CN113386164A - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹持装置(1)，其包括限定约束开口(3)的本体(2)。夹持装置(1)包括夹持构件(4)，夹持构件(4)接合至本体(2)并构造成抓取容器(C)。夹持构件(4)包括可变形夹持元件(5、6)，可变形夹持元件(5、6)与约束开口(3)相对应地布置并且构造成在夹持装置(1)使用时抱住容器(C)的相应部分。夹持元件(5、6)构造成形成内部夹持空间(7)。夹持构件(4)构造成至少在休息构造和夹持构造之间操作，其中可变形夹持元件(5、6)发生变形并且在夹持装置(1)使用时、与内部夹持空间(7)相对应地保持容器(C)。

Description

夹持装置

发明领域

本发明涉及夹持装置，该夹持装置构造成抓取容器，诸如瓶子。

本发明还涉及夹持装置的用途。

本发明还涉及包括夹持装置的设备。

下面详细描述的本发明还涉及用于夹持容器的方法。

本发明还涉及用于生产夹持装置的方法。

本发明可以在生物医疗领域中找到有利的应用，特别是用于处理容器，诸如瓶子，容器包含用于医疗用途的液体的和/或粉末状的物质。

背景技术

例如从较早的文献US9,746,012B2、US7,718,135B2、EP2292206B1和ES2708306T3中已知了适合于夹持用于医疗用途的容器的装置。

特别地，从专利US9,746,012B2已知的装置具有自定心的小瓶夹紧结构。装置的本体具有小瓶孔和夹持器，该夹持器包括可以朝向彼此移动并围绕小瓶孔布置的两个夹紧爪。装置还包括联接到两个夹紧爪的两个杆臂。杆臂构造成被手动地枢转，并将枢转运动转化为对应的夹紧爪的滑动运动。装置还以连接至杆臂的齿轮为特征，这些齿轮决定了基本上与夹紧爪一致的移动。

US9,746,012B2的装置的结构生产起来是复杂的并且昂贵的。此外，由于装置的多个组件和齿轮，装置可能会受到损坏或破损；刚刚描述的装置的单个组件的损坏或破损可能导致装置本身发生故障。

此外，US9,746,012B2的装置提供了杆臂的手动启动，该杆臂触发夹持器以便夹紧小瓶；因此，该装置会根据操作者的互动而变化。例如，如果操作者在启动装置的杆臂方面没有足够的经验，则通过夹持器进行的小瓶夹持可以证明是效率低的，并且小瓶可能会损坏或破损，或者例如如果施加在杆臂上的力过大，装置甚至会破裂。

由于以上所述，已知技术的装置存在相当多的缺点，并且可以从许多视角进行改进。

发明目的

因此，本发明的目的是解决前述技术方案的缺点和/或限制中的至少一者。

本发明的第一目的是提供一种夹持装置，该夹持装置在操作时是有效的和可靠的，从而允许容器的稳定的、安全的和稳固的夹持。

本发明的又一目的是提供一种夹持装置，该夹持装置允许抓取多个容器，适应于这些容器，特别是适应于容器的特性尺寸(例如直径)的差异而完全不损害容器的夹持的稳定性、安全性和强度。

本发明的又一目的是提供一种夹持装置，对于该夹持装置允许与诸如机器人臂的自动臂对接以便操控夹持装置并因此操控已被抓取的容器。

本发明的另一目的是提供一种夹持装置，该夹持装置与自动装置、诸如搅拌器或秤、兼容，以便处理和/或分析夹持装置构造成保持的容器的内容物。

本发明的目的之一还在于提供一种夹持装置，该夹持装置特别经济地生产，非常易于使用并且与生物医疗领域的要求(例如经受灭菌处理的能力)完全兼容。

本发明的另一目的是提供一种用于抓取容器的方法，该方法允许以稳定的、牢固的和安全的方式抓取和保持容器。

上文参照夹持装置和用于抓取容器的方法所描述的目的也被夹持装置的用途、包括夹持装置的设备和用于生产夹持装置的方法共享。

在以下描述中将变得更加清楚的这些目的和其他目的基本上根据所附权利要求中的一个或多个权利要求和/或以下方面中的一个或多个方面通过夹持装置、通过用于夹持容器的方法、通过夹持装置的用途、通过包括夹持装置的设备以及通过用于生产夹持装置的方法来实现。

发明内容

下面描述本发明的方面。

在第1方面中，提供了一种夹持装置，包括：

–本体，本体限定由两部分构成的约束开口，约束开口被分成第一区域和第二区域，

–夹持构件，夹持构件构造成抓取容器，诸如瓶子，例如与容器的颈部相对应地进行抓取，夹持构件与本体接合并且包括：

与第一区域相对应地布置的第一可变形夹持元件，第一可变形夹持元件构造成在夹持装置使用时抱住容器的第一部分，

与第二区域相对应地布置的第二可变形夹持元件，第二可变形夹持元件构造成在夹持装置使用时抱住容器的与容器的第一部分不同的第二部分，

第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件构造成形成内部夹持空间。

在根据第1方面的第2方面中，夹持构件构造成至少在以下两者之间操作：

–休息构造，

–夹持构造，在夹持构造中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件发生变形并且在夹持装置使用时、与内部夹持空间相对应地保持容器，在夹持构造中，第一可变形夹持元件与容器的第一部分接触，并且第二可变形夹持元件与容器的第二部分接触。

在根据第1或第2方面的第3方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者包括夹持颈部，夹持颈部限定成形的凹部，成形的凹部构造成在夹持构造中至少部分地抱住容器的相应部分，在夹持构造中，第一可变形夹持元件的夹持颈部和第二可变形夹持元件的夹持颈部在彼此之间限定内部夹持空间。

在根据第3方面的第4方面中，每个夹持颈部具有带有弯曲区段或平面区段的表面。

在根据第4方面的第5方面中，每个区段基本上是平面的并且存在于与相邻区段的存在平面不共面的平面中。

在根据第3或第4或第5方面的第6方面中，每个夹持颈部包括第一区段、第二区段和第三区段，第二区段介入第一区段和第三区段之间，每个区段是平面的，第一区段、第二区段和第三区段位于彼此不共面的相应平面中，所述区段中的至少一个区段构造成用于在夹持构造中接触并抱住容器的一部分。

在根据第3至第6方面中的任一方面的第7方面中，每个夹持颈部具有在相对于本体的存在平面的至少一个倾斜平面上限定的表面。

在根据第7方面的第8方面中，所述表面的平面相对于本体的存在平面倾斜45°至90°之间的角度。

在根据前述方面中的任一方面的第9方面中，夹持构件具有例如与相应的夹持颈部相对应地限定的厚度，该厚度至少等于4mm或5mm，该厚度是沿着与本体的存在平面正交的方向测量的。

在根据第9方面的第10方面中，所述厚度包括在4mm至30mm之间。

在根据前述方面中的任一方面的第11方面中，可变形夹持元件包括：

–作用在第一可变形夹持元件上的第一连接器，第一连接器是能变形的并且构造成至少在夹持构件从休息构造转变到夹持构造时提供对第一可变形夹持元件的变形响应，

–作用在第二可变形夹持元件上的第二连接器，第二连接器是能变形的并且构造成至少在夹持构件从休息构造转变到夹持构造时提供对第二可变形夹持元件的变形响应，

第一连接器和第二连接器构造成在夹持构件从休息构造转变到夹持构造时发生变形。

在根据第11方面的第12方面中，每个可变形夹持元件包括端部，例如远端部，第一连接器将第一可变形夹持元件的端部连接到约束开口的与第一区域相对应的周边部分，并且第二连接器将第二可变形夹持元件的端部连接到约束开口的与第二区域相对应的周边部分。

在根据第11或第12方面的第13方面中，在每个连接器和与约束开口相邻的周边部分之间限定间隙，以允许连接器与所述间隙相对应地发生变形。

在根据第11或第12或第13方面的第14方面中，第一连接器和第二连接器构造成在夹持构件从休息构造转变到夹持构造时发生变形。

在根据第11至第14方面中的任一方面的第15方面中，第一连接器和第二连接器是可弹性变形的。

在根据第11至第15方面中的任一方面的第16方面中，第一连接器和第二连接器中的每一者均包括棒或板。

在根据第16方面的第17方面中，第一连接器的棒或板与第一区域相对应地接合至本体，并且第二连接器的棒或板与第二区域相对应地接合至本体。

在根据前述方面中的任一方面的第18方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件是可弹性变形的。

在根据前述方面中的任一方面的第19方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者具有构型，例如为基本上“V”形的构型，该构型配备有与远端部相对应地连结在一起的第一翼片和第二翼片。

在根据前述方面中的任一方面的第20方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者均包括至少一个加强肋。

在根据第20方面的第21方面中，所述至少一个加强肋相对于第一翼片和第二翼片横向地并且在它们之间展开。

在根据前述方面中的任一方面的第22方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者都是渐缩的并且在附接部分和远端部之间展开，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者与所述附接部分相对应地接合至约束开口。

在根据第19至第22方面中的任一方面的第23方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件中的每一者包括附接翼片，附接翼片连接至第一翼片和第二翼片中的至少一者并且将第一翼片和第二翼片中的所述至少一者连接至约束开口的与相应区域相对应的周边部分。

在根据第22或第23方面的第24方面中，附接部分包括直接连接至第一翼片和第二翼片中的一者的附接翼片，并且第一翼片和第二翼片之间的另一者不直接连接至附接翼片。

在根据第11至第24方面中的任一方面的第25方面中，第一连接器和第二连接器分别接合在第一可变形夹持元件的远端部处和第二可变形夹持元件的远端部处。

在根据第22至第25方面中的任一方面的第26方面中，第一可变形夹持元件的附接部分和第二可变形夹持元件的附接部分与约束开口的相对部分相对应地接合。

在根据前述方面中的任一方面的第27方面中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件至少参照夹持构造具有镜面结构，尤其是倒置的镜面结构，其中，第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件镜面地布置并且相对于彼此具有180°的角度偏移。

在根据前述方面中的任一方面的第28方面中，本体限定包括第一夹持爪和第二夹持爪的爪结构，第一区域与第一夹持爪相对应地限定，第二区域与第二夹持爪相对应地限定，第一可变形夹持元件由第一夹持爪承载并与第一夹持爪是一体的，并且第二可变形夹持元件由第二夹持爪承载并与第二夹持爪是一体的。

在根据第28方面的第29方面中，第一夹持爪和第二夹持爪具有基本镜面的结构。

在根据第28或第29方面的第30方面中，第一夹持爪和第二夹持爪彼此铰接。

在根据第28或第29或第30方面的第31方面中，第一夹持爪和第二夹持爪构造成至少在至少部分地打开的休息构造和夹紧的夹持构造之间相对移动，在从打开的休息构造到夹紧的夹持构造的转变中，第一夹持爪和第二夹持爪之间的相对移动决定了第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件之间的相对接近，在从夹紧的夹持构造到打开的休息构造的转变中，第一夹持爪和第二夹持爪之间的相对移动决定了第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件之间的相对远离。

在根据第28至第31方面中的任一方面的第32方面中，第一夹持爪和第二夹持爪构成了本体的彼此铰接的两个不同的部件。

在根据第28至第32方面中的任一方面的第33方面中，第一夹持爪和第二夹持爪通过成型而制成，例如通过塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、的注射成型而制成。

在根据第1至第31方面中的任一方面的第34方面中，本体是整体的。

在根据第1至第31方面或第1至第33方面或第1至第34方面中的任一方面的第35方面中，第一夹持爪和第二夹持爪是整体的。

在根据第34或第35方面的第36方面中，第一夹持爪和第二夹持爪不能相对于彼此移动。

在根据前述方面中的任一方面的第37方面中，夹持装置包括作用在可变形夹持元件上并且构造成在至少一种构造中起作用的预紧件，其中预紧件将可变形夹持元件保持在扩大的构造中。

在根据第37方面的第38方面中，预紧件构造成在另一构造中起作用，在该另一构造中，预紧件不实施预紧力并且允许可变形夹持元件呈现闭合构造。

在根据第37或第38方面的第39方面中，预紧件是弹性类型的。

在根据第37或第38或第39方面的第40方面中，预紧件包括至少一个弹簧。

在根据前述方面中的任一方面的第41方面中，本体通过成型而制成，例如通过塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、的注射成型而制成。

在根据前述方面中的任一方面的第42方面中，夹持装置还包括约束元件，约束元件彼此配合并且构造成在夹持构造中将第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件约束就位。

在根据第42方面的第43方面中，约束元件包括约束头部和约束容纳部，约束头部构造成用于插入到约束容纳部中并接合在其中，以限定夹持构件的夹持构造。

在根据第43方面的第44方面中，约束头部是基本上楔形的或箭头形的。

在根据第43或第44方面的第45方面中，约束容纳部包括可变形约束翼片，约束头部构造成当与容纳部相对应地接合时使所述约束翼片变形。

在根据第43或第44或第45方面的第46方面中，约束头部与容纳部之间的联接、特别是约束头部与所述约束翼片之间的联接、是卡扣类型的。

在第43至第46方面中的任一方面的第47方面中，约束头部与第一夹持爪和第二夹持爪之间的一者相对应地限定，并且约束容纳部与第一夹持爪和第二夹持爪之间的另一者相对应地限定。

在根据第42至第47方面中的任一方面的第48方面中，约束元件被限定在连接第一夹持爪和第二夹持爪的铰接件附近。

在根据第42至第48方面中的任一方面的第49方面中，约束元件至少在相对于与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分的相反侧上接合至本体。

在根据第42至第49方面中的任一方面的第50方面中，约束元件在与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分附近接合至本体，以及在相对于与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分的相反侧上接合至本体。

在根据前述方面中的任一方面的第51方面中，夹持装置还包括定位止动件，定位止动件构造成在夹持构造中允许第一夹持爪和第二夹持爪之间的预定定位。

在根据第51方面的第52方面中，定位止动件包括凹的座部和构造成容纳在凹的座部中的突起。

在根据第52方面的第53方面中，第一夹持爪和第二夹持爪中的至少一者包括至少一个凹的座部，并且第一夹持爪和第二夹持爪之间的另一者包括至少一个突起，该至少一个突起构造成在夹持装置的夹持构造中与所述至少一个凹的座部相对应地被容纳。

在根据第51或第52或第53方面的第54方面中，定位止动件被限定在连接第一夹持爪和第二夹持爪的铰接件附近。

在根据第51至第54方面中的任一方面的第55方面中，定位止动件至少在相对于与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分的相反侧上与本体接合。

在根据第51至第55方面中的任一方面的第56方面中，定位止动件在与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分附近接合至本体，以及在相对于与第一夹持爪和第二夹持爪的铰接相对应的部分的相反侧上接合至本体。

在根据前述方面中的任一方面的第57方面中，本体具有至少一个通孔，至少一个通孔构造成允许插入长形元件，诸如棒或销钉，用于在夹持装置使用时通过摇动夹持装置来移动夹持装置。

在根据第57方面的第58方面中，本体具有与本体的相反纵向端部相对应地布置的通孔。

在根据第57或第58方面的第59方面中，本体具有与本体的相同纵向端部相对应地布置的一对通孔。

在根据第57或第58或第59方面的第60方面中，本体具有与本体的第一纵向端部相对应地布置的第一对通孔和与本体的第二纵向端部相对应地布置的并与第一对通孔相反的第二对通孔。

在根据前述方面中的任一方面的第61方面中，本体包括至少一个夹持元件，至少一个夹持元件适合于允许例如通过诸如机械臂或机器人臂之类的操控装置来夹持夹持装置。

在根据第61方面的第62方面中，本体包括与本体的相反侧向端部相对应地布置的夹持元件。

在根据第61或第62方面的第63方面中，本体包括与本体的相同侧向端部相对应地布置的一对夹持元件，该对夹持元件中的夹持元件并排布置。

在根据第61或第62或第63方面的第64方面中，每个夹持元件包括拱形。

在根据前述方面中的任一方面的第65方面中，本体为塑性材料或聚合材料，诸如聚丙烯。

在根据前述方面中的任一方面的第66方面中，夹持构件是一次性类型的。

在根据前述方面中的任一方面的第67方面中，夹持构件可以用另一夹持构件替换和交换。

在根据前述方面中的任一方面的第68方面中，夹持装置是一次性类型的。

在根据前述方面中的任一方面的第69方面中，夹持装置具有关于本体的多个贯通开口，所述开口构造成在夹持装置或夹持装置的至少一个零件或组件的灭菌过程中导引诸如空气的流体的流和/或允许其通过。

在第70方面中，提供了一种根据前述方面中的任一方面和/或根据夹持装置的所附权利要求中的任一项的夹持装置的用于抓取诸如瓶子的容器的用途。

在根据第70方面的第71方面中，该用途提供了在夹持构件处于夹持构造时保持容器。

在第72方面中，提供了一种设备，用于处理至少一个容器，诸如瓶子，容器可选地包含液体的和/或粉末状的物质，该设备包括根据第1至第69方面中的任一方面和/或根据关于夹持装置的所附权利要求中的任一项的至少一个夹持装置。

在根据第72方面的第73方面中，设备还包括转盘，该转盘包括至少一个容纳部，该至少一个容纳部构造成容纳所述至少一个夹持装置，所述至少一个夹持装置至少部分地与所述至少一个容纳部相对应地定位或易于至少部分地与所述至少一个容纳部相对应地定位。

在根据第73方面的第74方面中，容纳部至少部分地与所述至少一个夹持装置的外部轮廓配对地成形。

在根据第72或第73或第74方面的第75方面中，设备还包括构造成移动所述至少一个夹持装置的操控装置，诸如机械臂或机器人臂。

在根据第75方面的第76方面中，操控装置包括夹持器，夹持器构造成例如与一个或多个夹持元件相对应地抓取夹持装置。

在根据第72至第76方面中的任一方面的第77方面中，设备还包括抽吸站。

在根据第77方面以及第75方面和第76方面之一的第78方面中，操控装置构造成与抽吸站相对应地移动夹持装置和由夹持装置保持的相关容器。

在根据第72至第78方面中的任一方面的第79方面中，装置还包括称量站，该称量站可选地包括秤。

在根据第79方面的第80方面中，称量站构造成称量容器和/或其内容物。

在根据第72至第80方面中的任一方面的第81方面中，设备包括注射站。

在根据第81方面的第82方面中，注射站构造成将物质注射到容器中。

在根据第72至第82方面中的任一方面的第83方面中，设备还包括搅拌器，该搅拌器构造成摇动夹持装置，并且当夹持装置使用时摇动由夹持构件保持的容器。

在根据第83方面的第84方面中，搅拌器包括至少一个长形元件，特别是多个长形元件，每个长形元件构造成与本体的相应通孔相对应地被插入。

在根据第84方面的第85方面中，每个长形元件包括棒或销钉。

在根据第72至第85方面中的任一方面的第86方面中，设备包括搁置站，该搁置站构造成允许搁置容器及其内容物。

在根据第86方面的第87方面中，搁置站布置在搅拌器的下游。

在第88方面中，提供了一种用于抓取诸如瓶子的容器的方法，包括以下步骤：

–提供根据第1至第69方面中的任一方面和/或根据关于夹持装置的所附权利要求中的任一项的夹持装置，

–借助于第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件来保持诸如瓶子的容器的一部分，例如容器的颈部。

在根据第88方面的第89方面中，提供夹持装置的步骤包括提供其夹持构件处于休息构造的夹持装置，该方法包括决定夹持构件从休息构造转变到夹持构造的步骤，决定夹持构件从休息构造转变到夹持构造的步骤包括通过第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件来保持诸如瓶子的容器的一部分的步骤。

在根据第89方面的第90方面中，决定夹持构件从休息构造转变到夹持构造的步骤包括使第一夹持爪和第二夹持爪彼此靠近。

在根据第90方面的第91方面中，使第一夹持爪和第二夹持爪彼此靠近的步骤包括：

–使第一可变形夹持元件的夹持颈部与容器的第一部分接触，

–使第二可变形元件的夹持颈部与容器的第二部分接触。

在根据第89或第90或第91方面的第92方面中，决定夹持构件从休息构造转变到夹持构造的步骤包括以相对接近的方式旋转第一夹持爪和第二夹持爪。

在根据第89至第92方面中的任一方面的第93方面中，决定夹持构件从休息构造转变到夹持构造的步骤包括例如通过平移使第一夹持爪和第二夹持爪相对地接近。

在根据第88至第93方面中的任一方面的第94方面中，该方法包括将容器放置在第一夹持爪和第二夹持爪之间或与内部夹持空间相对应地插入容器的一部分，例如容器的颈部。

在根据第94方面的第95方面中，将容器放置在第一夹持爪和第二夹持爪之间的步骤在使第一夹持爪和第二夹持爪彼此靠近的步骤之前。

在根据第91至第95方面中的任一方面的第96方面中：

–使第一可变形夹持元件的夹持颈部与容器的第一部分接触的步骤包括使第一可变形夹持元件发生变形，例如弹性地发生变形，

–使第二可变形夹持元件的夹持颈部与容器的第二部分接触的步骤包括使第二可变形夹持元件发生变形，例如弹性地发生变形。

在根据第91至第96方面中的任一方面的第97方面中：

–使第一可变形夹持元件的夹持颈部与容器的第一部分接触的步骤包括使第一连接器发生变形，例如弹性地发生变形，

–使第二可变形夹持元件的夹持颈部与容器的第二部分接触的步骤包括使第二连接器发生变形，例如弹性地发生变形。

在根据第88至第97方面中的任一方面的第98方面中，通过第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件来保持诸如瓶子的容器的一部分的步骤包括使第一可变形夹持元件和第二可变形夹持元件相对地接近。

在根据第88至98方面中的任一方面的第99方面中，该方法包括提供诸如瓶子的容器的步骤，容器可选地装配有颈部。

在第100方面中，提供一种用于生产根据第1至第69方面中的任一方面和/或根据夹持装置的所附权利要求中的任一项的夹持装置的方法，包括以下步骤：

–提供限定被分成第一区域和第二区域的由两部分构成的约束开口的本体，

–提供构造成用于抓取容器、诸如瓶子、的夹持构件，例如与容器的颈部相对应地进行抓取，并且夹持构件包括：

第一可变形夹持元件，第一可变形夹持元件构造成用于在夹持装置使用时抱住容器的第一部分，

第二可变形夹持元件，第二可变形夹持元件构造成用于在夹持装置使用时抱住容器的与容器的第一部分不同的第二部分，

–将夹持构件接合至本体，将夹持构件接合至本体的步骤包括以下步骤：

与第一区域相对应地布置第一可变形夹持元件，

与第二区域相对应地布置第二可变形夹持元件。

在根据第100方面的第101方面中，提供限定被分成第一区域和第二区域的由两部分构成的约束开口的本体的步骤，提供构造成用于抓取容器的夹持构件的步骤，和将夹持构件接合至本体的步骤中的至少一个步骤是通过成型，例如通过塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、的注射成型获得的。

在根据第100或第101方面的第102方面中，该方法包括通过以塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、进行注射来对本体和夹持构件中的至少一者进行成型的步骤。

在根据第100或第101或第102方面的第103方面中，该方法包括通过以塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、进行注射来对本体和夹持构件两者进行成型的步骤。

在根据第103方面的第104方面中，通过以塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、进行注射来对本体和夹持构件两者进行成型的步骤包括：

–制成本体，

–制成夹持构件。

在根据第100至第104方面中的任一方面的第105方面中，布置限定被分成第一区域和第二区域的由两部分构成的约束开口的本体的步骤包括提供例如金属材料的可重复使用的本体。

在根据第100至第105方面的任一方面的第106方面中，提供构造成用于抓取容器的夹持构件的步骤包括提供一次性类型的夹持构件。

在根据第1至第106方面中的任一方面的第107方面中，本体的刚度比夹持构件的刚度更大。

在根据第1至第107方面中的任一方面的第108方面中，夹持构件的柔韧性比本体的柔韧性更大。

在根据第1至第108方面中的任一方面的第109方面中，容器是用于医疗用途的。

在根据第1至第109方面中的任一方面的第110方面中，容器包含液体的和/或粉末状的物质。

在根据第1至第110方面中的任一方面的第111方面中，容器包含用于医疗用途的物质。

附图说明

下文将参照随附附图描述本发明的一些实施例和一些方面，这些实施例和方面仅出于指示性的目的因而非限制性的目的而提供，在附图中：

–图1是根据本发明的一个实施例的夹持装置的俯视图，

–图2是图1的夹持装置的立体图，

–图3是根据本发明另一实施例的夹持装置的立体图，

–图4示出了根据本发明的容器的夹持方法的步骤，其中，夹持装置与容器的颈部相对应地保持容器，

–图5是根据本发明的一个实施例的图4的夹持装置的视图，其中该夹持装置与容器的颈部相对应地保持容器，其中该容器与颈部相对应地被剖开以示出夹持构件的夹持构造，其中可变形夹持元件和相应的连接器发生变形，

–图6是根据本发明的一个实施例的装置的详细视图，特别地示出了夹持和操纵夹持装置的操控装置(为简单起见，在休息状态下示出)，

–图7是根据本发明的一个实施例的设备的详细视图，特别地示出了搅拌器，该搅拌器借助于与夹持装置的相应的通孔相对应地插入的合适的紧固元件与夹持装置接合(为简单起见，在休息状态下示出)。

定义和惯例

注意，在本详细描述中，各个图中的对应示出的部分用相同的附图标记指示。这些图可以借助于不按比例的表示来示出本发明的对象；因此，在图中示出的与本发明的对象有关的零件和组件可以仅涉及示意性表示。在本说明书的上下文中，除非另外说明，否则诸如“上方”、“上面”、“上”、“下方”、“下面”、“向下”、“侧”、“侧向”、“侧向地”、“水平”、“水平地”、“竖向”、“竖向地”、“前面”、“前面的”、“后面”等术语的使用是指本发明的对象可以通常在操作条件或使用条件下采用的至少一个空间取向。在这方面，本发明的对象的至少一个可能的空间取向参见所附说明性的图。

这里是可以用于本发明的智能目的的一些定义：

–术语“夹持装置”是指构造成抓取并保持容器的装置，

–术语“容器”是指构造成包含物质(例如，至少部分地液体的和/或粉末状的物质)、特别是用于医疗/生物医疗用途的物质、的容器。容器的示例为在医疗/生物医疗领域中使用的瓶子、小瓶、袋子、注射器和类似容器。

具体实施方式

夹持装置

在所附的图中，总体上用附图标记1指示根据本发明的夹持装置。

夹持装置1包括本体2。在随附的图中示出的实施例中，夹持装置1、特别是本体2、具有大致平行六面体的构型并且具有在另一展开方向上占主导的两个展开方向，因此可以识别出夹持装置1的存在平面。实际上，在总体尺寸方面，夹持装置1具有在50mm至250mm之间(优选大约100mm)的长度，在30mm至150mm之间(优选大约68mm)的宽度，以及在5mm至25mm之间的厚度，然而这些尺寸参数在本文中仅仅是出于解释性目的而非限制性目的而记录。

本体2限定约束开口3，容器C可以被束缚在约束开口3中，如将在下面更详细地看到的。本质上，约束开口3表示夹持装置1的中空部分，当夹持装置1使用时，容器C被保持在该中空部分中。约束开口3被分成第一区域3a和第二区域3b，它们本质上构成两个约束区域。约束开口3具有借助于相应部分界定第一区域3a和第二区域3b的周边。如在随附的图中示出的，界定相应区域3a、3b的周边的每个部分可以具有基本为“C”的构型(使得约束开口3总体上展现正方形或矩形的形状)；替代的构型可以是例如“U”或“V”、或构造成限定中空区的其他构型。有利地，第一区域3a和第二区域3b具有基本相同或至少相当的延伸。

本体2具有爪结构，该爪结构包括第一夹持爪2a和第二夹持爪2b；第一区域3a与第一夹持爪2a相对应地限定，以及第二区域3b与第二夹持爪2b相对应地限定。如在随附的图中示出的，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b具有基本镜面的结构和/或构型。如将在下面更详细地看到的，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b可以彼此铰接(参见图1、图2、图4、图5、图6和图7的实施例)，或者它们可以由可以彼此接近并接合的两个各自独立的部件构成(参见图3的实施例)。至于材料，本体2可以为塑性材料或聚合材料，诸如聚丙烯；在这样的实施例中，本体2可以通过注射成型制成，带有夹持爪2a、2b的一体式构造在这种情况下具有借助于单个成型操作获得的有利可能性。替代地，本体2可以为金属材料。

旨在阐明的是：本发明对于制成夹持装置1、特别是本体2、的技术没有限制。例如，作为前述注射成型的替代方案，可以使用三维打印。

夹持装置1还包括夹持构件4，夹持构件4构造成例如通过与容器C的颈部N相对应地与容器C接触并保持容器C来抓取容器C。夹持构件4构造成在休息构造和夹持构造之间操作，在休息构造中，夹持构件4不保持任何容器C，在夹持构造，夹持构件4抱住并握持容器C。在这方面，图1、图2和图3示出了夹持装置1的休息构造，图4和图5示出了夹持装置1的操作构造，在操作构造下，容器C由夹持构件4保持。

夹持构件4包括第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6。在所附的图中示出的实施例中，第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6具有类似的结构和/或构型。第一可变形夹持元件5与约束开口3的第一区域3a相对应地布置，并且构造成在夹持构件4的夹持构造中抱住容器C的第一部分N1。第二可变形夹持元件6与约束开口3的第二区域3b相对应地布置，并且构造成在夹持构件5的夹持构造中抱住容器C的与容器C的第一部分N1不同的第二部分N2。容器C的第一部分N1和第二部分N2可以是连续的或相邻的，以及另外地或替代地，容器C的颈部N的对置部分。例如，如果容器C的颈部N具有柱形构型，容器C的第一部分N1可以是具有柱形构型的成形的颈部N的第一环形部分，并且容器C的第二部分N2可以是具有柱形构型的颈部N的与第一环形部分相对的第二环形部分(参见图5)。参照关于夹持爪2a、2b的相互布置，第一可变形夹持元件5由第一夹持爪2a承载并且与第一夹持爪2a是一体的，以及第二夹持元件6由第二夹持爪2b承载并且与第二夹持爪2b是一体的。

第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6至少在夹持构造中形成内部夹持空间7；在这方面，参见图5，在与内部夹持空间7相对应的地方，夹持构件4借助于可变形夹持元件5、6(在图5中，可变形夹持元件5、6出现明显变形以恰好适应于容器C的颈部N并与其保持稳定性、安全性和强度)来握持容器C的颈部N。

在夹持构造中，第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6在夹持构件4的夹持构造中并且与内部夹持空间7相对应地变形并保持容器C。在夹持构造中，第一可变形夹持元件5接触容器C的第一部分N1，并且第二可变形夹持元件接触容器C的第二部分N2。

第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6是可弹性变形的，并且构造成由于与容器C的接触而在休息构造和夹持构造之间的转变的过程中弹性变形。

如在所附的图中示出的，第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6参照夹持构件4的夹持构造具有镜面结构。如在所附的图中示出的，为了优化在容器C上的夹持，镜面结构是倒置的镜面结构，其中第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6镜面地和彼此角度偏移180°地布置。180°的角度偏移限定在本体2的存在平面上；本质上，在夹持构造中，第二可变形夹持元件6在本体的存在平面上相对于第一可变形夹持元件旋转180°。

如在所附的图中示出的，每个可变形夹持元件5、6包括第一翼片8和第二翼片9，它们被布置成形成可变形夹持元件5、6的基本上“V”形的构型。每个可变形夹持元件5、6还包括连结第一翼片8和第二翼片9的远端部10；远端部10基本上由“V”的渐缩末端部分构成。每个可变形夹持元件5、6的第二翼片9具有与远端部相反的端部9a，该端部9a直接接合至约束开口3的相应区域3a、3b的周边的一部分。每个可变形夹持元件5、6还包括附接翼片11，该附接翼片11在没有连续性解决方案的情况下展开并且在相对于远端部10的相反侧上连接至第一翼片8。附接翼片11相对于第一翼片8横向地展开。每个可变形夹持元件5、6的附接翼片11将第一翼片8接合至约束开口3的相应区域3a、3b的周边部分。与附接翼片11接合的周边部分和与第二翼片9的端部9a接合的周边部分相邻。附接翼片11和第二翼片的端部9a形成每个可变形夹持元件5、6的附接部分，该附接部分将每个可变形夹持元件5、6与相应区域3a、3b相对应地接合至约束开口3。

每个可变形夹持元件5、6包括夹持颈部12(该夹持颈部12通过示例的方式在所附的图中与第二翼片9一体地获得)，该夹持颈部12限定了成形的凹部，该成形的凹部构造成在夹持构造中至少部分地抱住容器C的相应部分。在夹持构造中，第一可变形夹持元件5的夹持颈部12和第二可变形夹持元件6的夹持颈部12在彼此之间限定了内部夹持空间。每个夹持颈部12具有带有弯曲区段或平面区段的表面；在所附的图中提及的实施例中(仅仅出于解释性目的而非限制性目的而记录)，每个夹持颈部12具有带有平面区段的表面，其中每个区段12a、12b、12c基本上是平面的并且存在于与相邻区段的存在平面不共面的平面中。特别地，夹持颈部12可以包括第一区段12a、第二区段12b和第三区段12c，第二区段12b介入第一区段12a和第三区段12c之间。每个夹持颈部12的至少一个区段12a、12b、12c构造成在夹持构造中接触并抱住容器C的相应部分N1、N2。可选地，每个夹持颈部12的至少两个或全部这些区段12a、12b、12c构造成在夹持构造中接触并抱住容器C的相应部分N1、N2。每个夹持颈部12可以具有在相对于本体2的存在平面的至少一个倾斜平面上限定的表面。该表面的平面可以相对于本体2的存在平面倾斜45°至90°之间的角度。因此，该表面的平面可以正交于本体2的存在平面(因此使得夹持颈部12最适合用于保持具有基本上柱形形状的颈部的容器)或横向于本体2的存在平面(因此使得夹持颈部12最适合用于握持具有基本上主干锥形形状的颈部的容器)。

为了确保每个夹持颈部12和容器C之间的最佳接触和夹持，每个夹持颈部12可以具有至少等于4mm或5mm的厚度T；厚度T可以在3mm至30mm之间。厚度T可以沿着与本体2的存在平面正交的方向来计算；在这方面，参见图2和图3。

每个可变形夹持元件5、6包括至少一个加强肋13，该至少一个加强肋13相对于第一翼片8和第二翼片9横向地并且在他们之间展开。如在所附的图中示出的，每个可变形夹持元件5、6可以具有多个加强肋13，这些加强肋13可以基本上彼此平行地布置并且基本上彼此等距地间隔开。所附的图示出了包括四个加强肋13的可变形夹持元件5、6；然而，加强肋13可以为任何数量，例如在1至10之间。

为了将每个可变形夹持元件5、6接合至约束开口3的周边，夹持构件4包括第一连接器14和第二连接器15，第一连接器14和第二连接器15分别在第一可变形夹持元件5和约束开口3的与第一区域3a相对应地限定的周边部分之间和在第二可变形夹持元件6和约束开口3的与第二区域3b相对应地限定的周边部分之间展开。第一连接器14作用在第一可变形夹持元件5上并与其接合。特别地，第一连接器14与远端部10相对应地或在远端部10附近与第一可变形夹持元件5的第一翼片8接合。

第一连接器14构造成至少在夹持构件4从休息构造转变到夹持构造的过程中提供对第一可变形夹持元件5的变形响应。

类似地，第二连接器作用在第二可变形夹持元件6上并与其接合。特别地，第二连接器15与远端部10相对应地或在远端部10附近与第二可变形夹持元件6的第一翼片8接合。第二连接器15构造成至少在夹持构件4从休息构造转变到夹持构造的过程中提供对第二可变形夹持元件6的变形响应。

每个连接器14、15是可变形的，并且由于与其接合的相应的可变形夹持元件5、6所经受的变形而可以变形。特别地，每个连接器14、15是可弹性变形的。在变形方面，每个连接器14、15构造成在夹持构件4从休息构造转变到夹持构造的过程中弯曲；在这方面，参见图5，其示出了当夹持构件4呈现夹持构造时连接器14、15是如何可以弯曲的。为了允许这种变形并且特别是这种弯曲，在每个连接器14、15和邻近约束开口3的周边的一部分之间限定了间隙23，该间隙23从约束开口3的周边开始直到远端部10有利地增大。

每个连接器14、15还被构造成至少在夹持构件4从休息构造转变到夹持构造的过程中，允许对与其接合的相应的可变形夹持元件5、6的变形响应；基本上，第一连接器14提供对第一可变形夹持元件5的变形响应，并且第二连接器15提供对第二可变形夹持元件6的变形响应。通过提供变形响应，每个连接器14、15允许管理与其接合的相应的可变形夹持元件5、6的受控变形。每个连接器14、15借助于由与其接合的可变形夹持元件5、6的远端部10施加在其上的力通过弯曲来控制与其接合的相应的可变形夹持元件5、6的变形(参见图5)，该力是夹持构件从休息构造转变到夹持构造的结果，其中，夹持构件握持容器C，抱住容器C。基本上，从休息构造到达夹持构造，容器C在内部夹持空间7中的存在决定了可变形夹持元件5、6的弹性变形，其变形通过相应的连接器14、15的屈曲来控制和约束。每个连接器14、15可以呈棒或板的形状。

夹持装置1还可以包括约束元件17，约束元件17彼此配合并且构造成在夹持构造中将第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6牢固地约束就位。约束元件17包括至少一个约束头部17a和构造成容纳约束头部17a的至少一个约束容纳部17b。约束头部17a构造成将其自身插入相应的约束容纳部17b中并接合在其中，以限定夹持构件4的夹持构造。如在所附的图中示出的，约束头部17a具有基本上楔形的或箭头形的构造，并且约束容纳部17b包括可变形约束翼片17b'、17b”。约束头部17a构造成当与约束容纳部17b接合时由于推力表面17a'、17a”的楔形构型而使这样的约束翼片17b'、17b”伸开，从而一旦推力表面17a'、17a”已经完全穿入约束翼片17b'、17b”内侧就决定了卡扣型联接。可以与第一夹持爪2a和第二夹持爪2b中的一者相对应地限定至少一个约束头部17a，并且可以与第一夹持爪2a和第二夹持爪2a之间的另一者相对应地限定至少一个相应的约束容纳部17b。图1、图2和图3的实施例示出了夹持爪2a、2b，夹持爪2a、2b中的每一个具有构造成与另一夹持爪2b、2a的约束容纳部17b接合的约束头部17a和构造成用于容纳另一夹持爪2b、2a的约束头部17a的约束容纳部17b。

除了约束元件17之外，夹持装置1还可以包括铰接件18，该铰接件18连接第一夹持爪2a和第二夹持爪2b，从而使夹持装置具有整体构造；图1和图2示出了一实施例，其中夹持装置1配备有约束元件17，约束元件17限定在连接第一夹持爪2a和第二夹持爪2b的铰接件18附近以及与铰接件18相反的部分附近。铰接件18可以以第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的连接带的形式获得，连接带具有能够赋予铰接件18弹性的曲率，从而在夹持装置1的休息构造中决定第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的一定跨度。明显地，约束元件17构造成以便在夹持装置1的夹持状态下决定夹紧力，以便克服铰接件18的弹力。

夹持装置1还可以包括定位止动件19，该定位止动件19构造成在夹持构造中允许第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的精确对接(例如参见图4和图5)。定位止动件19包括座部19a和突起19b，突起19b构造成容纳在座部19a中，特别地与座部19a配对地成形。定位止动件19可以被限定在约束元件17附近，以便还用作引导件，以促进约束头部17a插入约束容纳部17b中。定位止动件19可以布置在本体2的包括连接第一夹持爪和第二夹持爪的铰接件18的相同部分中。另外地或替代地，定位止动件19可以与本体2的与包括铰接件18的部分相反的部分相对应地布置。图1和图2示出了一实施例，其中夹持装置1配备有定位止动件19，定位止动件19限定在连接第一夹持爪2a和第二夹持爪2b的铰接件18附近以及与铰接件18相反的部分附近。

夹持装置1可以具有相对于本体2的多个贯通开口20，这些贯通开口20基本上用作本体的减轻部分，以便优化制成夹持装置1所需的材料量，还有明显的经济效益。当根据本发明的夹持装置1在生物医疗领域中得到应用时，这些贯通开口20构造成在夹持装置1或夹持装置1的至少一个零件或组件的灭菌过程中(例如，在本体2的灭菌过程中)导引并允许诸如空气的流体的流通过。特别地，贯通开口20构造成使得不会明显改变在夹持装置1的灭菌过程中撞击到夹持装置1的诸如空气的流体的流的层流状态。

根据本发明的有利实施例，在夹持装置1上(特别是在本体2上)获得一个或多个显著点，这些显著点可以用于执行预定动作(例如，旨在将约束程度引入夹持装置1)，或简单地作为参考点。

可以以通孔的形式和/或以突起的形式方便地获得显著点。

夹持装置1的本体2可以具有至少一个通孔16，该至少一个通孔16构造成允许与设备100一体的销钉104的插入，由销钉104插入通孔16中所决定的接合以稳定的方式将夹持装置1(以及因此由夹持装置1保持的容器C)绑定到设备100。在图7中，出于解释性目的而非限制性目的，示出了涉及销钉104和通孔16的这种接合的示例，销钉104与之成一体的设备100特别是搅拌器。本体2可以具有多个通孔16，例如一个至十个之间的数量；所附的图示出了夹持装置1的实施例，其中，通孔16的数量为四个。本体2可以具有与本体2的相反的纵向端部相对应地布置的通孔16。特别地，本体2可以具有与本体2的相同纵向端部相对应地布置的一对通孔16。所附的图示出了夹持装置1的实施例，其中，本体2具有与本体2的每个纵向端部相对应地布置的相应的一对通孔16，因此，每个通孔16与本体2的角部相关联。

作为至少一个通孔16的替代方案或与至少一个通孔16组合，夹持装置1的本体2可以提供至少一个突起25。所附的图示出了夹持装置1的示例性实施例，其中，本体2除了具有四个通孔16之外，还具有两个突起25，这些突起25从本体2的表面突出，沿着与本体的表面基本正交的方向延伸。这些突起25布置在一对通孔16附近。一对突起25也可以从本体2的相反表面(在所附的图中不可见)延伸。尽管在所附的图中将突起25表示为具有柱形构型，但是不应该在这方面从该表示建立任何限制。实际上，对于突起25，可以采用非轴对称构型(例如，三角形、正方形或星形构型)，非轴对称构型具有额外的优点，即当突起25被容纳在设备100的专用座部中时，非轴对称构型可以用作对夹持装置1的旋转的约束。

为了便于通过诸如机械臂或机器人臂之类的操控装置101进行操纵，夹持装置1的本体2可以包括至少一个锚固元件21。锚固元件21允许通过操纵器、特别是诸如机械臂或机器人臂之类的操控装置101的操纵器、来夹持夹持装置1，以允许操纵、特别是自动操纵、夹持装置1。如在所附的图中示出的，本体2包括与本体2的相反的侧端部相对应地布置的锚固元件21。举例来说，本体可以包括与本体2的相同侧向端部相对应地布置的一对锚固元件21；该对锚固元件21并排放置(参见图1)。如在随附的图中示出的，每个锚固元件21可以呈拱形的形式，特别是呈圆周的弧形或椭圆形的弧形的形式，操纵器在其自身的夹持界面中具有与锚固元件的轮廓互补的轮廓(如在图6中所看到的)。

有利地，锚固元件21还可以用于参照诸如例如搅拌器的设备100将约束程度引入夹持装置1。实际上可以提供，设备100包括用于容纳夹持装置1的托架，该托架与夹持装置的外部轮廓、特别是锚固元件21、配对地成形。

所附的图示出了夹持装置1的实施例，其中，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b构造成至少在至少部分地打开的休息构造和夹紧的夹持构造之间相对移动。在从打开的休息构造到夹紧的夹持构造的转变中，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的相对移动决定了第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6之间的相对接近，在从夹紧的夹持构造到打开的休息构造的转变中，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的相对移动决定了第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6之间的相对远离。

第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的相对移动可以基本上是旋转；为此目的，例如如图1和图2中示出的，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b可以彼此铰接。在该实施例中，夹持爪2a、2b彼此铰接并且形成单个部件(整体构造)。这明显并不排除的是：替代地，夹持爪2a、2b可以由两个独立的部件形成。有利地，所述两个独立的部件具有这样的几何形状，使得它们可以通过使用相同的模具来制成。通过旋转夹持爪2a、2b并使夹持爪2a、2b的端部彼此靠近来获得休息构造和夹持构造之间的转变，在旋转的最终步骤中，约束元件17彼此接合以便确保保持夹持构造，并且在提供的情况下，确保保持定位止动件19。在图5、图6和图7中示出了其中约束元件和定位止动件分别彼此接合的夹持构造。

在另一实施例中，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间的相对移动可以基本上是平移；在这样的实施例中，通过示例的方式在图3中示出，第一夹持爪2a和第二夹持爪2b由两个独立的部件形成，这两个独立的部件可以彼此靠近从而形成夹持构件4的夹持构造。图3示出了休息构造，其中第一夹持爪2a和第二夹持爪2b彼此间隔开，通过使夹持爪2a、2b彼此靠近并使约束元件17彼此接合来获得休息构造和夹持构造之间的转变以便确保保持夹持构造，并且在提供的情况下，确保定位止动件19彼此接合。

在所附的图中未示出的另一实施例中，夹持装置1的本体2可以是一体式的(整体构造)，并且第一夹持爪2a和第二夹持爪2b是整体的；基本上，在该实施例中，夹持爪2a、2b不能相互移动。在这样的实施例中，简单地通过与在可变形夹持元件5、6之间限定的内部夹持空间7相对应地插入容器C的一部分，诸如容器C的颈部N，并迫使可变形夹持元件分开来进行夹持构件4从休息构造到夹持构造的转变。实际上，与内部夹持空间7相对应地插入容器C决定了可变形夹持元件5、6的变形以及相应的连接器14、15的变形。在该实施例中，可变形夹持元件5、6之间的内部夹持空间7可以在休息构造中和在夹持构造中都限定，然而，在休息构造中的内部夹持空间7的通道面积小于在夹持构造中的内部空间的通道面积。由于容器C的一部分定位在内部夹持空间7中，这决定了内部夹持空间的扩大，因此在夹持构造中，内部夹持空间7的通道面积实际上大于在休息构造中限定的内部夹持空间7的通道面积。

在可能的变体中，可变形夹持元件5、6可以例如借助于预紧件处于预紧状态，该预紧件将所述可变形夹持元件5、6保持在扩大的构造中。预紧件可以是弹性类型的并且可以包括一个或多个弹簧，例如作用在每个可变形夹持元件5、6上的至少一个专用弹簧。由于该扩大的构造，容易在可变形夹持元件5、6之间插入容器C；随后去除施加的预紧，可变形元件5、6例如通过适应容器C的颈部N而返回到其原始构造(夹持构造)，从而抱住并握持容器C。该变体可以有利地用于将夹持装置1的本体2提供为单个部件的实施例中。在夹持装置1的优选实施例中，夹持装置1是一次性类型的。基本上，夹持装置1可以是一次性类型的并且可以在使用后例如与容器C一起扔掉；以这种方式，有利地避免了由于可能增加了装置1的清洁步骤而延长工作时间，并且最大程度地免于可能的污染。

在夹持装置1是一次性类型的实施例中，本体2可以由塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、制成。

提供这种材料有利地允许最小化夹持装置1的生产成本。

在夹持装置1的另一实施例中，本体2可以是可重复使用的，而夹持构件4可以在使用后(即，在用于握持单个容器C之后)例如与容器C一起扔掉。因此，本体2用作框架，在该框架上应用了包含夹持构件4的插入件，以便在该应用之后获得夹持装置1。在本体2是可重复使用的该实施例中，本体2可以为金属材料，而插入件可以为塑性材料或聚合材料，诸如聚丙烯。这种实施例关于所使用的材料的量来说是最佳的，因此在经济和环境两方面都具有确实的益处。

旨在规定的是：本发明不涉及关于本文描述和表示的夹持装置1的组件的几何形状和大小(特别是关于本体2的几何形状)的任何限制，因为这样的几何形状和尺寸可以根据夹持装置1的使用需求方便地进行改变。特别地，这样的几何形状和尺寸可以适合于旨在借助于夹持装置1和/或借助于设备100的用于与夹持装置1配合的零件来保持的容器C的几何形状和尺寸。在任何情况下，考虑到存在夹持构件4，特别是存在第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6，夹持装置1所采用的几何形状和尺寸可以确保与容器C和设备100两者的最佳对接。因此，本说明书中示出的所有几何特性和所有尺寸特性均应被理解为仅仅是夹持装置1的示例性特性。

用途

本发明还涉及前述类型的夹持装置1的用于夹持诸如瓶子的容器C的用途。

根据前面所描述的，该用途在夹持构件4在夹持构造中时、即在可变形夹持元件5、6和连接器14、15在变形的构造中时、提供保持容器C、例如瓶子、特别是容器C的颈部N。

装备

本发明的目的还在于一种用于处理至少一个容器C的设备100，该设备100包括上述类型的夹持装置1。所述设备100的特殊特征是包括特定的结构元件，用于在夹持装置1的夹持状态下对夹持装置1产生约束，因此对容器C间接产生约束。

设备100可以包括各种类型的功能装置并且通常在生物医疗领域具有优选的用途：这种功能装置的可能示例通过以下装置来表示：用于摇动容器C的装置和/或用于将溶剂插入到容器C中的装置和/或用于抽出容器C的内容物(药物)的装置和/或用于称量容器C的内容物的装置。

设备100可以包括容纳部，夹持装置1能够与容纳部相对应地定位或夹持装置1与容纳部相对应地定位。容纳部构造成容纳夹持装置1；为此目的，容纳部可以至少部分地与夹持装置1的外部轮廓配对地成形。

设备100优选地包括多个容纳部，多个容纳部中的每一个构造成容纳相应的夹持装置1。每个容纳部可以呈中空支撑件的形式，该中空支撑件具有空腔，该空腔可以至少部分地与夹持装置1的外部轮廓配对地成形(例如，通过提供对于锚固元件21配对成形的部分)。

设备100可以包括转盘，用于相应的夹持装置1的多个容纳部形成在所述转盘的至少一个回转支撑件上。转盘管理容器C的处理，构造成提供多个站，在多个站中的每一个中对容器C和/或其内容物执行(优选自动地执行)一个或多个操作。作为借助于根据本发明的夹持装置1来处理容器C的可构造转盘的示例(但当然不是限制性的)，可以提及以同一申请人的名义的专利US10,259,608B2。

设备100可以包括(补充或替代用于夹持装置的至少一个容纳部)操纵器，即，操控装置101(参见图6，其中为了简化图示，省略了容器C)，诸如拟人化机器人或直角坐标机器人。该机器人包括构造成操纵夹持装置1的机械臂，该机械臂例如配备有专用夹持器。操控装置101可以包括夹持器102，夹持器102构造成、例如与一个或多个锚固元件21相对应地、抓取夹持装置1；夹持器102有利地允许夹持装置1的牢固夹持并且因此允许夹持装置1的最佳操控。

设备100还可以包括抽吸站；操控装置101可以与抽吸站相对应地操控夹持装置1和由夹持装置1保持的相关容器C。

设备100还可以包括称量站，该称量站可以包括秤。称量站可以构造成用于称量容器C及其内容物。

设备100还可以包括注射站。注射站可以构造成将物质注射到容器C中。

设备100还可以包括搅拌器103(参见图7，其中为了简化图示，省略了容器C)，该搅拌器构造成摇动夹持装置1，并且当夹持装置1与夹持构件4一起在夹持构造中使用时，摇动由夹持构件4保持的容器C。

在搅拌器103中，并且更普遍地在设备100中，无论其类型如何，都包括至少一个棒形元件，即销钉104，特别是多个销钉104。每个销钉104构造成对应于本体2的相应的通孔16被插入。在这方面，图7通过示例的方式示出了配备有四个销钉104的搅拌器103，每个销钉104对应于本体2的相应的通孔16被完全容纳。销钉104的数量可以不同于四个；例如，它可以在1至10之间。

用于生产夹持装置的方法

本发明还涉及一种用于生产前述类型的夹持装置1的方法。

该方法包括：提供前述类型的本体2和夹持构件4，并且将夹持构件4接合至本体2，与第一区域3a相对应地布置第一可变形夹持元件5并且与第二区域3b相对应地布置第二可变形夹持元件6。

这些步骤可以通过塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、的注射成型来执行。基本上，本体2和夹持构件4可以借助于注射塑性材料或聚合材料的单个成型操作来制成。夹持构件4可以具有比本体2更大的柔韧性，这允许其可变形性和其适应于待保持的容器C的能力。相反，本体2可以具有比夹持构件4更大的刚度。通过使夹持构件4的元件特别薄，可以获得夹持构件4的不同柔韧性。

根据图3的实施例，夹持装置1包括两个独立的部件，需要通过塑性材料或聚合材料、诸如聚丙烯、的注射成型来单独获得这两个部件。

在提供本体2的可重复使用性的夹持装置1的实施例中，用于生产夹持装置1的方法改为包括本体2的生产步骤(例如，通过使金属板成形)和夹持构件4的生产步骤(例如，借助于塑性材料或聚合材料的注射成型操作)，这些步骤被执行以便获得相互的约束件，互相的约束件然后允许本体2和夹持构件4之间随后的可移除的连接。

旨在阐明的是：根据本发明的用于生产夹持装置1的方法中的提供本体2和夹持构件4的步骤可以采用任何合适的技术、诸如三维打印、来代替注射成型。

容器的夹持方法

本发明还涉及一种诸如瓶子的容器C的夹持方法。该方法利用了上述类型的装置1。

该方法包括借助于第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6来保持容器C的至少一部分。容器C的被保持部分可以例如与容器C的颈部N相对应地限定。

夹持装置1可以布置成休息构造并且该方法可以包括：为了保持容器C，决定夹持构件4从休息构造到夹持构造的转变，从而借助于第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6来保持容器的一部分。夹持构件4从休息构造到夹持构造的转变可以根据先前描述的内容通过相对移动夹持爪2a、2b来执行，例如通过旋转夹持爪2a、2b(图1至图2、图4至图7的实施例，其中夹持爪2a、2b彼此铰接)或通过平移移动夹持爪2a、2b(图3的实施例，其中夹持爪2a、2b由两个独立的部件形成)。在所附的图的实施例中，夹持构件4从休息构造到夹持构造的转变借助于可变形夹持元件5、6之间的相对接近来执行。在这样的实施例中(其包括相对移动夹持爪2a、2b)，在操控之前的步骤中，提供了将容器C适当地定位在第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间限定的空间中。将容器C定位在第一夹持爪2a和第二夹持爪2b之间限定的空间中的步骤可以例如由操作者手动地执行，或者例如借助于专用于定位容器C的装置自动地执行。

在所附的图中未示出的实施例中，其中夹持爪2a、2b是一个部件并且不能相互移动，夹持构件4从休息构造到夹持构造的转变可以简单地通过与内部夹持空间7相对应地插入容器C的一部分，诸如容器C的颈部N，从而迫使第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6之间发生分离来完成。与内部夹持空间7相对应地插入容器C的步骤可以例如由操作者手动地执行，或者例如借助于专用于容器C的插入的装置自动地执行。

夹持构件4根据先前描述的内容借助于第一可变形夹持元件5、第二可变形夹持元件6、第一连接器14和第二连接器15的弹性变形来保持容器C的一部分；在图5中通过示例的方式示出了夹持构造，其中第一可变形夹持元件5、第二可变形夹持元件6、第一连接器14和第二连接器15产生变形。此外，通过使第一可变形夹持元件5的夹持颈部12与容器C的第一部分N1接触并使第二可变形夹持元件6的夹持颈部12与容器C的第二部分N2接触来执行保持容器C的一部分的步骤，容器C的第一部分N1和第二部分N2可以是连续的或相邻的，以及另外地或替代地，是彼此相对的。

容器C的第一部分N1和第二部分N2优选地与容器C的颈部N相对应地限定。使第一可变形夹持元件5的夹持颈部12与容器C的第一部分N1接触并使第二可变形夹持元件6的夹持颈部12与容器C的第二部分N2接触允许使可变形夹持元件5、6和连接到它们的相应的连接器14、15都发生变形。

如在图5中通过示例的方式示出的，因此在夹持构造中，容器C通过夹持构件4以稳定的、牢固的和稳固的方式被保持。

发明优点

从上面已经描述和表示的内容，清楚的是：本发明如何可以完全克服所有先前抱怨的重要问题，特别是参照US9,746,012B2中提到的夹持装置。

本发明允许获得一种夹持装置1，由于前述夹持构件4的结构和可变形性，该夹持装置1可适用于多个容器C。因此，不需要为待借助于夹持装置1抓取的每个容器或瓶子C设计专用的夹持装置1，而是，由于本发明，可以获得能够夹持例如在大小和/或体积和/或构型方面彼此不同的多个容器C的夹持装置1。特别地，根据本发明的夹持装置1能够稳定地保持不同直径的容器C，并且其还能够抓取容器C的柱形部分以及截头锥部分。

以这种方式，本发明允许通过设备100的操控装置101进行夹持的标准化，因此可以始终利用相同的夹持设置来工作。

因此，本发明实现了以下显著优点：使每个容器C都可加工，而与颈部N的大小和/或构型无关。

然后，本发明允许获得容器C所经受的操作的相当大的加速，因为本发明使得可以自动执行这些操作。

由于夹持元件5、6和容器C之间的紧密接触而允许最佳夹持，根据本发明的夹持装置1使由于夹持错误而导致的容器C损坏或破损的可能性最小化或甚至消除。当容器C受到摇动时，这证明是特别重要的，因为夹持装置1的存在避免了容器C和搅拌器103之间的任何可能的接触。

在夹持装置1是一次性类型的实施例中，在使用之后，夹持装置1可以例如与容器C一起扔掉，有利地避免了由于可能增加了夹持装置1的清洁步骤而延长了工作时间，并且最大程度地免于可能的污染。

根据本发明的夹持装置1还具有高的操作灵活性，特别是与专用于将容器C自动放置或插入夹持器1内的可能的装置兼容。

就根据本发明的夹持容器C的方法而言，其有利地允许保持多个不同的容器C。

此外，根据本发明的用于夹持容器C的方法允许借助于夹持构件4的第一可变形夹持元件5和第二可变形夹持元件6以稳定的、牢固的和稳固的方式保持容器C。

本发明还提供一种用于生产夹持装置1的方法，该方法允许以低成本并且同时稳定且可靠地获得夹持装置1。

刚刚参照夹持装置1和用于夹持容器C的方法描述的优点也被夹持装置1的用途、设备100和前述用于生产夹持装置1的方法共享。如所描述和表示的夹持装置1的多种变体当然是可行的，这些变体在任何情况下都落入由权利要求限定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持装置(1)，包括：

-本体(2)，所述本体(2)限定约束开口(3)，所述约束开口(3)被分成第一区域(3a)和第二区域(3b)，

-夹持构件(4)，所述夹持构件(4)构造成抓取容器(C)，诸如瓶子，例如与所述容器(C)的颈部(N)相对应地进行抓取，所述夹持构件(4)与所述本体(2)接合并且至少包括：

与所述第一区域(3a)相对应地布置的第一可变形夹持元件(5)，所述第一可变形夹持元件(5)构造成在所述夹持装置(1)使用时抱住所述容器(C)的第一部分(N1)，

与所述第二区域(3b)相对应地布置的第二可变形夹持元件(6)，所述第二可变形夹持元件(6)构造成在所述夹持装置(1)使用时抱住所述容器(C)的与所述容器(C)的所述第一部分(N1)不同的第二部分(N2)，

所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)构造成形成内部夹持空间(7)，所述夹持构件(4)构造成至少在以下两者之间操作：

-休息构造，

-夹持构造，在所述夹持构造中，所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)发生变形并且在所述夹持装置(1)使用时、与所述内部夹持空间(7)相对应地保持容器(C)，在所述夹持构造中，所述第一可变形夹持元件(5)与所述容器(C)的所述第一部分(N1)接触，并且所述第二可变形夹持元件(6)与所述容器(C)的所述第二部分(N2)接触。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的至少一者、特别是所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的每一者、包括夹持颈部(12)，所述夹持颈部(12)限定成形的凹部，所述成形的凹部构造成在所述夹持构造中抱住所述容器(C)的相应部分，在所述夹持构造中，所述第一可变形夹持元件(5)的所述夹持颈部(12)和所述第二可变形夹持元件(6)的所述夹持颈部(12)在彼此之间限定所述内部夹持空间(7)，

可选地，所述第一可变形夹持元件(5)的所述夹持颈部(12)和所述第二可变形夹持元件(6)的所述夹持颈部(12)具有位于平面中的各自的表面，所述平面与所述本体(2)的存在平面限定60°至90°之间的角度，特别是75°至90°之间的角度，和/或

可选地，所述第一可变形夹持元件(5)的所述夹持颈部(12)和所述第二可变形夹持元件(6)的所述夹持颈部(12)具有各自的厚度，所述厚度在3mm至30mm之间，特别是在4mm至15mm之间，更特别地等于5mm，所述厚度是沿着与所述本体(2)的所述存在平面正交的方向测量的。

3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其中，所述夹持构件(4)包括：

-作用在所述第一可变形夹持元件(5)上的第一连接器(14)，所述第一连接器(14)是能变形的并且构造成至少在所述夹持构件(4)从所述休息构造转变到所述夹持构造时提供对所述第一可变形夹持元件(5)的变形响应，和/或

-作用在所述第二可变形夹持元件(6)上的第二连接器(15)，所述第二连接器(15)是能变形的并且构造成至少在所述夹持构件(4)从所述休息构造转变到所述夹持构造的过程中提供对所述第二可变形夹持元件(6)的变形响应，

所述第一连接器(14)和所述第二连接器(15)构造成在所述夹持构件(4)从所述休息构造转变到所述夹持构造时发生变形。

4.根据权利要求1或2或3所述的夹持装置，其中，所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的至少一者、特别是所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的每一者、包括端部，例如远端部(10)，所述第一连接器(14)将所述第一可变形夹持元件(5)的端部连接到所述约束开口(3)的与所述第一区域(3a)相对应的周边部分，并且所述第二连接器(15)将所述第二可变形夹持元件(6)的端部连接到所述约束开口(3)的与所述第二区域(3b)相对应的周边部分。

5.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的至少一者、特别是所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的每一者、具有构型，例如为基本上“V”形的构型，所述构型配备有在远端部(10)处连结在一起的第一翼片(8)和第二翼片(9)，至少一个加强肋(13)特别地相对于所述第一翼片(8)和所述第二翼片(9)横向地并且在它们之间展开，

可选地，其中，所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的至少一者、特别是所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)中的每一者、包括附接翼片(11)，所述附接翼片(11)连接至所述第一翼片(8)和所述第二翼片(9)中的至少一者并且将所述第一翼片(8)和所述第二翼片(9)中的所述至少一者连接至所述约束开口(3)的与相应区域(3a、3b)相对应的周边部分。

6.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，所述本体(2)限定包括第一夹持爪(2a)和第二夹持爪(2b)的结构，所述第一区域(3a)与所述第一夹持爪(2a)相对应地限定，所述第二区域(3b)与所述第二夹持爪(2b)相对应地限定，所述第一可变形夹持元件(5)由所述第一夹持爪(2a)承载并与所述第一夹持爪(2a)是一体的，并且所述第二可变形夹持元件(6)由所述第二夹持爪(2b)承载并与所述第二夹持爪(2b)是一体的，

可选地，其中，所述第一夹持爪(2a)和所述第二夹持爪(2b)彼此铰接，和/或

可选地，其中，所述第一夹持爪(2a)和所述第二夹持爪(2b)构造成至少在至少部分地打开的休息构造和夹紧的夹持构造之间相对移动，在从打开的所述休息构造到夹紧的所述夹持构造的转变中，所述第一夹持爪(2a)和所述第二夹持爪(2b)之间的相对移动决定了所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)之间的相对接近，在从夹紧的所述夹持构造到打开的所述休息构造的转变中，所述第一夹持爪(2a)和所述第二夹持爪(2b)之间的相对移动决定了所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)之间的相对远离。

7.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，所述夹持装置(1)还包括约束元件(17)，所述约束元件(17)彼此配合并且构造成在所述夹持构造中将所述第一可变形夹持元件(5)和所述第二可变形夹持元件(6)约束就位，

可选地，所述约束元件(17)包括至少一个约束头部(17a)和至少一个约束容纳部(17b)，所述至少一个约束容纳部(17b)构造成容纳所述至少一个约束头部(17a)，所述至少一个约束头部(17a)构造成用于优选通过卡合插入到所述至少一个约束容纳部(17b)中并接合在其中以限定所述夹持构件(4)的所述夹持构造，所述至少一个约束头部(17a)特别是基本上楔形的或箭头形的并且所述至少一个约束容纳部(17b)包括可变形的约束翼片(17b'、17b”)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，所述夹持装置(1)还包括一个或多个定位止动件(19)，所述一个或多个定位止动件(19)构造成在所述夹持构造中允许所述第一夹持爪(2a)和所述第二夹持爪(2b)之间的预定定位，

可选地，所述一个或多个定位止动件(19)包括座部(19a)和突起(19b)，所述座部(19a)和所述突起(19b)明显彼此配对地成形，从而允许所述突起(19b)在所述夹持装置(1)的所述夹持构造中被容纳在所述座部(19a)中。

9.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，所述本体(2)包括至少一个锚固元件(21)，例如为圆形形状的，所述至少一个锚固元件(21)适于允许例如通过操控装置(101)、诸如拟人化机器人或直角坐标机器人、来操纵所述夹持装置(1)，

可选地，所述本体(2)包括锚固元件(21)，所述锚固元件(21)布置在所述本体(2)的相反的侧端部处，例如根据以下分布进行布置：提供与所述本体(2)的相同侧向端部相对应地并排放置的一对锚固元件(21)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置，其中，在所述本体(2)上能够识别出一个或多个显著点，所述一个或多个显著点构造成用于在所述夹持装置(1)上执行预定操作，例如使得所述夹持装置(1)能够接合或锁定到设备(100),

-可选地，借助于一个或多个通孔(16)和/或借助于一个或多个突起(25)来获得所述一个或多个显著点。

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