CN113382147B - 一种探险机器人摄像头自动回缩装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种探险机器人摄像头自动回缩装置，有效的解决了恶劣环境下探险机器人上摄像头无法自动规避的问题；解决的技术方案包括壳体，壳体内设有两个转轴，两个转轴右端均固定有圆杆，且每个圆杆下端均固定有摆球，壳体内固定有平板，平板上设有两个长条板，摆球向前摆动时转轴能使长条板向后移动，且只有两个长条板的滑动速度同向同速时两长条板能同步滑动，平板的上方设有安装板，安装板的下方固定有挡杆，挡杆下端位于两个长条板的后方；本发明在传感器无法使用的恶劣环境下仍能正常工作，不仅能识别急停与倾倒，并在倾倒时将摄像头收回壳体，还能在机器人恢复直立状态后使摄像头再次伸出，实用性强。

Description

一种探险机器人摄像头自动回缩装置
技术领域
本发明涉及摄像头安全防护领域，具体是一种探险机器人摄像头自动回缩装置。
背景技术
随着工业水平不断提高，机器人被越来越多地应用到各种场景，探险机器人的出现减少了大量不必要的人员伤亡，多数探险机器人为了扩大探测范围，都会使摄像头伸出壳体，以寻求更大的视角，但由于探险机器人的工作环境非常恶劣，如高温、爆炸或极低的温度，所以传感器在探险机器人上并无法保证能够正常工作，所以在机器人倾倒时摄像头无法及时规避，造成镜头与地面接触、产生划痕，及时后续机器人自动调整姿态，划痕也会影响摄像头的后续录像功能。
发明内容
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供了一种探险机器人摄像头自动回缩装置，有效的解决了恶劣环境下探险机器人上摄像头无法自动规避的问题。
其解决的技术方案是，一种探险机器人摄像头自动回缩装置，包括壳体，壳体内在同一水平面上前后设有两个转轴，两个转轴右端均伸出壳体且固定有圆杆，两圆杆的长度不同，且每个圆杆下端均固定有一个摆球；
壳体内固定有一平板，平板上设有两个能前后滑动的长条板，摆球向前摆动时转轴能使长条板向后移动，摆球向后摆动时转轴能使长条板向前移动，且只有两个长条板的滑动速度同向同速时两长条板能同步滑动，若两长条板滑动速度不同则两长条板被锁死无法滑动；
平板的上方设有安装板，安装板前侧的壳体设为开口，且安装板能相对壳体前后滑动，安装板的下方固定有挡杆，挡杆下端位于两个长条板的后方，且挡杆与长条板之间设有间隔，长条板向后移动一段距离后能通过挡杆推动安装板向后移动。
所述的两个转轴左端各固定有一个齿轮，两长条板的上端面上各固定有一个第一齿条，两个第一齿条与两个齿轮之间设有换向轮，摆球向前摆动时转轴的转动通过换向轮带动齿条向后移动，从而使长条板向后移动。
所述的两长条板的相对面上各固定有一个第二齿条，两个第二齿条之间的平板上开有矩形槽，矩形槽内设有矩形块，且矩形块只能在矩形槽内前后滑动，矩形块上端固定有中间轮，且中间轮同时与两个第二齿条啮合，当两长条板滑动速度相同时两个第二齿条带动中间轮与矩形块同步滑动，此时中间轮不发生转动，当两长条板滑动速度不同时两个第二齿条之间的速度差会驱动中间轮转动，但由于与中间轮固定连接的矩形块无法在矩形槽内转动，所以中间轮无法转动，即两个长条板也无法滑动。
所述的壳体内腔的左右侧壁上分别固定有一个滑轨，所述的安装板能在滑轨上前后滑动，从而实现安装板在壳体内前后滑动。
所述的安装板前方的滑轨上固定有限位块，安装板与壳体内腔后侧壁之间设有弹簧，弹簧能将安装板向前推动至与限位块接触。
所述的挡杆为倒T形，两个长条板以相同的速度向后滑动时，挡杆下端的水平部分能同时与两个长条板接触，并被两长条板向后推动。
本发明在传感器无法使用的恶劣环境下仍能正常工作，不仅能识别急停与倾倒，并在倾倒时将摄像头收回壳体，还能在机器人恢复直立状态后使摄像头再次伸出，实用性强。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明的右视图。
图3为本发明图1中A-A剖视图。
图4为本发明图2中B-B剖视图。
图5为本发明图4中C处放大图。
图6为本发明换向轮、第一齿条和中间轮的装配示意图。
图7为本发明的原理图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作出进一步详细说明。
由图1至图7给出，本发明包括壳体1，壳体1内在同一水平面上前后设有两个转轴2，两个转轴2右端均伸出壳体1且固定有圆杆3，两圆杆3的长度不同，且每个圆杆3下端均固定有一个摆球4；
壳体1内固定有一平板5，平板5上设有两个能前后滑动的长条板6，摆球4向前摆动时转轴2能使长条板6向后移动，摆球4向后摆动时转轴2能使长条板6向前移动，且只有两个长条板6的滑动速度同向同速时两长条板6能同步滑动，若两长条板6滑动速度不同则两长条板6被锁死无法滑动；
平板5的上方设有安装板7，安装板7前侧的壳体1设为开口，且安装板7能相对壳体1前后滑动，安装板7的下方固定有挡杆8，挡杆8下端位于两个长条板6的后方，且挡杆8与长条板6之间设有间隔，长条板6向后移动一段距离后能通过挡杆8推动安装板7向后移动。
所述的两个转轴2左端各固定有一个齿轮9，两长条板6的上端面上各固定有一个第一齿条10，两个第一齿条10与两个齿轮9之间设有换向轮11，摆球4向前摆动时转轴2的转动通过换向轮11带动齿条向后移动，从而使长条板6向后移动。
所述的两长条板6的相对面上各固定有一个第二齿条12，两个第二齿条12之间的平板5上开有矩形槽，矩形槽内设有矩形块13，且矩形块13只能在矩形槽内前后滑动，矩形块13上端固定有中间轮14，且中间轮14同时与两个第二齿条12啮合，当两长条板6滑动速度相同时两个第二齿条12带动中间轮14与矩形块13同步滑动，此时中间轮14不发生转动，当两长条板6滑动速度不同时两个第二齿条12之间的速度差会驱动中间轮14转动，但由于与中间轮14固定连接的矩形块13无法在矩形槽内转动，所以中间轮14无法转动，即两个长条板6也无法滑动。
所述的壳体1内腔的左右侧壁上分别固定有一个滑轨15，所述的安装板7能在滑轨15上前后滑动，从而实现安装板7在壳体1内前后滑动。
所述的安装板7前方的滑轨15上固定有限位块16，安装板7与壳体1内腔后侧壁之间设有弹簧17，弹簧17能将安装板7向前推动至与限位块16接触。
所述的挡杆8为倒T形，两个长条板6以相同的速度向后滑动时，挡杆8下端的水平部分能同时与两个长条板6接触，并被两长条板6向后推动。
本发明在使用前，将壳体1固定在机器人上，初始状态下两个圆杆3轴线沿垂线方向，两个转轴2不发生转动，长条板6与中间轮14均处于静止状态，再将摄像头固定在安装板7上；
本发明在使用时，若遇到机器人紧急制动，由于两个单摆都铰接在壳体1上，并且铰接点位于同一水平线上，所以在壳体1随机器人移动时两个单摆上的摆球4所具有的动能相等，若机器人突然停止移动，两个摆球4的动能转化为重力势能，两个摆球4的上升高度一样，但由于两个摆球4的转动半径不同，所以两个摆球4的摆角不同，即圆杆3越长摆角越小，又由于两个圆杆3的长度不同，根据单摆的周期公式可知两个单摆的圆杆3越长摆动周期越长，所以可得圆杆3长的单摆比圆杆3短的单摆摆动的角速度慢，所以当机器人在前进过程中突然停止前进时，两个单摆会以不同的角速度向前摆动，即两个转轴2的转动速度不同，所以通过两个换向轮11与第一齿条10带动的两个长条板6向后滑动的速度也不同，所以两个长条板6之间的滑动速度差会通过第二齿条12使中间轮14转动，但又由于中间轮14下端固定有矩形块13，且矩形块13在矩形槽内只能前后滑动而无法转动，所以中间轮14也无法转动，所以两个长条板6与中间轮14会被卡死，即两个长条板6都无法移动，所以长条板6也不会向后滑动至与挡杆8接触，避免使摄像头发生晃动；
若遇到机器人向前倾倒，由于两个摆球4在重力作用下始终使两个圆杆3处于竖直状态，所以倾倒发生时两个单摆绕铰接点相对壳体1的转动速度相同，所以转轴2通过齿轮9、换向轮11与齿条带动两个长条板6的滑动速度也相同，所以中间轮14只会在第二齿条12带动下随两个长条板6向后滑动，而不会发生转动，中间轮14下方固定的矩形块13也只在矩形槽内滑动，即不会发生卡死的情况，当机器人向前倾倒至临界状态时，长条板6与后方的档杆接触，若机器人继续向前倾倒，那么摆球4相对壳体1继续摆动，转轴2继续带动长条板6向后移动，长条板6通过挡杆8推动安装板7挤压弹簧17向后移动，最终摄像头被收回到壳体1内；
若机器人能自动恢复至直立状态，那么摆球4也会相对壳体1恢复至倾倒前的状态，转轴2回转与倾倒时相同的角度，且两个转轴2的转速相同，所以两个长条板6也恢复至倾倒前的位置，安装板7在弹簧17作用下向前移动至与限位块16接触，摄像头重新伸出壳体1。
本发明具有以下显著的优点：
1、本发明在工作过程中无需电源与传感器，即使在传感器无法工作的高温、低温或其他恶劣环境环境下，本装置也能正常使用，更适合探险机器人所处的工作环境。
2、本发明通过设置两个摆长不同但铰接位置等高的单摆，使装置能通过两个转轴2的转速识别机器人的前进急停与倾倒，进而使摄像头在壳体1发生倾倒时能自动收回到壳体1内，避免镜头磕碰产生划痕，同时又由于两长条板6滑动速度不同时中间轮14会使两个长条板6卡死无法滑动，也无法通过挡杆8推动安装板7滑动，从而避免摄像头产生晃动，影响摄影效果，工作稳定，实用性强。
3、本发明将单摆的摆动通过齿轮9齿条转化为安装板7的左右移动，使摄像头的回收速度与单摆的摆动速度连接，再通过调整齿轮9的大小，即可改变转轴2转动相同角度时安装板7的移动距离，进而保证壳体1倾倒时摄像头绝对能收回到壳体1内。
4、本发明在机器人倾倒自动回正后，两个单摆也会相对壳体1恢复至倾倒前的状态，且由于转轴2回转速度相同，所以两个长条板6也能恢复至倾倒前的位置，从而使安装板7在弹簧17作用下向前滑动至与限位块16接触，进而使装置完全恢复至倾倒前的状态，方便机器人继续执行工作任务。

Claims (6)

1.一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，包括壳体（1），壳体（1）内在同一水平面上前后设有两个转轴（2），两个转轴（2）右端均伸出壳体（1）且固定有圆杆（3），两圆杆（3）的长度不同，且每个圆杆（3）下端均固定有一个摆球（4）；
壳体（1）内固定有一平板（5），平板（5）上设有两个能前后滑动的长条板（6），摆球（4）向前摆动时转轴（2）能使长条板（6）向后移动，摆球（4）向后摆动时转轴（2）能使长条板（6）向前移动，且只有两个长条板（6）的滑动速度同向同速时两长条板（6）能同步滑动，若两长条板（6）滑动速度不同则两长条板（6）被锁死无法滑动；
平板（5）的上方设有安装板（7），安装板（7）前侧的壳体（1）设为开口，且安装板（7）能相对壳体（1）前后滑动，安装板（7）的下方固定有挡杆（8），挡杆（8）下端位于两个长条板（6）的后方，且挡杆（8）与长条板（6）之间设有间隔，长条板（6）向后移动一段距离后，能通过挡杆（8）推动安装板（7）向后移动。
2.根据权利要求1所述的一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，所述的两个转轴（2）左端各固定有一个齿轮（9），两长条板（6）的上端面上各固定有一个第一齿条（10），两个第一齿条（10）与两个齿轮（9）之间设有换向轮（11），摆球（4）向前摆动时转轴（2）的转动通过换向轮（11）带动齿条向后移动。
3.根据权利要求1所述的一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，所述的两长条板（6）的相对面上各固定有一个第二齿条（12），两个第二齿条（12）之间的平板（5）上开有矩形槽，矩形槽内设有矩形块（13），且矩形块（13）只能在矩形槽内前后滑动，矩形块（13）上端固定有中间轮（14），且中间轮（14）同时与两个第二齿条（12）啮合。
4.根据权利要求1所述的一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，所述的壳体（1）内腔的左右侧壁上分别固定有一个滑轨（15），所述的安装板（7）能在滑轨（15）上前后滑动。
5.根据权利要求4所述的一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，所述的安装板（7）前方的滑轨（15）上固定有限位块（16），安装板（7）与壳体（1）内腔后侧壁之间设有弹簧（17），弹簧（17）能将安装板（7）向前推动至与限位块（16）接触。
6.根据权利要求1所述的一种探险机器人摄像头自动回缩装置，其特征在于，所述的挡杆（8）为倒T形，两个长条板（6）以相同的速度向后滑动时，挡杆（8）下端的水平部分能同时与两个长条板（6）接触，并被两长条板（6）向后推动。
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