CN113386107B - 一种被动机械辅助肢体装置 - Google Patents

一种被动机械辅助肢体装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113386107B
CN113386107B CN202110685680.5A CN202110685680A CN113386107B CN 113386107 B CN113386107 B CN 113386107B CN 202110685680 A CN202110685680 A CN 202110685680A CN 113386107 B CN113386107 B CN 113386107B
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
base
clamping
fixedly connected
finger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110685680.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113386107A (zh
Inventor
杨壬达
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202110685680.5A priority Critical patent/CN113386107B/zh
Publication of CN113386107A publication Critical patent/CN113386107A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113386107B publication Critical patent/CN113386107B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明提供了一种被动机械辅助肢体装置，属于机械装置技术领域，包括基座、末端单元和多个节肢件、关节组件；节肢件的两端分别与关节组件固定连接；末端单元与其中一端的关节组件固定连接；基座与另一端的关节组件固定连接；关节组件包括十字关节轴和两个支架单元；两个支架单元相对设置且分别与十字关节轴活动连接；支架单元包括关节座、调节螺丝和两个关节架；关节架固定在关节座上；本发明中的设计，可加装于人体，随用户移动，并由用户手动调整姿态以及关节可动性；亦可加装于任何其他表面，只需要在其他表面固定基座即可；同理，基座可以绑在人体的任何部位；可以由用户自由调节机械臂整体长度，姿态，以及末端功能，无需电力系统进行操纵。

Description

一种被动机械辅助肢体装置
技术领域
本发明涉及机械装置技术领域，具体为一种被动机械辅助肢体装置。
背景技术
现有机械臂多为驱动机械臂，需要电源以及编码操控，搭载在大型机床、航天器、或其他载具上，不适用于单人基础作业；其他小型台面纯机械装置，如屏幕架、电脑架等，无法加装于人体，并且形态、自由度有限，无法灵活根据用户需求夹持物品或装置，更不能随用户移动，便于携带。
发明内容
针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种被动机械辅助肢体装置，可加装于人体，随用户移动，并由用户手动调整姿态以及关节可动性；亦可加装于任何其他表面，只需要在其他表面固定基座即可；同理，基座可以绑在人体的任何部位；可以由用户自由调节机械臂整体长度，姿态，以及末端功能，无需电力系统进行操纵。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种被动机械辅助肢体装置，其特征在于，包括基座、末端单元和多个节肢件、关节组件；所述节肢件的两端分别与所述关节组件固定连接；所述末端单元与其中一端的所述关节组件固定连接；所述基座与另一端的所述关节组件固定连接；
所述关节组件包括十字关节轴和两个支架单元；两个所述支架单元相对设置且分别与所述十字关节轴活动连接；所述支架单元包括关节座、调节螺丝和两个关节架；所述关节架固定在所述关节座上，且两个所述关节架相对设置；所述关节架上设有与所述调节螺丝匹配的螺孔，所述调节螺丝分别与两个所述关节架螺纹连接；所述十字关节轴上设有容纳所述调节螺丝的限位槽。
优选地，所述末端单元上固定设有磁吸块。
优选地，所述末端单元包括夹持端基座、夹持端转座、转座键、第一夹指、第二夹指、夹指支撑、导向杆和调节螺栓；所述夹持端转座活动置于所述夹持端基座上，所述转座键与所述夹持端基座固定连接；所述夹持支撑和所述第一夹指固定在所述夹持端转座上；所述导向杆的两端分别与所述夹指支撑和所述第一夹指固定连接；所述第二夹指活动置于所述导向杆上；所述调节螺栓活动连接所述第一夹指和第二夹指。
本发明的有益效果在于：本发明中的设计，可加装于人体，随用户移动，并由用户手动调整姿态以及关节可动性；亦可加装于任何其他表面，只需要在其他表面固定基座即可；同理，基座可以绑在人体的任何部位；可以由用户自由调节机械臂整体长度，姿态，以及末端功能，无需电力系统进行操纵。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的一种被动机械辅助肢体装置的结构示意图；
图2为本发明实施例1提供的一种被动机械辅助肢体装置的关节组件的结构示意图；
图3为本发明实施例1提供的一种被动机械辅助肢体装置的十字关节轴的结构示意图
图4为本发明实施例1提供的一种被动机械辅助肢体装置的支架单元的结构示意图；
图5为本发明实施例1提供的一种被动机械辅助肢体装置的末端单元的结构示意图；
图6为本发明实施例2提供的一种被动机械辅助肢体装置的末端单元的结构示意图。
附图标记说明：
末端单元1、节肢件2、关节组件3、基座4、支架单元5、十字关节轴6、限位槽7、调节螺丝8、关节架9、关节座10、夹指支撑11、导向杆12、调节螺栓13、第二夹指14、第一夹指15、夹持端基座16、夹持端转座17、转座键18。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
如图1至图5所示，一种被动机械辅助肢体装置，包括基座4、末端单元1和多个节肢件2、关节组件3；基座4可连接于操作者穿戴的背带结构上；节肢件2的两端分别与关节组件3固定连接；末端单元1与其中一端的关节组件3固定连接；基座4与另一端的关节组件3固定连接；
关节组件3包括十字关节轴6和两个支架单元5；两个支架单元5相对设置且分别与十字关节轴6活动连接；支架单元5包括关节座10、调节螺丝8和两个关节架9；关节架9固定在关节座10上，且两个关节架9相对设置；关节架9上设有与调节螺丝8匹配的螺孔，调节螺丝8分别与两个关节架9螺纹连接；十字关节轴6上设有容纳调节螺丝8的限位槽7；通过旋松调节螺丝8，使两个支架单元5可以相对转动一定角度，进而实现被动机械辅助肢体装置的伸展方向调节，限位槽7能够在不影响支架单元5的转动调节下，能够对支架单元5的转动角度进行限位，保证其在预定角度内转动。
进一步的，末端单元1上固定设有磁吸块，作为磁吸末端吸附物品。
实施例2
与实施例1仅末端单元1的结构不同，其余结构均相同，具体为：如图6所示，末端单元1包括夹持端基座164、夹持端转座17、转座键18、第一夹指15、第二夹指14、夹指支撑11、导向杆12和调节螺栓13；夹持端转座17活动置于夹持端基座164上，转座键18与夹持端基座164固定连接；夹持支撑和第一夹指15固定在夹持端转座17上；导向杆12的两端分别与夹指支撑11和第一夹指15固定连接；第二夹指14活动置于导向杆12上；调节螺栓13活动连接第一夹指15和第二夹指14；通过调节螺栓13的松紧，控制第二夹指14与第一夹指15之间的距离，进而实现夹持松紧的调节；夹持端转座17上活动设有固定螺栓用于穿过夹持端基座164，对夹持端转座17进行固定。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (3)

1.一种被动机械辅助肢体装置，其特征在于，包括基座、末端单元和多个节肢件、关节组件；所述节肢件的两端分别与所述关节组件固定连接；所述末端单元与其中一端的所述关节组件固定连接；所述基座与另一端的所述关节组件固定连接；
所述关节组件包括十字关节轴和两个支架单元；两个所述支架单元相对设置且分别与所述十字关节轴活动连接；所述支架单元包括关节座、调节螺丝和两个关节架；所述关节架固定在所述关节座上，且两个所述关节架相对设置；所述关节架上设有与所述调节螺丝匹配的螺孔，所述调节螺丝分别与两个所述关节架螺纹连接；所述十字关节轴上设有容纳所述调节螺丝的限位槽。
2.如权利要求1所述的一种被动机械辅助肢体装置，其特征在于，所述末端单元上固定设有磁吸块。
3.如权利要求1所述的一种被动机械辅助肢体装置，其特征在于，所述末端单元包括夹持端基座、夹持端转座、转座键、第一夹指、第二夹指、夹指支撑、导向杆和调节螺栓；所述夹持端转座活动置于所述夹持端基座上，所述转座键与所述夹持端基座固定连接；所述夹持支撑和所述第一夹指固定在所述夹持端转座上；所述导向杆的两端分别与所述夹指支撑和所述第一夹指固定连接；所述第二夹指活动置于所述导向杆上；所述调节螺栓活动连接所述第一夹指和第二夹指。
CN202110685680.5A 2021-06-21 2021-06-21 一种被动机械辅助肢体装置 Active CN113386107B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110685680.5A CN113386107B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种被动机械辅助肢体装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110685680.5A CN113386107B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种被动机械辅助肢体装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113386107A CN113386107A (zh) 2021-09-14
CN113386107B true CN113386107B (zh) 2023-05-23

Family

ID=77623233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110685680.5A Active CN113386107B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种被动机械辅助肢体装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113386107B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116214511B (zh) * 2023-02-07 2024-04-16 南方科技大学 外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102501246A (zh) * 2011-11-08 2012-06-20 北京邮电大学 三驱动可扩展灵巧机械臂

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112008001042B4 (de) * 2007-04-27 2014-05-15 Nsk Ltd. Lenkvorrichtung, Herstellungsverfahren für die Lenkvorrichtung und Herstellungsverfahren für eine Welle
CN103892987B (zh) * 2012-12-25 2015-11-25 上海璟和技创机器人有限公司 一种下肢康复训练机器人
CN105014689A (zh) * 2015-07-28 2015-11-04 上海交通大学 运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人
CN108214458B (zh) * 2017-12-27 2023-09-01 郑州航空工业管理学院 可穿戴上肢机械臂
CN209504112U (zh) * 2018-12-29 2019-10-18 中国科学院深圳先进技术研究院 万向关节、活动组件及外骨骼机器人
CN110053027B (zh) * 2019-05-27 2023-11-07 河北工业大学 一种辅助支撑下肢外骨骼机器人
CN110722573B (zh) * 2019-09-24 2024-01-12 广州市焕思实业有限公司 辅助运动机械臂及护理床
US20210138970A1 (en) * 2019-11-07 2021-05-13 Racheal Walker System and method for computing device securing apparatus
WO2021195761A1 (en) * 2020-03-31 2021-10-07 Ats Automation Tooling Systems Inc. Nuclear dismantling apparatus and method
CN112405583A (zh) * 2020-11-06 2021-02-26 慧灵科技(江苏)有限公司 电动夹爪
CN112372625A (zh) * 2020-11-30 2021-02-19 北京精密机电控制设备研究所 一种肩关节助力无源外骨骼机器人
CN112536789B (zh) * 2020-12-02 2022-04-12 山东大学 一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置
CN112776916A (zh) * 2021-02-22 2021-05-11 杨壬达 一种双足步行机器人

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102501246A (zh) * 2011-11-08 2012-06-20 北京邮电大学 三驱动可扩展灵巧机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
CN113386107A (zh) 2021-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN209698558U (zh) 一种数控加工夹具
CN113386107B (zh) 一种被动机械辅助肢体装置
CN107320286B (zh) 一种可弹性补偿轴线位移的膝关节外骨骼装置
CN104434469A (zh) 一种外骨骼式手臂康复训练装置
CN107550550A (zh) 一种新型麻醉穿刺针装置
CN217903981U (zh) 一种便于安装的电缆保护管
CN112515785A (zh) 一种腿部辅助固定装置
CN209316193U (zh) 一种万向膝关节固定支具
CN206811549U (zh) 一种机械加工夹具
CN107053073B (zh) 碳棒自动更换设备的夹料机构
CN108750572B (zh) 一种运用于物流装备的传输单元
CN207848819U (zh) 调度台支架结构
WO2020082906A1 (zh) 安装机构及放射治疗设备
CN207236831U (zh) 一种穿刺用3d打印模板的固定装置
CN215231942U (zh) 一种可调节手托装置
CN215821319U (zh) 一种骨关节矫正装置
CN208744832U (zh) 平面机械手支撑装置
CN204924038U (zh) 一种子弹自动装填夹具
CN217770461U (zh) 一种柔性线路板的补强板结构
CN220854923U (zh) 一种广适配的局放成像设备使用的稳定辅助装置
CN220228676U (zh) 一种电子工业用电子显示屏
CN216337872U (zh) 一种用于轴承内外圈加工的热处理装置
CN218771030U (zh) 一种方便使用的线缆支撑架
CN221013829U (zh) 上肢康复训练设备
CN208729596U (zh) 一种夹紧装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant