CN113386735A

CN113386735A - 一种车辆控制方法及装置

Info

Publication number: CN113386735A
Application number: CN202110672128.2A
Authority: CN
Inventors: 顿栋梁; 王明庶; 何芳
Original assignee: Dongfeng Motor Group Co Ltd
Current assignee: Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority date: 2021-06-17
Filing date: 2021-06-17
Publication date: 2021-09-14
Anticipated expiration: 2041-06-17
Also published as: CN113386735B

Abstract

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置，该方法包括：在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；基于车辆的信息，确定车辆当前所处的驾驶模式；基于该驾驶模式，控制车辆的高度调整至与驾驶模式对应的高度，从而通过车辆行驶过程中的不同驾驶模式，控制车辆的高度，以使车辆在各种驾驶模式时，保持车身的平稳和稳定，以提高用户的驾驶舒适度。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的发展，车辆已不再只满足按照线路进行行驶，而是在行驶的过程中，不断满足用户对舒适性的要求。

车辆在行驶过程中，遇到多种行驶环境，比如，加速、减速、或者路面不平等等，都会使得用户的舒适度降低。

因此，如何通过控制车辆，使得车辆在行驶过程中保持平稳性，提高用户的舒适度是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆控制方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；

基于所述车辆的信息，确定所述车辆当前所处的驾驶模式；

基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度。

优选地，所述车辆的信息包括如下至少一种：

车速、车高、垂向加速度、车门锁数据，电源模式。

优选地，所述驾驶模式为如下任意一种：舒适模式、运动模式、越野模式。

优选地，在所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度之前，还包括：

获取当前车辆的车高；

判断所述当前车辆的车高与所述驾驶模式对应的高度之差是否大于预设值，所述预设值为所述空气悬架调整的最小单位；

若是，则执行所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度的步骤。

优选地，在所述驾驶模式为运动模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

基于所述运动模式，获取所述车辆的当前的车速、所述运动模式的最低车高、所述运动模式的最低车速和最高车速、所述车辆的标准车高；

基于所述当前的车速、所述运动模式的最低车高、所述运动模式的最低车速和最高车速、所述车辆的标准车高，获得相对于所述标准车高所降低的高度差；

基于所述高度差，控制所述车辆的高度降低所述高度差，以达到所述运动模式对应的第一设定高度，所述第一设定高度为基于所述高度差所设定的。

优选地，在所述驾驶模式为舒适模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

基于所述舒适模式，控制所述车辆的高度调整至与所述舒适模式对应的标准车高。

优选地，在所述驾驶模式为越野模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

基于所述越野模式，控制所述车辆的高度抬高至与所述越野模式对应的第二设定高度，所述第二设定高度高于所述标准车高。

第二方面，本发明还提供了一种车辆控制装置，包括：

车辆的信息获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；

驾驶模式确定模块，用于基于所述车辆的信息，确定所述车辆当前所处的驾驶模式；

高度控制模块，用于基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度。

第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；基于车辆的信息，确定车辆当前所处的驾驶模式；基于该驾驶模式，控制车辆的高度调整至与驾驶模式对应的高度，从而通过车辆行驶过程中的不同驾驶模式，控制车辆的高度，以使车辆在各种驾驶模式时，保持车身的平稳和稳定，以提高用户的驾驶舒适度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中车辆控制方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例中基于各种驾驶模式得到对应于各个驾驶模式的车高信息的曲线示意图；

图3示出了本发明实施例中车辆控制装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例中实现车辆控制方法的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的第一实施例提供了一种车辆控制方法，应用于具有空气悬架的车辆中，如图1所示，包括：

S101，在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；

S102，基于车辆的信息，确定车辆当前所处的驾驶模式；

S103，基于驾驶模式，控制车辆的高度调整至与驾驶模式对应的高度。

车辆上设置有多种类型的感知模块，比如，车速传感器，垂向加速度传感器、高度传感器，档位传感器、座椅压力传感器，车门锁传感器，底部雷达传感器，其中，高度传感器包括感知左前方位置高度的高度传感器、感知右前方位置高度的高度传感器、感知左后方位置高度的高度传感器、感知右后方位置高度的高度传感器。

基于这些感知模块，能够在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息。

该车辆的信息包括：车速、车高、垂向加速度、车门锁数据、电源模式，当然，还包括：座椅压力数据、车门锁数据、车辆底部雷达数据、档位数据等，在此并不作限定。

在获取这些车辆的信息之后，执行S102，基于车辆的信息，确定车辆当前所处的驾驶模式。

该驾驶模式具体为如下任意一种：舒适模式、运动模式、越野模式。

当然，在车辆处于停车状态时，还可以是驻车模式、迎宾模式等，在此并不作限定。

比如，通过对车辆的信息分析，获得车辆的垂向加速度超出预设值a时，且车速小于第一预设速度V3，则确定车辆当前处于越野模式，其中，在车速在0～20km/h时，且电源模式为ON档，车辆门锁开关OFF，确定车辆当前处于特殊越野模式，在同样情况下，若车速在20～40km/h时，确定车辆当前处于普通越野模式。

通过对车辆的信息分析，获得车辆的车速在小于第二预设速度V₁时，且车辆的垂向加速度未超出预设值a时，且电源模式为ON档，车辆门锁开关OFF，确定车辆当前处于舒适模式，该V1具体可以是60km/h。

在获得车辆的车速超过第二预设速度，即大于60km/h时，且电源模式为ON档，车辆门锁开关OFF，确定车辆当前处于运动模式。

上述是车辆行驶过程中的模式，当然，车辆停放状态还包括驻车模式以及迎宾模式，具体是通过车速、档位数据以及车门锁数据等确定驻车模式或者迎宾模式。

在确定车辆当前所处的驾驶模式之后，执行S103，基于驾驶模式，控制车辆的高度调整至驾驶模式对应的高度。

在执行S103之前，还包括：获取当前车辆的车高；判断所述当前车辆的车高与驾驶模式对应的高度之差是否大于预设值，该预设值为空气悬架调整的最小单位。若是，则执行S103；若否，则不执行S103。

在一种可选的实施方式中，控制车辆的高度，具体是通过对空气悬架进行调整，该空气悬架调整的最小单位为m，若当前车辆的车高与相应的驾驶模式对应的高度之差小于m，则无需对空气悬架进行调整。若当前车辆的车高与相应的驾驶模式对应的高度之差大于或等于m，才对空气悬架进行调整，以调整至该驾驶模式所对应的高度。

下面对调整的过程进行详细说明：

在驾驶模式为运动模式时，由于运动模式的车速较高，该车速超过预设车速，该预设车速具体可以是60km/s，当然，也可以是其他设定值，在此并不作限定。

此时，获取车辆当前的车速、运动模式的最低车高、以及运动模式的最低车速和最高车速、车辆的标准车高。然后，基于该车辆的当前的车速、运动模式的最低车高、以及运动模式的最低车速和最高车速、车辆的标准车高，获得相对于标准车高所降低的高度差，最后，基于该高度差，控制车辆的高度降低该高度差，以达到运动模式对应的第一设定高度，该第一设定高度为基于该高度差所设定的。

具体按照如下公式，获得相对于标准车高所降低的高度差hv，

其中，V为车辆当前的车速，V1为运动模式的最低车速，V2为运动模式的最高车速，H0为标准车高，Hb为运动模式的最低车高。

在获得该高度差hv之后，该第一设定高度Hs为：

Hs＝H0-hv

即

可见，该第一设定高度是随着车辆当前的车速的变化而变化的。

通过逐渐随着车辆的车速的变化，该运动模式下第一设定高度也随着变化，进而在车辆超过运动模式的最低车速之后，对车辆高度调整时，不会很突兀，而是逐渐随着车速的变化逐渐调整，进而保持车辆的平稳性，提高用户的驾驶体验。

在当前车速大于运动模式的最高车速时，车高保持在运动模式的最高车速所对应的高度。

在驾驶模式为舒适模式时，基于该舒适模式，控制车辆的高度调整至与该舒适模式对应的标准车高H0，即舒适模式对应的车高Hc＝H0。

接下来对越野模式的车高调整进行描述：

该越野模式包括普通越野模式和特殊越野模式，其中，普通越野模式对应的车高Hr＝H0+r，r为抬高值，是设定值，特殊越野模式对应的车高Hr＝H0+2r。

因此，针对上述的两种越野模式，由于越野模式中，车辆是遇到非良好的路面，车辆在竖直方向上具有超过预设值a的加速度，因此，通过控制空气悬架抬高至第二设定高度，以确保车辆行驶过程中的稳定性。

具体地，在普通越野模式时，对应的第二设定高度为Hr＝H0+r，在特殊越野模式时，对应的第二设定高度为Hr＝H0+2r。通过这样的第二设定高度，控制车辆的高度调整至对应的第二设定高度。

除了在车辆行驶过程中，对车辆的高度进行控制，以确保行驶过程中车辆的平稳性，以提高用户的驾驶体验。

在车辆停车状态，也可以通过控制车辆的高度，以提供用户的驾驶体验。

具体地，车辆停车状态具体可以包括：驻车模式，或者迎宾模式。

对于迎宾模式，当车辆的自动调节功能开启之后，若驾驶员需要出行时，上车前，靠近车辆，通过遥控开关开启车门，电源模式为OFF档，门锁开关ON，车速为0，档位在P档，同时，车辆底部雷达监测到车辆底部距离地面或障碍物的离地间隙大于设定值时，确定车辆当前为迎宾模式，此时，控制车辆高度，使得车辆高度从标准车高H0降低至迎宾模式所对应的高度Hy，以方便用户上车。否则功能退出，保持当前车高。当座椅传感器压力P大于设定值，且持续S秒之后，该S秒具体可以是5s，且车门锁开关OFF，电源模式为ON时，确定该迎宾模式结束，将车高提升至标准车高H0。

在用户到达目的地之后，用户需要下车，并将门锁关闭，获得当前电源模式为OFF档，门锁开关OFF，车速为0，档位在P档，确定车辆处于驻车模式，控制车辆高度Hp保持标准车高H0。

针对上述的各种驾驶模式，得到对应于各个驾驶模式的车高信息，通过图2进行展示。

从图2可以看出，在运动模式中，车辆的高度是随着车速的变化而变化的，因此，在该运动模式中，控制车辆的高度，以确保行驶过程中车辆的平稳性，以提高用户的驾驶体验。

本发明提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；基于车辆的信息，确定车辆当前所处的驾驶模式；基于该驾驶模式，控制空气悬架调整至与驾驶模式对应的高度，从而通过车辆行驶过程中的不同驾驶模式，控制车辆的高度，以使车辆在各种驾驶模式时，保持车身的平稳和稳定，以提高用户的驾驶舒适度。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种车辆控制装置，如图3所示，包括：

车辆的信息获取模块301，用于在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；

驾驶模式确定模块302，用于基于所述车辆的信息，确定所述车辆当前所处的驾驶模式；

高度控制模块303，用于基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度。

在一种可选的实施方式中，车辆的信息包括如下至少一种：车速、车高、垂向加速度、车门锁数据，电源模式。

在一种可选的实施方式中，所述驾驶模式为如下任意一种：舒适模式、运动模式、越野模式。

在一种可选的实施方式中，还包括：

获取模块，用于获取当前车辆的车高；

判断模块，用于判断所述当前车辆的车高与所述驾驶模式对应的高度之差是否大于预设值，所述预设值为所述空气悬架调整的最小单位；

执行模块，用于若是，则执行所述基于所述驾驶模式，控制所述空气悬架调整至与所述驾驶模式对应的高度的步骤。

在一种可选的实施方式中，在所述驾驶模式为运动模式时，所述高度控制模块303包括：

获取单元，用于基于所述运动模式，获取所述车辆的当前的车速、所述运动模式的最低车高、所述运动模式的最低车速和最高车速、所述车辆的标准车高；

获得单元，用于基于所述当前的车速、所述运动模式的最低车高、所述运动模式的最低车速和最高车速、所述车辆的标准车高，获得相对于所述标准车高所降低的高度差；

控制单元，用于基于所述高度差，控制所述车辆的高度降低所述高度差，以达到所述运动模式对应的第一设定高度，所述第一设定高度为基于所述高度差所设定的。

在一种可选的实施方式中，在所述驾驶模式为舒适模式时，所述高度控制模块303用于：基于所述舒适模式，控制所述车辆的高度调整至与所述舒适模式对应的标准车高。

在一种可选的实施方式中，在所述驾驶模块为越野模式时，所述高度控制模块303，用于基于所述越野模式，控制所述车辆的高度抬高至与所述越野模式对应的第二设定高度，所述第二设定高度高于所述标准车高。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例三提供了一种计算机设备，如图4所示，包括存储器404、处理器402及存储在存储器404上并可在处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述车辆控制方法的步骤。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在总线400和接收器401和发送器403之间提供接口。接收器401和发送器403可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器404可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的车辆控制装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶的过程中，获取车辆的信息；

基于所述车辆的信息，确定所述车辆当前所处的驾驶模式；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息包括如下至少一种：

车速、车高、垂向加速度、车门锁数据，电源模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式为如下任意一种：舒适模式、运动模式、越野模式。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度之前，还包括：

获取当前车辆的车高；

若是，则执行所述基于所述驾驶模式，控制所述空气悬架调整至与所述驾驶模式对应的高度的步骤。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述驾驶模式为运动模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述驾驶模式为舒适模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述驾驶模式为越野模式时，所述基于所述驾驶模式，控制所述车辆的高度调整至与所述驾驶模式对应的高度，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。