，以快速处理紧急情况。
所述后端设备用于接收所述巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示所述当前视频数据和所述当前定位坐标；
所述后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；所述历史巡检信息是管理人员在历史巡检过程中根据历史视频数据和历史异常地点向后端设备输入的异常信息，包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息(历史异常信息可以是物料摆放异常或施工质量问题等异常情况)和历史异常地点对应的历史视频数据；所述历史巡检信息用于跟踪异常信息的处理进度；
所述巡检设备用于获取多个历史巡检信息；
所述巡检设备用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
所述巡检设备用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
所述巡检设备用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
在本实施例中，提供的一种施工巡检系统包括巡检设备和后端设备，所述巡检设备与所述后端设备连接；所述后端设备用于接收所述巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示所述当前视频数据和所述当前定位坐标；所述后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；所述历史巡检信息用于跟踪异常信息的处理进度；所述巡检设备用于获取多个历史巡检信息；所述巡检设备用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；所述巡检设备用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；所述巡检设备用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。上述巡检系统，通过巡检设备采集实时的当前视频数据以及当前定位坐标，以便于管理人员远程查看现场情况，并且管理人员可输入历史巡检信息，以在后续巡检过程中对异常问题进行跟踪复查。其中，巡检设备基于轨迹数据与当前视频数据两个方面确定历史异常地点是否巡检完成，以确保异常问题的跟踪复查。另外，为了提高巡检设备的定位精确度，通过多维数据(定位信号的传输时长以及定位信号的信号强度)融合计算定位信息，由于综合了不同数据的定位信息，故定位信息具有较高的定位精度，以更精准地实现异常问题的跟踪复查。
进一步地，巡检系统还可以定位信息连接包括当前定位附近的多个监控摄像头装置，多个监控摄像头装置与巡检设备或后端设备建立通信连接后接入系统，也可以提前设定接入系统，用于补充拍摄异常地点对应的视频数据，并将视频数据通过无线网络传输至后端设备，实现补充与监控巡检功能。
可以理解的是，多个监控摄像头，用于日常对固定位置的监控拍摄；系统可以根据定位信息调取附近的监控摄像头进行补充巡检拍摄，并根据前后的图像数据差别监控整改进度。
监控摄像头装置是用于对巡检设备的补充使用，在现场人员无法到达现场佩戴巡检设备进行巡检任务时，可通过摄像头装置远程拍摄异常地点的视频数据，实现补充实时巡检功能。
其次，本申请提供了一种施工巡检的方法。请参见图2，图2示出了本申请提供的一种施工巡检的方法的示意性流程图。如图2所示，该施工巡检的方法可以包括如下步骤：
步骤201：获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据。
历史巡检信息是由管理人员在历史巡检过程中，通过实时视频数据发现的异常问题，并通过在后端设备上输入历史异常信息，并选择历史异常信息所对应的历史异常地点和历史视频数据作为历史巡检信息，以在本次巡检过程中进行异常跟踪。
巡检设备在第一存储器获取预存的历史巡检信息或向后端设备请求历史巡检信息。其中，历史巡检信息包括但不限于历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据等一种信息或多种信息之间的组合。
步骤202：接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标。
由于实际中的施工现场往往是较小的一片区域(例如：房地产开发区域或基础建设开发区域)，物料或建设等实体过于集中，很难精准地定位不同的异常地点，故本实施例提供了一种高精度定位技术，以更好地跟踪不同异常地点的处理进度。
本实施为了提高巡检设备的定位精度，故采用多个维度(即定位信号的传输时长以及信号强度)的数据对巡检设备进行定位。具体过程如下：
具体地，步骤202具体包括步骤2021至步骤2025。如图3所示，图3示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤202的具体示意性流程图。
步骤2021：向多个基站请求定位服务，并接收多个所述基站根据所述定位服务发送的所述定位信号。
巡检设备按照预设频率向多个基站(基站数量等于三或大于三)请求定位服务。多个基站在接收到定位服务后，分别向巡检设备返回定位信号。
步骤2022：根据所述定位信号的传输时长，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的传输距离，并基于多个所述传输距离计算第一位置坐标。
将传输时长与光速相乘，得到基站与巡检设备之间的传输距离。由于基站的位置坐标是确认的，故可基于基站位置信息和多个传输距离，计算第一位置坐标，具体计算过程如下：
将多个传输距离以及基站位置坐标代入如下公式，求解方程式得到第一位置坐标：
其中，x0和y0表示第一位置坐标，x1和y1表示第一基站位置坐标，x2和y2表示第二基站位置坐标，x3和y3表示第三基站位置坐标，D1表示第一传输距离，D2表示第二传输距离，D3表示第三传输距离。
作为本申请的一个可选实施例，为了提高数据的准确度，基站可向巡检设备发送多个定位信号。巡检设备获取多个定位信号的传输时长，将多个传输时长的中位数作为最终的传输时长。
步骤2023：根据所述定位信号的信号强度，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的信号距离，并基于多个所述信号距离计算第二位置坐标。
通过如下公式计算信号距离：
其中，λ表示信号波长，Pt表示信号发射功率，Gt表示发射端天线增益，Gr表示接收端天线增益，Pr表示信号接收功率。
基于多个信号距离计算第二位置坐标的计算逻辑与步骤2022类似，具体计算过程可参照步骤2022，在此不再赘述。
作为本申请的一个可选实施例，为了提高数据的准确度，基站可向巡检设备发送多个定位信号。巡检设备获取多个定位信号的信号强度，将多个信号强度的中位数作为最终的信号强度。
步骤2024：根据最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差，计算第一权重和第二权重。
由于基于传输时长计算定位信息，计算精度受制于时钟同步精度。而基于信号强度计算定位信息，计算精度受制于传输距离。故本实施例基于最大传输距离(是指多个基站所对应的传输距离中最大的一个传输距离)、最大信号距离(是指多个基站所对应的信号距离中最大的一个信号距离)、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差计算第一权重和第二权重。以调整两种计算方式的结果占比，进而提高定位精度。
其中，第一权重和第二权重的具体计算过程如下：
将所述最大传输距离、所述最大信号距离、所述上一个轨迹点坐标、所述传输距离与信号距离之间的方差代入如下公式一和公式二，得到所述第一权重和所述第二权重；
公式一：
公式二：
其中，x和y表示所述上一个轨迹点坐标，D1表示所述最大传输距离，d1表示所述最大信号距离，D2表示第二传输距离，D3表示第三传输距离，d2表示第二信号距离，d3表示第三信号距离。
可以理解的是，由于上一个轨迹点坐标与当前定位坐标之间具有一定规律性，故本实施例可通过上一个轨迹点坐标计算第一权重和第二权重，以将当前定位坐标限制在一个合理范围之内。而传输距离与信号距离之间的方差可用于表示传输距离与信号距离之间的差异情况，故可以很好地均衡基于传输距离计算的第一位置坐标和基于信号距离计算的第二位置坐标之间的差异，故本实施例基于最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差计算第一权重和第二权重，以调整第一位置坐标和第二位置坐标之间的数值占比，进而得到更加准确的当前定位坐标。
步骤2025：通过所述第一权重和所述第二权重分别对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行加权求和，得到所述当前定位坐标。
示例性地，假设第一位置坐标为(xd，yd)，第二位置坐标为(xk，yk)，第一权重为j1，第二权重为j2。步骤2025的执行逻辑如下公式所示：
当前定位坐标＝[(j1xd+j2xk)/2，(j1yd+j2yk)/2]。
在本实施例中，通过定位信号的传输时长以及信号强度，分别计算传输距离和信号距离，并分别基于传输距离和信号距离计算第一位置坐标和第二位置坐标。并基于根据不同距离计算得到的第一权重和第二权重，调整第一位置坐标和第二位置坐标，得到当前定位坐标。由于上述方案基于不同维度的数据进行定位计算，并基于不同距离调整不同计算结果的占比，以尽量减少不同计算方式的计算误差，进而提高了巡检设备的定位精度。
步骤203：根据所述当前定位坐标生成轨迹数据。
将多个当前定位坐标依次相连，得到轨迹数据。
步骤204：实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
由于轨迹数据仅能确认用户是否经过历史异常地点，但是无法确认是否完成该历史异常地点的巡检工作，故本实施例为了提高对巡检状态的识别精度，基于轨迹数据与当前视频数据共同确定历史异常地点是否巡检完成。首先，计算轨迹数据与历史异常地点之间的距离。其次，计算历史视频数据与当前视频数据的相似度，最后，根据距离和相似度共同确定历史异常地点是否巡检完成。具体执行逻辑如下：
根据轨迹数据与历史异常地点之间的距离确定历史异常地点是否巡检完成，
具体地，步骤204具体包括步骤2041至步骤2045。如图4所示，图4示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤204的具体示意性流程图。
步骤2041：实时采集当前视频数据。
巡检设备通过摄像单元实时采集当前视频数据。
步骤2042：根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵；所述历史数据矩阵用于表征所述所有像素的第一像素值的数据特征。
本实施例通过对历史视频数据中所有像素的第一像素值进行处理，提取像素特征，进而得到历史数据矩阵。具体处理过程如下：
具体地，步骤2042具体包括步骤A1至步骤A6。如图5所示，图5示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤2042的具体示意性流程图。
步骤A1：识别所述历史视频数据中不同物体的第一轮廓信息。
为了减少计算量，故本实施例无需针对整个历史视频数据进行图像处理，而是识别历史视频数据中不同物体的第一轮廓信息。
可以理解的是，由于物体的轮廓与背景之间存在较大的像素差异，故轮廓周边的像素特征较为明显，故本申请识别不同物体的第一轮廓信息，以基于第一轮廓信息提取图像特征。
步骤A2：基于所述第一轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第一矩形图像区域。
预设位置包括最左侧、最右侧、最上侧或最下侧等一个位置或多个位置之间的组合。
将最左侧、最右侧、最上侧或最下侧的像素点作为预设位置的中心，并截取相应区域，得到第一矩形图像区域。
其中，为了避免物体出现遮挡而无法正确识别，故本实施例在多个预设位置截取第一矩形图像区域，进而避免由于遮挡导致无法正确识别。
步骤A3：获取所述第一矩形图像区域中所有像素的第一像素值，并计算所有像素的第一像素值的第一总平均值。
步骤A4：将所述第一矩形图像区域切分为四个面积相同的第一子矩形图像区域，并分别计算每个所述第一子矩形图像区域中所有像素的像素值的第一子平均值。
为了提供更好地提取第一矩形图像的图像特征，故本实施例分别提取第一总平均值和多个第一子平均值。其中，第一总评均值用于表征第一矩形图像区域中整体区域的整体特征。多个第一子平均值分别用于表征多个局部区域的局部特征。通过整体特征结合局部特征的方式，提高了历史数据矩阵对图像特征的表象力。
步骤A5：根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，将分别将多个所述子矩形图像区域内的像素值转换为历史二维数据集合；所述历史二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合。
根据第一总平均值和多个第一子平均值，计算参考值，并根据参考值将像素值转换为历史二维数据集合，具体过程如下：
具体地，步骤A5具体包括步骤A51至步骤A54。如图6所示，图6示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤A5的具体示意性流程图。
步骤A51：根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，计算参考值。
具体地，步骤A51包括：将多个所述第一子平均值两两相减后相除，得到优化系数；将所述优化系数与所述总平均值相乘，得到所述参考值。
示例性地，步骤A51的计算过程如下公式所示：
其中，N表示所述第一总平均值，n1、n2、n3和n4分别表示多个第一子平均值。
值得注意的是，多个第一子平均值可以分别表征第一矩形图像区域的多个子矩形图像区域各自的像素特征(即局部特征)，第一总平均值可以表征第一矩形图像区域的整体特征。故本实施例将多个第一子平均值两两相减后相除(得到多个第一子平均值之间的差异)，并乘以第一总平均值。可以很好地融合局部特征和整体特征，以得到合理的参考值，进而更好地基于参考值提取第一矩形图像区域的像素特征，具体特征提取逻辑请参见后续步骤。
步骤A52：遍历所述子矩形图像区域内所有第一像素的像素值，若所述像素值大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第一值。
步骤A53：若所述像素值不大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第二值。
根据参考值与像素值之间的大小关系，将多个第一像素设置为第一值或第二值。
步骤A54：将所述第一值和所述第二值按照所述第一像素的像素顺序，形成所述历史二维数据集合。
其中，历史二维数据集合中的数值大小与数值排序顺序用于表征第一矩形图像区域的图像特征。
步骤A6：将多个所述历史二维数据集合拼接，得到历史数据矩阵。
将多个历史二维数据集合由上至下排列拼接，得到历史数据矩阵。
需要注意的是，步骤A1至步骤A6的执行顺序也可以在步骤201之前。
步骤2043：根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵；所述当前数据矩阵用于表征所述所有像素的第二像素值的数据特征。
具体地，步骤2043具体包括步骤B1至步骤B6。如图7所示，图7示出了本申请提供的一种施工巡检的方法中步骤2043的具体示意性流程图。
步骤B1：识别所述当前视频数据中不同物体的第二轮廓信息。
步骤B2：基于所述第二轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第二矩形图像区域。
步骤B3：获取所述第二矩形图像区域中所有像素的第二像素值，并计算所有像素的第二像素值的第二总平均值。
步骤B4：将所述第二矩形图像区域切分为四个面积相同的第二子矩形图像区域，并分别计算每个所述第二子矩形图像区域中所有像素的像素值的第二子平均值。
步骤B5：根据所述第二总平均值和多个所述第二子平均值，将分别将多个所述第二子矩形图像区域内的像素值转换为当前二维数据集合；所述当前二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合。
步骤B6：将多个所述当前二维数据集合拼接，得到当前数据矩阵。
其中，步骤B1至步骤B6与步骤A1至步骤A6的原理类似，步骤B1至步骤B6的执行逻辑可类比步骤A1至步骤A6，在此不再赘述。
步骤2044：计算所述历史数据矩阵和所述当前数据矩阵之间的相似度。
步骤2045：若所述轨迹数据与历史异常地点之间的距离小于预设距离，且所述相似度大于阈值，则确定所述历史异常地点巡检完成。
本实施例通过轨迹数据与当前视频数据共同确定历史异常地点是否巡检完成，提高了对巡检状态的识别精度。
在本实施例中，获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。上述方案，基于轨迹数据与当前视频数据两个方面确定历史异常地点是否巡检完成，以确保异常问题的跟踪复查。另外，为了提高巡检设备的定位精确度，通过多维数据(定位信号的传输时长以及定位信号的信号强度)融合计算定位信息，具有较高的定位精度，以更精准地实现异常问题的跟踪复查。
如图8本申请提供了一种施工巡检装置8，请参见图8，图8示出了本申请提供的一种施工巡检装置的示意图，如图8所示一种施工巡检装置包括：
获取单元81，用于获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；
接收单元82，用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
轨迹单元83，用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
计算单元84，用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
本申请提供的一种施工巡检装置，通过获取上级设备发送的擦除指令；提取所述擦除指令中的目标参数，并将所述目标参数存储至动态存储区；基于所述擦除指令，调用初始程序段，并提取所述动态存储区中的所述目标参数；将所述初始程序段与所述目标参数组合，得到目标程序段，并通过所述目标程序段擦除所述擦除指令指定的存储区域。上述方案，通过将执行擦除操作的目标程序段划分为两部分，一部分由本地存储(即初始程序段)，一部分以参数的方式由上级设备传入(即目标参数)。并在每次执行擦除操作前，在动态存储区中获取相应参数，进而实现擦除操作。当接收到擦除指令后，需将擦除指令中的目标参数存储至动态存储区，故可基于动态存储区中的目标参数与初始程序段执行擦除操作。然而，当擦除操作代码段在小概率情况执行擦除操作时(即Flash第一存储器上电和断电过程时处于非稳态的状态)，由于在动态存储区中无法获取正确的目标参数，故无法执行擦除操作，进而避免了擦除操作代码段在小概率情况下执行擦除操作。
图9是本申请一实施例提供的一种巡检设备的示意图。如图9所示，该实施例的一种巡检设备9包括：第一麦克风单元17、摄像单元18、定位单元19、报警单元16、第一通信单元14、第一音频单元15、第一处理器11、第一存储器12以及存储在所述第一存储器12中并可在所述第一处理器11上运行的计算机程序13，例如一种施工巡检的方法程序。所述第一处理器11执行所述计算机程序13时实现上述各个一种施工巡检的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至步骤204。或者，所述第一处理器11执行所述计算机程序13时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图8所示单元81至84的功能。
示例性的，所述计算机程序13可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述第一存储器12中，并由所述第一处理器11执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序13在所述一种巡检设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序13可以被分割成各单元的具体功能如下：
获取单元，用于获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；
接收单元，用于接收基站发送的定位信号，并根据所述定位信号的传输时长以及所述定位信号的信号强度，计算所述巡检设备的当前定位坐标；
轨迹单元，用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
计算单元，用于实时采集当前视频数据，并根据所述轨迹数据与所述当前视频数据确定所述历史异常地点是否巡检完成。
所述巡检设备中包括但不限于第一处理器11和第一存储器12。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是一种巡检设备9的示例，并不构成对一种巡检设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种巡检设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述第一处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用第一处理器、数字信号第一处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用第一处理器可以是微第一处理器或者该第一处理器也可以是任何常规的第一处理器等。
所述第一存储器12可以是所述一种巡检设备9的内部存储单元，例如一种巡检设备9的硬盘或内存。所述第一存储器12也可以是所述一种巡检设备9的外部存储设备，例如所述一种巡检设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述第一存储器12还可以既包括所述一种巡检设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述第一存储器12用于存储所述计算机程序以及所述一种漫游控制设备所需的其他程序和数据。所述第一存储器12还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，既将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被第一处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被第一处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/巡检设备的任何实体或装置、记录介质、计算机第一存储器、只读第一存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取第一存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于监测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果监测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦监测到[所描述条件或事件]”或“响应于监测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种施工巡检的方法，其特征在于，所述施工巡检的方法应用于巡检设备，所述施工巡检的方法包括：
获取多个历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；
向多个基站请求定位服务，并接收多个所述基站根据所述定位服务发送的定位信号；所述基站数量大于或等于3；
根据所述定位信号的传输时长，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的传输距离，并基于多个所述传输距离计算第一位置坐标；
根据所述定位信号的信号强度，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的信号距离，并基于多个所述信号距离计算第二位置坐标；
将最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差代入如下公式一和公式二，得到第一权重和第二权重；
其中，x和y表示所述上一个轨迹点坐标，D1表示所述最大传输距离，d1表示所述最大信号距离，D2表示第二传输距离，D3表示第三传输距离，d2表示第二信号距离，d3表示第三信号距离；
通过所述第一权重和所述第二权重分别对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行加权求和，得到当前定位坐标；
根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
实时采集当前视频数据；
根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵；所述历史数据矩阵用于表征所述所有像素的第一像素值的数据特征；
根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵；所述当前数据矩阵用于表征所述所有像素的第二像素值的数据特征；
计算所述历史数据矩阵和所述当前数据矩阵之间的相似度；
若所述轨迹数据与历史异常地点之间的距离小于预设距离，且所述相似度大于阈值，则确定所述历史异常地点巡检完成。
2.如权利要求1所述的施工巡检的方法，其特征在于，所述根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵的步骤包括：
识别所述历史视频数据中不同物体的第一轮廓信息；
基于所述第一轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第一矩形图像区域；
获取所述第一矩形图像区域中所有像素的第一像素值，并计算所有像素的第一像素值的第一总平均值；
将所述第一矩形图像区域切分为四个面积相同的第一子矩形图像区域，并分别计算每个所述第一子矩形图像区域中所有像素的像素值的第一子平均值；
根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，将分别将多个子矩形图像区域内的像素值转换为历史二维数据集合；所述历史二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合；
将多个所述历史二维数据集合拼接，得到历史数据矩阵。
3.如权利要求2所述的施工巡检的方法，其特征在于，所述根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，将分别将多个子矩形图像区域内的像素值转换为历史二维数据集合的步骤，包括：
根据所述第一总平均值和多个所述第一子平均值，计算参考值；
遍历所述子矩形图像区域内所有第一像素的像素值，若所述像素值大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第一值；
若所述像素值不大于所述参考值，则将所述第一像素设置为第二值；
将所述第一值和所述第二值按照所述第一像素的像素顺序，形成所述历史二维数据集合。
4.如权利要求1所述的施工巡检的方法，其特征在于，所述根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵的步骤包括：
识别所述当前视频数据中不同物体的第二轮廓信息；
基于所述第二轮廓信息，在多个预设位置截取固定大小的多个第二矩形图像区域；
获取所述第二矩形图像区域中所有像素的第二像素值，并计算所有像素的第二像素值的第二总平均值；
将所述第二矩形图像区域切分为四个面积相同的第二子矩形图像区域，并分别计算每个所述第二子矩形图像区域中所有像素的像素值的第二子平均值；
根据所述第二总平均值和多个所述第二子平均值，将分别将多个所述第二子矩形图像区域内的像素值转换为当前二维数据集合；所述当前二维数据集合是指由两种数值构成的数据集合；
将多个所述当前二维数据集合拼接，得到当前数据矩阵。
5.如权利要求1-4任一项所述的施工巡检的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据定位信息确定当前定位附近的一个或多个监控摄像头装置；
所述一个或多个监控摄像头装置与巡检设备或后端设备建立通信连接后，用于补充拍摄异常地点对应的视频数据，并将视频数据通过无线网络传输至后端设备，进行补充监控巡检。
6.一种施工巡检系统，其特征在于，所述施工巡检系统包括巡检设备和后端设备，所述巡检设备与所述后端设备连接；
所述后端设备用于接收所述巡检设备采集的当前视频数据和当前定位坐标，并向用户显示所述当前视频数据和所述当前定位坐标；
所述后端设备用于接收由用户输入的历史巡检信息；所述历史巡检信息包括历史异常地点、所述历史异常地点对应的历史异常信息和历史异常地点对应的历史视频数据；所述历史巡检信息用于跟踪异常信息的处理进度；
所述巡检设备用于获取多个历史巡检信息；
所述巡检设备用于向多个基站请求定位服务，并接收多个所述基站根据所述定位服务发送的定位信号；所述基站数量大于或等于3；
根据所述定位信号的传输时长，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的传输距离，并基于多个所述传输距离计算第一位置坐标；
根据所述定位信号的信号强度，计算多个所述基站与所述巡检设备之间的信号距离，并基于多个所述信号距离计算第二位置坐标；
将最大传输距离、最大信号距离、上一个轨迹点坐标、传输距离与信号距离之间的方差代入如下公式一和公式二，得到第一权重和第二权重；
其中，x和y表示所述上一个轨迹点坐标，D1表示所述最大传输距离，d1表示所述最大信号距离，D2表示第二传输距离，D3表示第三传输距离，d2表示第二信号距离，d3表示第三信号距离；
通过所述第一权重和所述第二权重分别对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行加权求和，得到所述当前定位坐标；
所述巡检设备用于根据所述当前定位坐标生成轨迹数据；
所述巡检设备用于实时采集当前视频数据；
根据所述历史视频数据中所有像素的第一像素值，计算所述所有像素的第一像素值对应的历史数据矩阵；所述历史数据矩阵用于表征所述所有像素的第一像素值的数据特征；
根据所述当前视频数据中所有像素的第二像素值，计算所述所有像素的第二像素值对应的当前数据矩阵；所述当前数据矩阵用于表征所述所有像素的第二像素值的数据特征；
计算所述历史数据矩阵和所述当前数据矩阵之间的相似度；
若所述轨迹数据与历史异常地点之间的距离小于预设距离，且所述相似度大于阈值，则确定所述历史异常地点巡检完成。
7.一种巡检设备，包括第一麦克风单元、摄像单元、定位单元、报警单元、第一通信单元、第一音频单元、报警单元、第一存储器、第一处理器以及存储在所述第一存储器中并可在所述第一处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述第一处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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