CN113399305A - 元件下降速度补偿方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种元件下降速度补偿方法、装置、电子设备和存储介质。该元件下降速度补偿方法包括：获取待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；根据下降时长确定待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；根据初始下降速度对待补偿元件在预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。本发明实施例补偿在自由落体元件下降过程中，由于重力和摩擦力对元件的影响不同，造成元件初始下降速度不同，以保证后续相机对元件进行拍照都处于同一最佳位置。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及一种元件下降速度补偿方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在工业自动化生产中，有对自由落体下降过程中的元件进行拍照的需求，根据拍照结果分析外观无瑕疵的合格品和有瑕疵的不合格品。因此需要保证元件在成像结果中的外观完整性，即保证相机在元件的同一下降位置进行拍照。
然而由于元件下降过程中，存在初始下降高度的差异，且该差异测量难度大；并且由于元件下降时开始掉落的接触点不同，需要对元件进姿态一致化处理操作，该操作也会对元件下降的速度产生影响。若相机按照同一拍照时间对元件进行拍照，则会导致元件在成像结果中位置不稳定，上下位置发生偏差的结果，影响后续对元件的外观分析结果。
发明内容
本发明实施例提供一种元件下降速度补偿方法、装置、电子设备和存储介质，提高了相机对下降过程中的元件的抓拍位置准确率。
第一方面，本发明实施例提供了一种元件下降速度补偿方法，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
可选的，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长，包括：
确定所述待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据所述开始时间和所述结束时间确定下降时长；其中，所述预设距离为所述待补偿元件的长度。
可选的，根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度，包括：
根据如下公式确定所述初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示所述预设距离，t表示所述下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
可选的，所述预设高度为相机设置高度；
相应的，根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间，包括：
根据所述相机设置高度和所述预设距离的开始点高度确定下降高度差；
根据所述下降高度差和所述初始下降速度确定所述待补偿元件从预设距离的开始点下降到所述相机设置高度的下降时间，以确定相机对所述待补偿元件的拍摄时机。
可选的，所述干扰因素包括所述待补偿元件的初始下降高度差异，和/或待补偿元件与物体产生的摩擦力。
第二方面，本发明实施例还提供了一种元件下降速度补偿装置，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
干扰因素排除模块，用于获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
初始下降速度确定模块，用于根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
速度补偿模块，用于根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
可选的，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，干扰因素排除模块，具体用于：
确定所述待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据所述开始时间和所述结束时间确定下降时长；其中，所述预设距离为所述待补偿元件的长度。
可选的，初始下降速度确定模块，具体用于：
根据如下公式确定所述初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示所述预设距离，t表示所述下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
可选的，所述预设高度为相机设置高度；
相应的，速度补偿模块，具体用于：
根据所述相机设置高度和所述预设距离的开始点高度确定下降高度差；
根据所述下降高度差和所述初始下降速度确定所述待补偿元件从预设距离的开始点下降到所述相机设置高度的下降时间，以确定相机对所述待补偿元件的拍摄时机。
可选的，所述干扰因素包括所述待补偿元件的初始下降高度差异，和/或待补偿元件与物体产生的摩擦力。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的元件下降速度补偿方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的元件下降速度补偿方法。
本发明实施例获取待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；根据下降时长确定待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；根据初始下降速度对待补偿元件在预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。本发明实施例补偿在自由落体元件下降过程中，由于重力和摩擦力对元件的影响不同，造成元件初始下降速度不同，以保证后续相机对元件进行拍照都处于同一最佳位置。
附图说明
图1是本发明实施例一中的元件下降速度补偿方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的元件下降速度补偿系统的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的元件下降速度补偿装置的结构示意图；
图4是本发明实施例三中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中的元件下降速度补偿方法的流程图，本实施例可适用于补偿下降过程中的元件速度的情况，其中，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响。该方法可以由元件下降速度补偿装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在电子设备中，例如电子设备可以是后台服务器等具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：
步骤101、获取待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长。
由于各种外力原因导致待补偿元件在进行完全自由落体下降前存在不同的初始下降速度，因此需要对该初始下降速度的不同进行补偿，以保证后续对元件下降时间的确定。其中，外力原因包括下降高度的不同，或者由于各种摩擦力导致。在一个可行的实施例中，干扰因素包括待补偿元件的初始下降高度差异，和/或待补偿元件与物体产生的摩擦力。其中，初始下降高度差是指元件在初始掉落时距离地面的高度，由于在自动化生产中，对该因素难以保证，因此导致不同的元件的初始下降高度上存在细微的差异，例如几毫米的差异，然后差异会对元件的掉落速度产生影响，并且在实际生产中，难以对该高度差异进行测量。待补偿元件与物体产生的摩擦力是指待补偿元件在下降过程中与其他物体接触产生的摩擦力，该其他物体并非空气。具体的，由于元件下降时难以保证下降姿态一致，为了便于后续对元件的处理，需要保证处于下降中的元件处于同一姿态，因此会对元件进行姿态一致化处理。该处理需要借助其他物体的帮助，则必然与元件接触会产生一定的摩擦力，给元件的掉落速度产生干扰。
具体的，待补偿元件从不同初始下降高度下降后，经过姿态一致化处理装置，与该装置产生一定的摩擦力，综合影响下对元件经过姿态一致化处理后的速度产生一定的影响。在经过姿态一致化处理后，获取待补偿元件在预先规定的一段距离内的下降时长。该预设距离的长度是预先定义的，且预设距离的距离地面的高度也是预先定义的。
在一个可行的实施例中，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，步骤101，包括：
确定待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据开始时间和结束时间确定下降时长；其中，预设距离为待补偿元件的长度。
为了准确方便的获取到在经过姿态一致化处理后，待补偿元件在预先规定的一段距离内的下降时长，在姿态一致化处理后的下降过程中设置一个光纤传感器，由光纤传感器获取该下降时长。
具体的，在预设光纤高度处设置光纤传感器，当元件刚刚掉落到光纤传感器的位置时，元件会遮住光纤传感器发出的信号，则记录该时间为待补偿元件到达光纤传感器的开始时间；当元件未遮住光纤传感器发出的信号时，则表示元件脱离光纤传感器，记录该时间为待补偿元件脱离光纤传感器的结束时间。根据结束时间和开始时间之差确定下降时长。并且由于该下降时长是由于待补偿元件对光纤传感器发出的信号遮挡造成的，因此预设距离为待补偿元件的长度。
步骤102、根据下降时长确定待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度。
由于待补偿元件在该预设距离内是处于自由落体状态的，因此根据待补偿元件的下降时长和预设距离即可确定待补偿元件在预设距离处的下降速度。在本发明实施例中，将待补偿元件在预设距离的开始点处的速度定义为初始下降速度。
在一个可行的实施例中，步骤102，包括：
根据如下公式确定初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示预设距离，t表示下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
由于待补偿元件在该预设距离内是处于自由落体状态的，因此在预设距离内的时间变化可以通过公式V(t′)＝V0+gt′，则下降距离可以通过公式
在本发明实施例中，下降距离L为预设距离l，t′为下降时长t，因此，可以得到初始下降速度的计算公式为
步骤103、根据初始下降速度对待补偿元件在预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
在确定初始下降速度后，在预设距离后的下降过程中需要对元件进行拍照，为了确定准确拍照时间，在确定相机设置的预设高度后，根据该初始下降速度和相机的预设高度和预设距离的开始点的高度差，确定待补偿元件从预设距离的开始点到达预设高度的下降时间。
在一个可行的实施例中，预设高度为相机设置高度；
相应的，步骤103，包括：
根据相机设置高度和预设距离的开始点高度确定下降高度差；
根据下降高度差和初始下降速度确定待补偿元件从预设距离的开始点下降到相机设置高度的下降时间，以确定相机对待补偿元件的拍摄时机。
具体的，在光纤传感器的下面设置相机，并确定相机的设置高度，由于初始下降速度是待补偿元件在预设距离的开始点处的速度，因此根据初始下降高度进行速度补偿时，需要根据相机设置高度和预设距离的开始点高度确定下降高度差，根据如下公式确定待补偿元件以初始下降速度在降落下降高度差的距离后的下降时间，
其中，L为下降高度差，V0表示初始下降速度，t′为下降时间，则根据待补偿元件到达光纤传感器的开始时间和该下降时间即可确定相机对待补偿元件的拍摄时机，以使得不同的元件在以不同的初始下降速度下落时，相机在经过速度补偿后进行拍照，可以保证元件在成像结果中的位置一致性。
可选的，如图2所示为一种元件下降速度补偿系统的结构示意图，如图2所示，在下降过程中首先设置光纤传感器，在光纤传感器下设置相机进行拍照，同时在相机下设置气源，通过该气源对相机分类结果进行吹气。示例性的，相机在对待补偿元件进行拍照后，根据元件外观的瑕疵对元件进行分类，有瑕疵的为不合格品，无瑕疵的为合格品，为了对不合格品和合格品进行区分，设置气源进行吹气，当相机识别到为下降元件为不合格品时，则向气源发出信号，气源吹出气体，将不合格品吹离该掉落位置；当相机识别到下降元件为合格品时，则气源不作反应，该元件自由落体到该掉落位置。
因此为了保证对元件分类的准确性，需要保证气源吹气时机的准确性，以保证气源吹出的气体对准待补偿元件。具体的，确定气源的气源设置高度，根据气源设置高度和预设距离的开始点高度确定气源下降高度差；根据气源下降高度差和初始下降速度确定待补偿元件从预设距离的开始点下降到气源设置高度的气源下降时间，以确定气源对待补偿元件的吹气时机。
本发明实施例获取待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；根据下降时长确定待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；根据初始下降速度对待补偿元件在预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。本发明实施例补偿在自由落体元件下降过程中，由于重力和摩擦力对元件的影响不同，造成元件初始下降速度不同，以保证后续相机对元件进行拍照都处于同一最佳位置。
实施例二
图3是本发明实施例二中的元件下降速度补偿装置的结构示意图，本实施例可适用于补偿下降过程中的元件速度的情况，其中，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响。如图3所示，该装置包括：
干扰因素排除模块310，用于获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
初始下降速度确定模块320，用于根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
速度补偿模块330，用于根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
本发明实施例获取待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；根据下降时长确定待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；根据初始下降速度对待补偿元件在预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。本发明实施例补偿在自由落体元件下降过程中，由于重力和摩擦力对元件的影响不同，造成元件初始下降速度不同，以保证后续相机对元件进行拍照都处于同一最佳位置。
可选的，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，干扰因素排除模块，具体用于：
确定所述待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据所述开始时间和所述结束时间确定下降时长；其中，所述预设距离为所述待补偿元件的长度。
可选的，初始下降速度确定模块，具体用于：
根据如下公式确定所述初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示所述预设距离，t表示所述下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
可选的，所述预设高度为相机设置高度；
相应的，速度补偿模块，具体用于：
根据所述相机设置高度和所述预设距离的开始点高度确定下降高度差；
根据所述下降高度差和所述初始下降速度确定所述待补偿元件从预设距离的开始点下降到所述相机设置高度的下降时间，以确定相机对所述待补偿元件的拍摄时机。
可选的，所述干扰因素包括所述待补偿元件的初始下降高度差异，和/或待补偿元件与物体产生的摩擦力。
本发明实施例所提供的元件下降速度补偿装置可执行本发明任意实施例所提供的元件下降速度补偿方法，具备执行元件下降速度补偿方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(RAM)30和/或高速缓存存储装置32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的元件下降速度补偿方法，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的元件下降速度补偿方法，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种元件下降速度补偿方法，其特征在于，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长，包括：
确定所述待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据所述开始时间和所述结束时间确定下降时长；其中，所述预设距离为所述待补偿元件的长度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度，包括：
根据如下公式确定所述初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示所述预设距离，t表示所述下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设高度为相机设置高度；
相应的，根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间，包括：
根据所述相机设置高度和所述预设距离的开始点高度确定下降高度差；
根据所述下降高度差和所述初始下降速度确定所述待补偿元件从预设距离的开始点下降到所述相机设置高度的下降时间，以确定相机对所述待补偿元件的拍摄时机。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干扰因素包括所述待补偿元件的初始下降高度差异，和/或待补偿元件与物体产生的摩擦力。
6.一种元件下降速度补偿装置，其特征在于，待补偿元件在自由落体下降前的速度受到干扰因素影响，包括：
干扰因素排除模块，用于获取所述待补偿元件在受到干扰因素影响后，在预设距离内的下降时长；
初始下降速度确定模块，用于根据所述下降时长确定所述待补偿元件在预设距离开始点的初始下降速度；
速度补偿模块，用于根据所述初始下降速度对所述待补偿元件在所述预设距离后的下降过程进行速度补偿，以确定所述待补偿元件在下降过程中预设高度处的下降时间。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在受到干扰因素影响后的下降过程中设置光纤传感器；
相应的，干扰因素排除模块，具体用于：
确定所述待补偿元件到达光纤传感器的开始时间，以及脱离光纤传感器的结束时间；
根据所述开始时间和所述结束时间确定下降时长；其中，所述预设距离为所述待补偿元件的长度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，初始下降速度确定模块，具体用于：
根据如下公式确定所述初始下降速度：
其中，V0表示初始下降速度，l表示所述预设距离，t表示所述下降时长，g表示自由落体的重力加速度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的元件下降速度补偿方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的元件下降速度补偿方法。
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