CN113399220A

CN113399220A - 一种大型定日镜灌胶方法

Info

Publication number: CN113399220A
Application number: CN202110522119.5A
Authority: CN
Inventors: 莫堃; 彭波; 张国威; 刘标; 肖向东; 明仕林
Original assignee: Dongfang Boiler Group Co Ltd; Dongfang Electric Group Research Institute of Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Dongfang Boiler Group Co Ltd; Dongfang Electric Group Research Institute of Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-05-13
Filing date: 2021-05-13
Publication date: 2021-09-17
Anticipated expiration: 2041-05-13
Also published as: CN113399220B

Abstract

本申请涉及光热发电领域，尤其涉及一种大型定日镜灌胶方法，包括如下步骤：曲率调节平台按照大型定日镜镜面曲率要求调节好各个球形螺杆的安装高度，拼接好的大型定日镜镜面连同吸附转运机构一起，转运至曲率调节平台上方，组装好的钢结构连同定日镜翻转机构由行车从上一个工位转运至已放置好大型定日镜镜面的曲率调节平台上方，钢结构上所有孔与定日镜镜面上所有的销钉对齐，依次进行注胶，本方法可以实现整个行程范围内，各个注胶点的精确定位、自动注胶、智能检测和智能补胶，实现整个工艺的自动化生产。整个系统布局以中间为界，对称分为左右两个工作台，互为主辅，一个工作台工作时，另一个工作台则用于来料准备，提高效率。

Description

一种大型定日镜灌胶方法

技术领域

本申请涉及光热发电领域，尤其涉及一种大型定日镜灌胶方法。

背景技术

光热发电过程中几乎不产生污染，随着常规能源的涨价和资源的逐步匮乏，以及大量燃用化石能源对环境影响的日益突出，太阳能光热发电技术逐渐显现出其经济社会的合理性。太阳能光热发电作为一种较为稳定、环保的新能源电力生产技术,已成为全球多个国家重点支持发展的战略性新兴产业。

光热发电技术涉及大量独立跟踪太阳的定日镜，用于将太阳辐射反射至指定吸热器上，加热吸热器内的介质，从而利用高温介质的热能发电。因此，定日镜是太阳能光热发电的关键组件，为提高其聚光能力，需要严格控制定日镜的镜面形状，因此，需将其安装到钢结构件上，同时，对钢结构件进行严格的位置度和相对位置关系进行控制。

定日镜是一种典型的大型脆性件，需要多片镜面组装成特定的形状和曲率，然后再与钢结构组装固定，这个过程涉及镜面清洗、垫板粘接、固化、销钉安装、镜面拼接和转运、镜面与钢结构胶接、驱动总成、面型检测等。

一个光热发电站，涉及数量众多的定日镜，定日镜是典型脆性件，要减少开孔和增加连接柔性，因此定日镜与钢结构之间是通过销钉和胶连接的。由于定日镜较大，单个定日镜涉及灌胶的孔位较多，且人不方便到达，所以现急需一种能够提高灌胶效率的定日镜与钢结构组装时的自动灌胶方法。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，现在提出一种用于实现大型定日镜镜面与钢结构自动灌胶固定的大型定日镜灌胶方法。

为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：

一种大型定日镜灌胶方法，包括如下步骤：

步骤一：曲率调节平台按照大型定日镜镜面曲率要求调节好各个球形螺杆的安装高度，并通过螺母锁紧；

步骤二：拼接好的大型定日镜镜面连同吸附转运机构一起，由行车从大型定日镜拼接工位转运至曲率调节平台上方，再由行车配合缓慢下降，直到吸附转运机构和定位柱配合到位后，吸附转运机构释放所有镜面，镜面可靠放置到曲率调节平台上，行车带动吸附转运机构回到大型定日镜拼接工位上方，准备下一次大型定日镜镜面的吸附和转运；

步骤三：组装好的钢结构连同定日镜翻转机构由行车从上一个工位转运至已放置好大型定日镜镜面的曲率调节平台上方，由行车配合缓慢下降，直到定日镜翻转机构和定位柱配合到位，钢结构定位平台的直线电缸驱动钢结构安装法兰上升与行车车运来的钢结构法兰相接触并锁紧，然后定日镜翻转机构松开钢结构，并由行车转至上一个工位，准备下一次吊运。

步骤四：在钢结构辅助定位机构的配合下，钢结构定位平台的直线电缸带动钢结构缓慢下降，直到钢结构上所有孔与定日镜镜面上所有的销钉对齐，钢结构顶紧机构将钢结构顶紧。

步骤五：龙门注胶系统移动到钢结构和大型定日镜镜面均已到位的曲率定位平台上方，开始安装程序设定对定日镜上所有配合好的孔依次进行注胶，胶可以将定日镜镜面上的销钉与钢结构上的钢固接，直到所有孔注胶完毕；注胶过程中，视觉检测模块实时监测注胶情况，并给出提醒。

步骤六：一个曲率调节平台上方正在注胶的时候，其他曲率调节平台可以重复步骤一到步骤四，等龙门注胶系统完成步骤五后，可以直接进行下一次的注胶，减少等待时间；

步骤七：步骤五完成后，已经固接的钢结构和定日镜可以通过行车用翻转机构转运至下一个工位。

实现本方法的设备为一种大型定日镜灌胶系统，包括曲率调节平台和龙门注胶系统，所述曲率调节平台至少为两个，两个曲率调节平台分别安装在龙门注胶系统的两侧。

进一步，所述曲率调节平台包括镜面曲率调节平台、钢结构定位平台、钢结构辅助定位机构、定位柱和钢结构顶紧机构；镜面曲率调节平台固定安装在地面上，支撑定日镜镜面，钢结构定位平台安装在镜面曲率调节平台中心，钢结构辅助定位机构安装在镜面曲率调节平台外侧，至少两个定位柱布置在镜面曲率平台两侧，定位柱连线通过镜面曲率平台中心，钢结构顶紧机构布置在镜面曲率调节平台外侧，钢结构顶紧机构的伸缩方向指向镜面曲率调节平台中心

进一步，所述镜面曲率调节平台按照定日镜组成镜面的形状拼接而成，其底部与地基固连，曲率调节平台上表面分布有多个用于支撑定日镜的销钉，销钉与销钉转接板相连，销钉转接板通过螺母安装有一端为球形的球形螺杆，球形螺杆的安装高度通过螺母调整，球形螺杆的球面部分安装有与之配套的塑料套，塑料套底部为球孔，球孔套在球形螺杆的球部，塑料套另一端为平面，平面与反射镜镜面接触。

进一步，所述钢结构定位平台包括支撑框架、直线电缸、导向套、气动夹爪、钢结构安装法兰和接触式位置开关；所述支撑框架固定在地面上，支撑框架的上部中心焊接有导向套，支撑框架的中心与镜面曲率调节平台同心，直线电缸壳体底部与支撑框架通过销轴连接，输出端与钢结构安装法兰的轴部固连，钢结构安装法兰的轴安装在导向套内，可以沿导向套轴心移动，钢结构安装法兰顶部外侧安装有气动夹爪，接触式位置开关设置在钢结构安装法兰上，直线电缸驱动钢结构安装法兰上升与吊车运来的钢结构法兰相接触。

进一步地，所述钢结构辅助定位机构包括支撑框架、辅助定位气缸、辅助定位导轨、辅助定位限位块和钢夹；所述支撑框架上设置有辅助定位气缸，所述辅助定位气缸一端设置有钢夹，辅助定位气缸旁设置有用于导向的辅助定位导轨，所述辅助定位导轨旁设置有用于定位的辅助定位限位块。

进一步地，所述钢结构顶紧机构包括支撑钢架、顶紧气缸、顶紧导轨、顶紧限位块和锥形顶紧套；所述支撑钢架上设置有顶紧气缸，所述顶紧气缸一端连接有锥形顶紧套，顶紧气缸旁设置有用于导向的顶紧导轨，所述顶紧导轨旁设置有用于定位的顶紧限位块。

进一步，所述龙门注胶系统包括支撑立柱、横梁、纵梁、直线模组和注胶单元；多个支撑立柱与地面固连，两根横梁平行安装在支撑立柱上，纵梁两端安装有滚轮，滚轮与横梁上上侧导轨和下侧导轨配合，纵梁两端各安装有伺服驱动系统，伺服驱动系统的末端小齿轮与横梁上的齿条啮合，实现纵梁沿横梁的驱动控制，纵梁上安装有至少两个直线模组，直线模组末端安装有注胶单元，直线模组驱动注胶单元沿纵梁移动。

再进一步，所述注胶单元包括安装面板，垂直直线模组、胶枪位姿调节模块和视觉检测模块；安装面板安装在直线模组的滑块上，垂直直线模组与安装面板固连，垂直直线模组的滑块通过钢梁安装有胶枪位姿调节模块，垂直直线模组底部壳体上安装有视觉检测模块。

更进一步，所述胶枪位姿调节模块包括伺服旋转关节、摆动关节、胶枪和激光测距仪；伺服旋转关节的壳体安装在垂直直线模组末端，输出端与摆动关节固连，摆动关节输出端与胶枪固连，激光测距仪与胶枪位置固定，用于测试注胶点与胶枪的距离；

伺服旋转关节为伺服电机，所述伺服电机与直角减速器相连，摆动关节为摆动气缸，伺服电机用于驱动一个旋转自由度，摆动气缸用于驱动另一个旋转自由度，为胶枪提供两个旋转自由度。

更进一步，所述视觉检测模块包括安装支架、摄像头和光源；所述安装支架上设置有摄像头安装支架，所述摄像头安装支架下部设置有摄像头，所述摄像头旁设置有光源；视觉检测模块与垂直直线模组底部壳体固连。

进一步，所述视觉检测模块和激光测距信号共同处理，可以给出灌胶质量监测情况，对灌胶结果给出判断，及时调整注胶量。

本申请的优点在于：

1、本方法可以实现整个行程范围内，各个注胶点的精确定位、自动注胶、智能检测和智能补胶，实现整个工艺的自动化生产。整个系统布局以中间为界，对称分为左右两个工作台，互为主辅，一个工作台工作时，另一个工作台则用于来料准备，提高效率。

2、本方法采用大跨距同步驱动，保证注胶设备的刚度和运动平稳性，确保注胶精度。

3、本方法在一个工作台区域内配两个注胶单元，同步注胶，且两个注胶单元可独立驱动，提高注胶效率。

4、本方法注胶单元配有用于注胶检测的视觉检测模块，可以实时检测注胶质量情况，并根据检测结果，调整注胶量。

5、本方法的注胶单元配有三个自由度，注胶位置灵活，可以避开特殊位置定日镜钢结构的干涉。

6、本申请可以根据需要配多个曲率调节平台，减少定日镜镜面与定日镜钢结构安装定位的等待时间。

7、本申请的镜面曲率调节平台可以调整每个支撑点高度，实现不同定日镜曲率的调节。

8、本申请的曲率调节平台设置有两个定位柱，可以实现定日镜镜面转运机构和钢结构转运机构的定位套筒配合，保证定日镜镜面和定日镜钢结构定位基准统一，实现定日镜和定日镜钢结构的组装时的精确定位。

附图说明

图1为本发明实施例整体结构示意图。

图2为本发明实施例曲率调节平台布局示意图。

图3为本发明曲率调整螺杆剖面图。

图4为本发明实施例钢结构定位平台结构示意图。

图5为本发明实施例钢结构辅助定位机构结构示意图。

图6为本发明实施例钢结构顶紧机构结构示意图。

图7为本发明实施例龙门注胶单元结构示意图。

图8为本发明实施例注胶单元结构示意图。

图9为本发明实施例胶枪位姿调节模块。

图10为本发明实施例视觉检测模块。

图中，1-曲率调节平台，2-龙门注胶系统，3-定日镜镜面，4-定日镜钢结构，5-钢结构定位平台，6-镜面曲率调节平台，7-钢结构辅助定位机构，8-钢结构顶紧机构，9-定位柱，10-球形螺杆，11-螺母，12-塑料套，13-支撑框架，14-辅助定位气缸，15-辅助定位导轨，16-钢夹，17-辅助定位限位块，18-支撑钢架，19-顶紧气缸，20-顶紧导轨，21-顶紧限位块，22-锥形顶紧套，23-定位平台支撑框架，24-直线电缸，25-导向套，26-气动夹爪，27-钢结构安装法兰，28-接触式位置开关，29-横梁，30-支撑立柱，31-纵梁，32-直线模组，33-注胶单元，34-伺服驱动系统，35-齿条，36-上侧导轨，37-下侧导轨，38-垂直直线模组，39-安装面板，40-钢梁，41-胶枪位姿调节模块，42-视觉检测模块，43-伺服电机，44-直角减速器，45-摆动气缸，46-胶枪，47-激光测距仪，48-胶枪安装法兰，49-安装支架，50-摄像头安装支架，51-摄像头，52-光源。

具体实施方式

实施例1

一种大型定日镜灌胶方法，包括如下步骤：

步骤一：曲率调节平台1按照大型定日镜镜面3曲率要求调节好各个球形螺杆10的安装高度，并通过螺母11锁紧；

步骤二：拼接好的大型定日镜镜面3连同吸附转运机构一起，由行车从大型定日镜拼接工位转运至曲率调节平台1上方，再由行车配合缓慢下降，直到吸附转运机构和定位柱9配合到位后，吸附转运机构释放所有镜面，镜面可靠放置到曲率调节平台1上，行车带动吸附转运机构回到大型定日镜拼接工位上方，准备下一次大型定日镜镜面3的吸附和转运；

步骤三：组装好的钢结构连同定日镜翻转机构由行车从上一个工位转运至已放置好大型定日镜镜面3的曲率调节平台1上方，由行车配合缓慢下降，直到定日镜翻转机构和定位柱9配合到位，钢结构定位平台5的直线电缸24驱动钢结构安装法兰27上升与行车车运来的钢结构法兰相接触并锁紧，然后定日镜翻转机构松开钢结构，并由行车转至上一个工位，准备下一次吊运；

步骤四：在钢结构辅助定位机构7的配合下，钢结构定位平台5的直线电缸24带动钢结构缓慢下降，直到钢结构上所有孔与定日镜镜面3上所有的销钉对齐，钢结构顶紧机构8将钢结构顶紧；

步骤五：龙门注胶系统2移动到钢结构和大型定日镜镜面3均已到位的曲率定位平台上方，开始安装程序设定对定日镜上所有配合好的孔依次进行注胶，胶将定日镜镜面3上的销钉与钢结构上的钢固接，直到所有孔注胶完毕；注胶过程中，视觉检测模块42实时监测注胶情况，并给出提醒；

步骤六：一个曲率调节平台1上方正在注胶的时候，其他曲率调节平台1重复步骤一到步骤四，等龙门注胶系统2完成步骤五后，可以直接进行下一次的注胶，减少等待时间；

实施例2

一种大型定日镜灌胶方法，包括如下步骤：

如图所示，实现本方法的设备为一种大型定日镜灌胶系统，其包括曲率调节平台1和龙门注胶系统2，所述曲率调节平台1至少为两个，两个曲率调节平台1分别安装在龙门注胶系统2的两侧，可以实现定日镜镜面3和定日镜钢结构4的组装、定位和自动灌胶固化。为提高龙门注胶效率，减少等待时间，一个龙门注胶系统2可以覆盖两个及以上曲率调节平台1。

曲率调节平台1包括镜面曲率调节平台6、钢结构定位平台5、钢结构辅助定位机构7、定位柱9和钢结构顶紧机构8；镜面曲率调节平台6固定安装在地面上，支撑定日镜镜面3，实现曲率调节，钢结构定位平台5安装在镜面曲率调节平台6中心，可以实现定日镜钢结构4的升降和固定，钢结构辅助定位机构7安装在镜面曲率调节平台6外侧，钢结构辅助定位机构7有可伸缩的钢夹16，钢夹16伸缩方向指向镜面曲率调节平台6中心，至少两个定位柱9布置在镜面曲率平台两侧，定位柱9连线通过镜面曲率平台中心，且垂直于车间行车行走方向，车间行车为吊车，可用于定日镜的起吊转运，多个钢结构顶紧机构8布置在镜面曲率调节平台6外侧，可以伸缩，钢结构顶紧机构8的伸缩方向指向镜面曲率调节平台6中心，与钢结构孔配合，用于锁紧钢结构。定日镜由定日镜钢结构4和定日镜镜面3组成，定日镜镜面3通过灌胶与定日镜钢结构4固连，定日镜钢结构4即为镜架，定日镜钢结构4是由中空型钢组成，定日镜钢结构4上设置有钢结构孔。

两个定位柱9的定位销与定日镜镜面3转运行车和钢结构转运行车抓具上的定位轴套都可以配合，保证定日镜镜面3与定日镜钢结构4运送到镜面曲率调节平台6后的定位基准一致。

镜面曲率调节平台6按照定日镜组成镜面的形状拼接而成，其底部通过地脚螺栓与地基固连，曲率调节平台1上表面分布有多个用于支撑定日镜的销钉，销钉与销钉转接板相连，销钉转接板通过螺母11安装有一端为球形的球形螺杆10，球形螺杆10的安装高度通过螺母11调整，球形螺杆10的球面部分安装有与之配套的塑料套12，塑料套12底部为球孔，球孔套在球形螺杆10的球部，塑料套12另一端为平面，平面与反射镜镜面接触，可以减轻接触部位的压力，球形配合，可以自适应镜面曲率和角度变化。通过调节这些球形螺杆10的高度，整体构成一个所需要的曲面面型，这个过程称为曲率调节。

钢结构定位平台5包括支撑框架13、直线电缸24、导向套25、气动夹爪26、钢结构安装法兰27和接触式位置开关28；所述支撑框架13固定在地面上，支撑框架13的上部中心焊接有导向套25，支撑框架13的中心与镜面曲率调节平台6同心，直线电缸24壳体底部与支撑框架13通过销轴连接，输出端与钢结构安装法兰27的轴部固连，钢结构安装法兰27的轴安装在导向套25内，可以沿导向套25轴心移动，实现钢结构安装法兰27的升降。钢结构安装法兰27顶部外侧安装有气动夹爪26，接触式位置开关28设置在钢结构安装法兰27上，定日镜钢结构4未到位时，气动夹爪26呈打开状态，直线电缸24驱动钢结构安装法兰27上升与吊车运来的钢结构法兰相接触，接触后，安装在钢结构安装法兰27上表面的接触式位置开关28触发，系统控制气动夹爪26合拢，将定日镜钢结构4固定在钢结构安装法兰27上，吊车松开定日镜钢结构4，直线电缸24带动定日镜钢结构4缓慢下移到设定位置，保证定日镜镜面3销钉与定日镜钢结构4上的孔对齐，完成定日镜钢结构4和定日镜镜面3的预组装和定位，为灌胶做准备。

钢结构辅助定位机构7包括支撑框架13、辅助定位气缸14、辅助定位导轨15、辅助定位限位块17和钢夹16；所述支撑框架13上设置有辅助定位气缸14，所述辅助定位气缸14一端设置有钢夹16，辅助定位气缸14旁设置有用于导向的辅助定位导轨15，所述辅助定位导轨15旁设置有用于定位的辅助定位限位块17。辅助定位气缸14推动钢夹16，钢夹16伸出后与定日镜钢结构4的钢架配合，限制定日镜钢结构4的转动。

钢结构顶紧机构8包括支撑钢架18、顶紧气缸19、顶紧导轨20、顶紧限位块21和锥形顶紧套22；所述支撑钢架18上设置有顶紧气缸19，所述顶紧气缸19一端连接有锥形顶紧套22，顶紧气缸19旁设置有用于导向的顶紧导轨20，所述顶紧导轨20旁设置有用于定位的顶紧限位块21。定日镜钢结构4到位后，锥形顶紧套22由顶紧气缸19驱动，伸出到定日镜钢结构4对应定位孔中，限制定日镜钢结构4的移动，保证注胶时，定日镜钢结构4位置恒定。

龙门注胶系统2包括支撑立柱30、横梁29、纵梁31、直线模组32和注胶单元33；多个支撑立柱30通过地脚与地面固连，两根横梁29平行安装在支撑立柱30上，横梁29长度和跨度覆盖多个镜面曲率调节平台6，横梁29方向平行于多个镜面曲率调节平台6的中心连线。纵梁31两端安装有滚轮，滚轮与横梁29上上侧导轨36和下侧导轨37配合，纵梁31两端各安装有伺服驱动系统34，伺服驱动系统34的末端小齿轮与横梁29上的齿条35啮合，实现纵梁31沿横梁29的驱动控制，纵梁31两端分别由两套伺服驱动系统34和齿轮齿条35实现同步驱动。纵梁31上安装有至少两个直线模组32，直线模组32末端安装有注胶单元33，直线模组32驱动注胶单元33沿纵梁31移动，横梁29和纵梁31一起可以实现注胶单元33在镜面曲率调节平台6平面上任意位置的精确定位。注胶单元33包括Z向伸出自由度，和2个旋转自由度，其挂在直线模组32上，由模组带动移动。

注胶单元33包括安装面板39，垂直直线模组38、胶枪位姿调节模块41和视觉检测模块42；安装面板39安装在直线模组32的滑块上，垂直直线模组38与安装面板39固连，垂直直线模组38的滑块通过钢梁40安装有胶枪位姿调节模块41，垂直直线模组38底部壳体上安装有视觉检测模块42。

胶枪位姿调节模块41包括伺服旋转关节、摆动关节、胶枪46和激光测距仪47；伺服旋转关节的壳体安装在垂直直线模组38末端，输出端与摆动关节固连，摆动关节输出端与胶枪46固连，胶枪46可以沿摆动关节轴心摆动，也可以沿伺服旋转关节轴心旋转，以适应不同注胶点的位置要求。激光测距仪47与胶枪46位置固定，用于测试注胶点与胶枪46的距离；

伺服旋转关节为伺服电机43，所述伺服电机43与直角减速器44相连，摆动关节为摆动气缸45，伺服电机43用于驱动一个旋转自由度，摆动气缸45用于驱动另一个旋转自由度，为胶枪46提供两个旋转自由度。

视觉检测模块42包括安装支架49、摄像头51和光源52；所述安装支架49上设置有摄像头安装支架50，所述摄像头安装支架50下部设置有摄像头51，所述摄像头51旁设置有光源52；视觉检测模块42与垂直直线模组38底部壳体固连，保证光源52和摄像头51与被拍物体的距离一致，保证图像质量一致性和可靠性。

视觉检测模块42和激光测距信号共同处理，可以给出灌胶质量监测情况，对灌胶结果给出判断，及时调整注胶量。

本系统的布局合理，可以实现整个行程范围内，各个注胶点的精确定位、自动注胶、智能检测和智能补胶，实现整个工艺的自动化生产。整个系统布局以中间为界，对称分为左右两个工作台，互为主辅，一个工作台工作时，另一个工作台则用于来料准备，提高效率。

龙门注胶系统2采用大跨距同步驱动，保证注胶设备的刚度和运动平稳性，确保注胶精度。龙门注胶系统2在一个工作台区域内配两个注胶单元33，同步注胶，且两个注胶单元33可独立驱动，提高注胶效率。注胶单元33配有用于注胶检测的视觉检测模块42，可以实时检测注胶质量情况，并根据检测结果，调整注胶量。注胶单元33配有三个自由度，注胶位置灵活，可以避开特殊位置定日镜钢结构4的干涉。

本申请可以根据需要配多个曲率调节平台1，减少定日镜镜面3与定日镜钢结构4安装定位的等待时间。镜面曲率调节平台6可以调整每个支撑点高度，实现不同定日镜曲率的调节。曲率调节平台1设置有两个定位柱9，可以实现定日镜镜面3转运机构和钢结构转运机构的定位套筒配合，保证定日镜镜面3和定日镜钢结构4定位基准统一，实现定日镜和定日镜钢结构4的组装时的精确定位。

Claims

1.一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：曲率调节平台（1）按照大型定日镜镜面（3）曲率要求调节好各个球形螺杆（10）的安装高度，并通过螺母（11）锁紧；

步骤二：拼接好的大型定日镜镜面（3）连同吸附转运机构一起，由行车从大型定日镜拼接工位转运至曲率调节平台（1）上方，再由行车配合缓慢下降，直到吸附转运机构和定位柱（9）配合到位后，吸附转运机构释放所有镜面，镜面可靠放置到曲率调节平台（1）上，行车带动吸附转运机构回到大型定日镜拼接工位上方，准备下一次大型定日镜镜面（3）的吸附和转运；

步骤三：组装好的钢结构连同定日镜翻转机构由行车从上一个工位转运至已放置好大型定日镜镜面（3）的曲率调节平台（1）上方，由行车配合缓慢下降，直到定日镜翻转机构和定位柱（9）配合到位，钢结构定位平台（5）的直线电缸（24）驱动钢结构安装法兰（27）上升与行车车运来的钢结构法兰相接触并锁紧，然后定日镜翻转机构松开钢结构，并由行车转至上一个工位，准备下一次吊运；

步骤四：在钢结构辅助定位机构（7）的配合下，钢结构定位平台（5）的直线电缸（24）带动钢结构缓慢下降，直到钢结构上所有孔与定日镜镜面（3）上所有的销钉对齐，钢结构顶紧机构（8）将钢结构顶紧；

步骤五：龙门注胶系统（2）移动到钢结构和大型定日镜镜面（3）均已到位的曲率定位平台上方，开始安装程序设定对定日镜上所有配合好的孔依次进行注胶，胶将定日镜镜面（3）上的销钉与钢结构上的钢固接，直到所有孔注胶完毕；注胶过程中，视觉检测模块（42）实时监测注胶情况，并给出提醒；

步骤六：一个曲率调节平台（1）上方正在注胶的时候，其他曲率调节平台（1）重复步骤一到步骤四，等龙门注胶系统（2）完成步骤五后，可以直接进行下一次的注胶，减少等待时间；

2.根据权利要求1所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：实现本方法的设备为一种大型定日镜灌胶系统，其包括曲率调节平台（1）和龙门注胶系统（2），所述曲率调节平台（1）至少为两个，两个曲率调节平台（1）分别安装在龙门注胶系统（2）的两侧；

所述龙门注胶系统（2）包括支撑立柱（30）、横梁（29）、纵梁（31）、直线模组（32）和注胶单元（33）；多个支撑立柱（30）与地面固连，两根横梁（29）平行安装在支撑立柱（30）上，纵梁（31）两端安装有滚轮，滚轮与横梁（29）上上侧导轨（36）和下侧导轨（37）配合，纵梁（31）两端各安装有伺服驱动系统（34），伺服驱动系统（34）的末端小齿轮与横梁（29）上的齿条（35）啮合，实现纵梁（31）沿横梁（29）的驱动控制，纵梁（31）上安装有至少两个直线模组（32），直线模组（32）末端安装有注胶单元（33），直线模组（32）驱动注胶单元（33）沿纵梁（31）移动，注胶单元（33）包括一个伸出自由度和2个旋转自由度。

3.根据权利要求2所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述曲率调节平台（1）包括镜面曲率调节平台（6）、钢结构定位平台（5）、钢结构辅助定位机构（7）、定位柱（9）和钢结构顶紧机构（8）；镜面曲率调节平台（6）固定安装在地面上，支撑定日镜镜面（3），钢结构定位平台（5）安装在镜面曲率调节平台（6）中心，钢结构辅助定位机构（7）安装在镜面曲率调节平台（6）外侧，至少两个定位柱（9）布置在镜面曲率平台两侧，定位柱（9）连线通过镜面曲率平台中心，多个钢结构顶紧机构（8）布置在镜面曲率调节平台（6）外侧，钢结构顶紧机构（8）的伸缩方向指向镜面曲率调节平台（6）中心。

4.根据权利要求3所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述镜面曲率调节平台（6）按照定日镜组成镜面的形状拼接而成，其底部与地基固连，曲率调节平台（1）上表面分布有多个用于支撑定日镜的销钉，销钉与销钉转接板相连，销钉转接板通过螺母（11）安装有一端为球形的球形螺杆（10），球形螺杆（10）的安装高度通过螺母（11）调整，球形螺杆（10）的球面部分安装有与之配套的塑料套（12），塑料套（12）底部为球孔，球孔套在球形螺杆（10）的球部，塑料套（12）另一端为平面，平面与反射镜镜面接触。

5.根据权利要求3所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述钢结构定位平台（5）包括支撑框架（13）、直线电缸（24）、导向套（25）、气动夹爪（26）、钢结构安装法兰（27）和接触式位置开关（28）；所述支撑框架（13）固定在地面上，支撑框架（13）的上部中心焊接有导向套（25），支撑框架（13）的中心与镜面曲率调节平台（6）同心，直线电缸（24）壳体底部与支撑框架（13）通过销轴连接，输出端与钢结构安装法兰（27）的轴部固连，钢结构安装法兰（27）的轴安装在导向套（25）内，可以沿导向套（25）轴心移动，钢结构安装法兰（27）顶部外侧安装有气动夹爪（26），接触式位置开关（28）设置在钢结构安装法兰（27）上，直线电缸（24）驱动钢结构安装法兰（27）上升与吊车运来的钢结构法兰相接触。

6.根据权利要求3所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述钢结构辅助定位机构（7）包括支撑框架（13）、辅助定位气缸（14）、辅助定位导轨（15）、辅助定位限位块（17）和钢夹（16）；所述支撑框架（13）上设置有辅助定位气缸（14），所述辅助定位气缸（14）一端设置有钢夹（16），辅助定位气缸（14）旁设置有用于导向的辅助定位导轨（15），所述辅助定位导轨（15）旁设置有用于定位的辅助定位限位块（17）。

7.根据权利要求2所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述钢结构顶紧机构（8）包括支撑钢架（18）、顶紧气缸（19）、顶紧导轨（20）、顶紧限位块（21）和锥形顶紧套（22）；所述支撑钢架（18）上设置有顶紧气缸（19），所述顶紧气缸（19）一端连接有锥形顶紧套（22），顶紧气缸（19）旁设置有用于导向的顶紧导轨（20），所述顶紧导轨（20）旁设置有用于定位的顶紧限位块（21）。

8.根据权利要求2所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述注胶单元（33）包括安装面板（39），垂直直线模组（38）、胶枪位姿调节模块（41）和视觉检测模块（42）；安装面板（39）安装在直线模组（32）的滑块上，垂直直线模组（38）与安装面板（39）固连，垂直直线模组（38）的滑块通过钢梁（40）安装有胶枪位姿调节模块（41），垂直直线模组（38）底部壳体上安装有视觉检测模块（42）。

9.根据权利要求8所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述胶枪位姿调节模块（41）包括伺服旋转关节、摆动关节、胶枪（46）和激光测距仪（47）；伺服旋转关节的壳体安装在垂直直线模组（38）末端，输出端与摆动关节固连，摆动关节输出端与胶枪（46）固连，激光测距仪（47）与胶枪（46）位置固定，用于测试注胶点与胶枪（46）的距离；伺服旋转关节为伺服电机（43），所述伺服电机（43）与直角减速器（44）相连，摆动关节为摆动气缸（45），伺服电机（43）用于驱动一个旋转自由度，摆动气缸（45）用于驱动另一个旋转自由度，为胶枪（46）提供两个旋转自由度。

10.根据权利要求8所述的一种大型定日镜灌胶方法，其特征在于：所述视觉检测模块（42）包括安装支架（49）、摄像头（51）和光源（52）；所述安装支架（49）上设置有摄像头安装支架（50），所述摄像头安装支架（50）下部设置有摄像头（51），所述摄像头（51）旁设置有光源（52）；视觉检测模块（42）与垂直直线模组（38）底部壳体固连。