CN113380584A - 断路器自动化组装系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及断路器自动化组装系统，其包括旋转工作盘，其上分布有若干工位，旋转工作盘通过电机驱动旋转；在旋转工作盘上分布有载具，以夹持待组装的断路器；载具包括端部径向伸出于旋转工作盘的载具固定臂，在载具固定臂侧部设置有载具弹簧复位铰接臂，载具弹簧复位铰接臂通过弹簧铰接在旋转工作盘上与载具固定臂端部压力接触夹持断路器；在旋转工作盘上旋转有位于载具弹簧复位铰接臂根部外侧的载具偏心轴；载具偏心轴偏心旋转与载具偏心轴外侧部压力接触，以使得载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部打开，松开断路器；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

断路器自动化组装系统

技术领域

本发明涉及断路器自动化组装系统。

背景技术

目前，在电路设计的过程中我们都会考虑电路的安全保护问题，为避免使用时发生危险或电子产品毁损，均会在电路中增加如保险丝等电路保护元件。随着电子器件的微小型化。小型或超小型熔断器的尺寸也越来越小。

断路器一般由操作机构、触点、熔断丝脱扣器、灭弧系统、螺栓、盖体、壳体等组成。将周边4个铆钉拆掉，可将其拆为两半，如何实现对其特别是对熔断器的快速自动组装，成为急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种断路器自动化组装系统。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种断路器自动化组装系统，包括旋转工作盘，其上分布有若干工位，旋转工作盘通过电机驱动旋转；在旋转工作盘上分布有载具，以夹持待组装的断路器；载具包括端部径向伸出于旋转工作盘的载具固定臂，在载具固定臂侧部设置有载具弹簧复位铰接臂，载具弹簧复位铰接臂通过弹簧铰接在旋转工作盘上与载具固定臂端部压力接触夹持断路器；在旋转工作盘上旋转有位于载具弹簧复位铰接臂根部外侧的载具偏心轴；载具偏心轴偏心旋转与载具偏心轴外侧部压力接触，以使得载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部打开，松开断路器；在各个工位下方设置有升降顶座，在对应工位上方设置有辅助机械手，以对断路器配件上料安装；工位包括第一工位至第十三工位。

作为上述技术方案的进一步改进：

在第一工位，具有第一上料机械手，当载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部打开，第一上料机械手以将预制部分配件的断路器的下壳体放置到升降顶座上，载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部闭合夹持断路器的下壳体；

在第二工位，其上方设置有第二弹性送料通道，第二弹性送料通道具有侧向移动的侧立板；在第二弹性送料通道上方设置有第二V型下压头，在第二弹性送料通道下方设置有第二下定位槽；定位销逐个送到第二弹性送料通道中并被夹持；第二V型下压头下降使得侧立板向两侧打开，定位销沿着第二弹性送料通道下落到第二下定位槽中；第二V型下压头将定位销压入断路器中；

在第三工位，具有第三上料机械手，用于将灭弧系统安装到对应的定位销中；

在第四工位，具有第四上丝机组，用于上丝螺栓，将灭弧系统与断路器下壳体连接；

在第五工位，具有第五上料组件，用于将脱扣器上料到断路器下壳体中；

在第六工位，具有第六下落通道，在第六下落通道下出口径向设置有第六径向通道，在第六径向通道输入端设置有第六径向推杆，在第六径向通道输出端设置有第六组装机械手；

接线触点端子沿着倾斜的第六下落通道滑入到第六径向通道输入端，然后，第六径向推杆将接线触点端子推送到第六径向通道输出端，第六组装机械手将接线触点端子安装在断路器下壳体对应位置；

在第七工位，具有第七上丝机组，用于将脱扣器及接线触点端子通过螺栓安装断路器下壳体上；

在第八工位，具有顺次连接的第八切向送料通道及第八纵向送料推杆，用于将螺栓件通过第八切向送料通道及第八纵向送料推杆送入；还具有第八上料机械手，用于将操作机构通过送入的螺栓安装在断路器下壳体上；

在第九工位，具有熔断丝的安装组件，用于将熔断丝安装在断路器上；

在第十工位，具有第十驱动杆，第十驱动杆铰接有第十摆动臂的下端，第十摆动臂中部为铰接支点，第十摆动臂一端头通过第十联动臂铰接有第十顶头的根部，第十顶头外套有径向设置的第十滑道，第十滑道对第十顶头导向；在第十顶头端头具有位于第十工位下方且在对应的升降顶座上方的第十活动夹头，在第十活动夹头另一侧具有用于与第十活动夹头夹持接触的第十固定端；在第十工位一侧设置有用于存储断路器的上盖部的第十下存储套，在第十下存储套处设置有第十上料机械手，以将上盖部扣合在断路器下盖上；

载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂打开，第十驱动杆驱动第十摆动臂使得第十联动臂带动第十顶头上的第十活动夹头夹持下壳体；第十上料机械手将上盖部从第十下存储套上料到下壳体；在第十工位，设置有检测摄像机；

在第十一工位，具有第十一底托座，在第十一底托座两侧对称设置有第十一对合机械手；第十一对合机械手对合夹持下壳体；

第十一对合机械手包括依次铰接的第十一驱动赶、第十一摆动臂、第十一连接臂及第十一夹持座；第十一摆动臂中部具有铰接支点，在该两第十一夹持座接触端面具有第十一扶正臂，以夹持下壳体外部，在该两个第十一夹持座接触端面分别设置有闭合后相互咬合的第十一公咬合座及第十一母咬合座；

在第十一工位上方设置有下压头及送丝机，以用于将上壳体与下壳体扣合与连接；

在第十二工位，具有一端通过齿轮相互啮合的第十二上驱动齿轮轴辊及第十二下齿轮辊，在第十二上驱动齿轮轴辊另一侧与第十二下齿轮辊另一侧之间具有间隙，以通过第十二伸缩齿条头；第十二伸缩齿条头与第十二下齿轮辊和/或第十二上驱动齿轮轴辊齿轮啮合；

在第十二下齿轮辊和/或第十二上驱动齿轮轴辊一侧设置有第十二下压制动齿板，用于对第十二下齿轮辊和/或第十二上驱动齿轮轴辊齿轮单向啮合，以制动；在第十二伸缩齿条头上具有第十二接线头，以对断路器接电测试；

在第十三工位，具有第十三输出机械手，以将断路器输出到下一道工序。

一种断路器自动化组装系统的组件，该组件为具有断路器熔断丝的安装组件，包括第九整形滚轮组，用于整形输送断路器熔断丝；在第九整形滚轮组输出端设置有第九导料通道，其进口为喇叭口；在第九导料通道输出端设置有第九导向轮，在第九导向轮输出端设置有第九固定导丝座及第九偏心压槽轮；在第九固定导丝座与第九偏心压槽轮之间具有第九导丝通道；在第九偏心压槽轮上套有第九偏心压轴，在第九固定导丝座中靠近第九导丝通道一侧设置有若干第九导向槽轮，在第九导丝通道输出端设置有第九导料座，在第九导料座输出端设置有第九下夹持手，在第九下夹持手上方设置有第九扶正机械手，在第九扶正机械手上方设置有第九上拉长夹持机械手，在第九上拉长夹持机械手上设置有第九压扁机械手；通过旋转第九偏心压轴旋转第九偏心压槽轮，调整第九导丝通道间隙宽窄；

断路器熔断丝依次经过第九整形滚轮组、第九导料通道、第九导向轮、调整第九导丝通道后，被第九下夹持手夹持下端，第九扶正机械手夹持中部，第九上拉长夹持机械手牵拉上部，以使得断路器熔断丝拉直，通过第九压扁机械手对断路器熔断丝压扁，以便压接螺栓。

作为上述技术方案的进一步改进：

在第九整形滚轮组输出一侧设置有喂料组件；其包括预制有断路器熔断丝的缠绕盘卷；在缠绕盘卷输出端设置有若干第九送丝对辊；在第九送丝对辊一侧配套有第九剪切刀，以将断路器熔断丝剪切为预制长度，在第九剪切刀上配套有第九修磨头，以对剪切后的断路器熔断丝尖端修磨；

在第九送丝对辊输出端与第九整形滚轮组输入端之间设置有第九旋转臂；在第九旋转臂两臂端设置有第九夹持机械手，以夹持剪切后的断路器熔断丝；

在第九整形滚轮组输入端，铰接设置有第九夹持固定臂及第九夹持铰接臂，在第九夹持铰接臂另一端设置有第九调整顶辊，以驱动第九夹持铰接臂朝向第九夹持固定臂承接断路器熔断丝；

第九夹持铰接臂与第九夹持固定臂具有夹持断路器熔断丝卡口。

一种断路器组装工艺，借助于旋转工作盘，通过其上的载具至少实现工位之间循环衔接；该工艺包括以下步骤；

S1，在第一工位，首先，载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部打开，第一上料机械手以将预制部分配件的断路器的下壳体放置到升降顶座上；然后，载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂头端部闭合夹持断路器的下壳体；

S2，在第二工位，首先，定位销逐个送到第二弹性送料通道中并被夹持；然后，第二V型下压头下降使得侧立板向两侧打开，定位销沿着第二弹性送料通道下落到第二下定位槽中；第二V型下压头将定位销压入断路器中；

S3，在第三工位，第三上料机械手将灭弧系统安装到对应的定位销中；

S4，在第四工位，第四上丝机组上丝螺栓，将灭弧系统与断路器下壳体连接；

S5，在第五工位，第五上料组件将脱扣器上料到断路器下壳体中。

一种断路器组装工艺，包括以下步骤，

S6，在第六工位，首先，将接线触点端子沿着倾斜的第六下落通道滑入到第六径向通道输入端，然后，第六径向推杆将接线触点端子推送到第六径向通道输出端；其次，第六组装机械手将接线触点端子安装在断路器下壳体对应位置；

S7，在第七工位，第七上丝机组将脱扣器及接线触点端子通过螺栓安装断路器下壳体上；

S8，在第八工位，首先，将螺栓件通过第八切向送料通道及第八纵向送料推杆送入；然后，通过第八上料机械手将操作机构通过送入的螺栓安装在断路器下壳体上；

S9，在第九工位，具有熔断丝的安装组件，用于将熔断丝安装在断路器上；

S10，在第十工位，首先，载具固定臂与载具弹簧复位铰接臂打开，断路器坐落到升降底座上；然后，第十驱动杆驱动第十摆动臂使得第十联动臂带动第十顶头上的第十活动夹头夹持下壳体；其次，第十上料机械手将上盖部从第十下存储套上料到下壳体；再次，通过检测摄像机检测各部件安装是否到位

S11，在第十一工位，首先，第十一驱动赶、第十一摆动臂、第十一连接臂及第十一夹持座联动，驱动第十一扶正臂，以夹持下壳体外部；然后，通过下压头及送丝机将上壳体与下壳体扣合与连接；其次，当断路器离开该工位后，通过第十一公咬合座与第十一母咬合座的咬合度检测是否复位正确；

S12，在第十二工位，首先，第十二上驱动齿轮轴辊与第十二下齿轮辊旋转驱动第十二伸缩齿条头伸缩到设定长度；然后，通过第十二下压制动齿板对第十二下齿轮辊和/或第十二上驱动齿轮轴辊齿轮单向啮合制动；其次，第十二接线头对断路器接电测试。

作为上述技术方案的进一步改进：

S13，在第十三工位，第十三输出机械手将检测合格的断路器输出到下一道工序，将不合格的断路器排废输出。

一种断路器熔断丝的组装工艺，该步骤在第八工位，其包括以下步骤；

S8.2，首先，通过旋转第九偏心压轴旋转第九偏心压槽轮，调整第九导丝通道间隙宽窄；然后，断路器熔断丝依次经过第九整形滚轮组、第九导料通道、第九导向轮、调整第九导丝通道；其次，第九下夹持手夹持断路器熔断丝下端，第九扶正机械手夹持中部，第九上拉长夹持机械手牵拉上部，以使得断路器熔断丝拉直；再次，通过第九压扁机械手对断路器熔断丝压扁，以便压接螺栓；之后，将断路器熔断丝上料进行安装。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤S8.2之前执行S8.1；

S8.1，首先，在预制断路器熔断丝于缠绕盘卷之上；然后，断路器熔断丝通过缠绕盘卷输出端到第九送丝对辊上，并被机械手夹持；其次，第九剪切刀将断路器熔断丝剪切为预制长度；再次，第九修磨头对剪切后的断路器熔断丝尖端修磨；之后，第九夹持机械手夹持剪切后的断路器熔断丝；紧接着，剪切后的断路器熔断丝送到在第九整形滚轮组输入端；再后来，第九调整顶辊上升驱动第九夹持铰接臂朝向第九夹持固定臂承接断路器熔断丝。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

附图说明

图1是本发明的整机左侧部结构示意图。

图2是本发明的整机右侧部结构示意图。

图3是本发明的第九压扁机械手结构示意图。

图4是本发明的第十一母咬合座结构示意图。

图5是本发明的第十二下压制动齿板使用结构示意图。

图6是本发明的第九夹持机械手结构示意图。

其中：1、旋转工作盘；2、载具固定臂；3、载具弹簧复位铰接臂；4、载具偏心轴；5、第一上料机械手；6、第二弹性送料通道；7、第二V型下压头；8、第二下定位槽；9、第三上料机械手；10、第四上丝机组；11、第五上料组件；12、第六下落通道；13、第六径向通道；14、第六径向推杆；15、第六组装机械手；16、第七上丝机组；17、第八切向送料通道；18、第八纵向送料推杆；19、第八上料机械手；20、第九整形滚轮组；21、第九导料通道；22、断路器熔断丝；23、第九导向轮；24、第九偏心压槽轮；25、第九导丝通道；26、第九偏心压轴；27、第九固定导丝座；28、第九导向槽轮；29、第九导料座；30、第九扶正机械手；31、第九上拉长夹持机械手；32、第九压扁机械手；33、第九下夹持手；34、第十驱动杆；35、第十摆动臂；36、第十联动臂；37、第十顶头；38、第十固定端；39、第十活动夹头；40、第十下存储套；41、第十上料机械手；42、第十一底托座；43、第十一驱动赶；44、第十一摆动臂；45、第十一连接臂；46、第十一夹持座；47、第十一扶正臂；48、第十一公咬合座；49、第十一对合机械手；50、第十一母咬合座；51、第十二上驱动齿轮轴辊；52、第十二伸缩齿条头；53、第十二下压制动齿板；54、第十二下齿轮辊；55、第十二接线头；56、第十三输出机械手；57、第九送丝对辊；58、第九剪切刀；59、第九旋转臂；60、第九夹持机械手；61、第九夹持固定臂；62、第九夹持铰接臂；63、第九调整顶辊。

具体实施方式

如图1-4所示，本实施例的断路器自动化组装系统，包括旋转工作盘1，其上分布有若干工位，旋转工作盘1通过电机驱动旋转；在旋转工作盘1上分布有载具，以夹持待组装的断路器；载具包括端部径向伸出于旋转工作盘1的载具固定臂2，在载具固定臂2侧部设置有载具弹簧复位铰接臂3，载具弹簧复位铰接臂3通过弹簧铰接在旋转工作盘1上与载具固定臂2端部压力接触夹持断路器；在旋转工作盘1上旋转有位于载具弹簧复位铰接臂3根部外侧的载具偏心轴4；载具偏心轴4偏心旋转与载具偏心轴4外侧部压力接触，以使得载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3头端部打开，松开断路器；在各个工位下方设置有升降顶座，在对应工位上方设置有辅助机械手，以对断路器配件上料安装；工位包括第一工位至第十三工位。

在第一工位，具有第一上料机械手5，当载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3头端部打开，第一上料机械手5以将预制部分配件的断路器的下壳体放置到升降顶座上，载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3头端部闭合夹持断路器的下壳体；

在第二工位，其上方设置有第二弹性送料通道6，第二弹性送料通道6具有侧向移动的侧立板；在第二弹性送料通道6上方设置有第二V型下压头7，在第二弹性送料通道6下方设置有第二下定位槽8；定位销逐个送到第二弹性送料通道6中并被夹持；第二V型下压头7下降使得侧立板向两侧打开，定位销沿着第二弹性送料通道6下落到第二下定位槽8中；第二V型下压头7将定位销压入断路器中；

在第三工位，具有第三上料机械手9，用于将灭弧系统安装到对应的定位销中；在第四工位，具有第四上丝机组10，用于上丝螺栓，将灭弧系统与断路器下壳体连接；

在第五工位，具有第五上料组件11，用于将脱扣器上料到断路器下壳体中；在第六工位，具有第六下落通道12，在第六下落通道12下出口径向设置有第六径向通道13，在第六径向通道13输入端设置有第六径向推杆14，在第六径向通道13输出端设置有第六组装机械手15；

接线触点端子沿着倾斜的第六下落通道12滑入到第六径向通道13输入端，然后，第六径向推杆14将接线触点端子推送到第六径向通道13输出端，第六组装机械手15将接线触点端子安装在断路器下壳体对应位置；

在第七工位，具有第七上丝机组16，用于将脱扣器及接线触点端子通过螺栓安装断路器下壳体上；

在第八工位，具有顺次连接的第八切向送料通道17及第八纵向送料推杆18，用于将螺栓件通过第八切向送料通道17及第八纵向送料推杆18送入；还具有第八上料机械手19，用于将操作机构通过送入的螺栓安装在断路器下壳体上；在第九工位，具有熔断丝的安装组件，用于将熔断丝安装在断路器上；

在第十工位，具有第十驱动杆34，第十驱动杆34铰接有第十摆动臂35的下端，第十摆动臂35中部为铰接支点，第十摆动臂35一端头通过第十联动臂36铰接有第十顶头37的根部，第十顶头37外套有径向设置的第十滑道，第十滑道对第十顶头37导向；在第十顶头37端头具有位于第十工位下方且在对应的升降顶座上方的第十活动夹头39，在第十活动夹头39另一侧具有用于与第十活动夹头39夹持接触的第十固定端38；在第十工位一侧设置有用于存储断路器的上盖部的第十下存储套40，在第十下存储套40处设置有第十上料机械手41，以将上盖部扣合在断路器下盖上；

载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3打开，第十驱动杆34驱动第十摆动臂35使得第十联动臂36带动第十顶头37上的第十活动夹头39夹持下壳体；第十上料机械手41将上盖部从第十下存储套40上料到下壳体；在第十工位，设置有检测摄像机；

在第十一工位，具有第十一底托座42，在第十一底托座42两侧对称设置有第十一对合机械手49；第十一对合机械手49对合夹持下壳体；

第十一对合机械手49包括依次铰接的第十一驱动赶43、第十一摆动臂44、第十一连接臂45及第十一夹持座46；第十一摆动臂44中部具有铰接支点，在该两第十一夹持座46接触端面具有第十一扶正臂47，以夹持下壳体外部，在该两个第十一夹持座46接触端面分别设置有闭合后相互咬合的第十一公咬合座48及第十一母咬合座50；

在第十一工位上方设置有下压头及送丝机，以用于将上壳体与下壳体扣合与连接；

在第十二工位，具有一端通过齿轮相互啮合的第十二上驱动齿轮轴辊51及第十二下齿轮辊54，在第十二上驱动齿轮轴辊51另一侧与第十二下齿轮辊54另一侧之间具有间隙，以通过第十二伸缩齿条头52；第十二伸缩齿条头52与第十二下齿轮辊54和/或第十二上驱动齿轮轴辊51齿轮啮合；

在第十二下齿轮辊54和/或第十二上驱动齿轮轴辊51一侧设置有第十二下压制动齿板53，用于对第十二下齿轮辊54和/或第十二上驱动齿轮轴辊51齿轮单向啮合，以制动；在第十二伸缩齿条头52上具有第十二接线头55，以对断路器接电测试；

在第十三工位，具有第十三输出机械手56，以将断路器输出到下一道工序。本实施例的断路器自动化组装系统的组件，该组件为具有断路器熔断丝22的安装组件，包括第九整形滚轮组20，用于整形输送断路器熔断丝22；在第九整形滚轮组20输出端设置有第九导料通道21，其进口为喇叭口；在第九导料通道21输出端设置有第九导向轮23，在第九导向轮23输出端设置有第九固定导丝座27及第九偏心压槽轮24；在第九固定导丝座27与第九偏心压槽轮24之间具有第九导丝通道25；在第九偏心压槽轮24上套有第九偏心压轴26，在第九固定导丝座27中靠近第九导丝通道25一侧设置有若干第九导向槽轮28，在第九导丝通道25输出端设置有第九导料座29，在第九导料座29输出端设置有第九下夹持手33，在第九下夹持手33上方设置有第九扶正机械手30，在第九扶正机械手30上方设置有第九上拉长夹持机械手31，在第九上拉长夹持机械手31上设置有第九压扁机械手32；通过旋转第九偏心压轴26旋转第九偏心压槽轮24，调整第九导丝通道25间隙宽窄；

断路器熔断丝22依次经过第九整形滚轮组20、第九导料通道21、第九导向轮23、调整第九导丝通道25后，被第九下夹持手33夹持下端，第九扶正机械手30夹持中部，第九上拉长夹持机械手31牵拉上部，以使得断路器熔断丝22拉直，通过第九压扁机械手32对断路器熔断丝22压扁，以便压接螺栓。在第九整形滚轮组20输出一侧设置有喂料组件；其包括预制有断路器熔断丝22的缠绕盘卷；在缠绕盘卷输出端设置有若干第九送丝对辊57；在第九送丝对辊57一侧配套有第九剪切刀58，以将断路器熔断丝22剪切为预制长度，在第九剪切刀58上配套有第九修磨头，以对剪切后的断路器熔断丝22尖端修磨；在第九送丝对辊57输出端与第九整形滚轮组20输入端之间设置有第九旋转臂59；在第九旋转臂59两臂端设置有第九夹持机械手60，以夹持剪切后的断路器熔断丝22；

在第九整形滚轮组20输入端，铰接设置有第九夹持固定臂61及第九夹持铰接臂62，在第九夹持铰接臂62另一端设置有第九调整顶辊63，以驱动第九夹持铰接臂62朝向第九夹持固定臂61承接断路器熔断丝22；

第九夹持铰接臂62与第九夹持固定臂61具有夹持断路器熔断丝22卡口。本实施例的断路器组装工艺，借助于旋转工作盘1，通过其上的载具至少实现工位之间循环衔接；该工艺包括以下步骤；

S1，在第一工位，首先，载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3头端部打开，第一上料机械手5以将预制部分配件的断路器的下壳体放置到升降顶座上；然后，载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3头端部闭合夹持断路器的下壳体；S2，在第二工位，首先，定位销逐个送到第二弹性送料通道6中并被夹持；然后，第二V型下压头7下降使得侧立板向两侧打开，定位销沿着第二弹性送料通道6下落到第二下定位槽8中；第二V型下压头7将定位销压入断路器中；S3，在第三工位，第三上料机械手9将灭弧系统安装到对应的定位销中；

S4，在第四工位，第四上丝机组10上丝螺栓，将灭弧系统与断路器下壳体连接；

S5，在第五工位，第五上料组件11将脱扣器上料到断路器下壳体中。

本实施例的断路器组装工艺，包括以下步骤，

S6，在第六工位，首先，将接线触点端子沿着倾斜的第六下落通道12滑入到第六径向通道13输入端，然后，第六径向推杆14将接线触点端子推送到第六径向通道13输出端；其次，第六组装机械手15将接线触点端子安装在断路器下壳体对应位置；

S7，在第七工位，第七上丝机组16将脱扣器及接线触点端子通过螺栓安装断路器下壳体上；

S8，在第八工位，首先，将螺栓件通过第八切向送料通道17及第八纵向送料推杆18送入；然后，通过第八上料机械手19将操作机构通过送入的螺栓安装在断路器下壳体上；

S9，在第九工位，具有熔断丝的安装组件，用于将熔断丝安装在断路器上；

S10，在第十工位，首先，载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3打开，断路器坐落到升降底座上；然后，第十驱动杆34驱动第十摆动臂35使得第十联动臂36带动第十顶头37上的第十活动夹头39夹持下壳体；其次，第十上料机械手41将上盖部从第十下存储套40上料到下壳体；再次，通过检测摄像机检测各部件安装是否到位

S11，在第十一工位，首先，第十一驱动赶43、第十一摆动臂44、第十一连接臂45及第十一夹持座46联动，驱动第十一扶正臂47，以夹持下壳体外部；然后，通过下压头及送丝机将上壳体与下壳体扣合与连接；其次，当断路器离开该工位后，通过第十一公咬合座48与第十一母咬合座50的咬合度检测是否复位正确；

S12，在第十二工位，首先，第十二上驱动齿轮轴辊51与第十二下齿轮辊54旋转驱动第十二伸缩齿条头52伸缩到设定长度；然后，通过第十二下压制动齿板53对第十二下齿轮辊54和/或第十二上驱动齿轮轴辊51齿轮单向啮合制动；其次，第十二接线头55对断路器接电测试。

S13，在第十三工位，第十三输出机械手56将检测合格的断路器输出到下一道工序，将不合格的断路器排废输出。

本实施例的断路器熔断丝的组装工艺，该步骤在第八工位，其包括以下步骤；S8.2，首先，通过旋转第九偏心压轴26旋转第九偏心压槽轮24，调整第九导丝通道25间隙宽窄；然后，断路器熔断丝22依次经过第九整形滚轮组20、第九导料通道21、第九导向轮23、调整第九导丝通道25；其次，第九下夹持手33夹持断路器熔断丝22下端，第九扶正机械手30夹持中部，第九上拉长夹持机械手31牵拉上部，以使得断路器熔断丝22拉直；再次，通过第九压扁机械手32对断路器熔断丝22压扁，以便压接螺栓；之后，将断路器熔断丝22上料进行安装。

在步骤S8.2之前执行S8.1；

S8.1，首先，在预制断路器熔断丝22于缠绕盘卷之上；然后，断路器熔断丝22通过缠绕盘卷输出端到第九送丝对辊57上，并被机械手夹持；其次，第九剪切刀58将断路器熔断丝22剪切为预制长度；再次，第九修磨头对剪切后的断路器熔断丝22尖端修磨；之后，第九夹持机械手60夹持剪切后的断路器熔断丝22；紧接着，剪切后的断路器熔断丝22送到在第九整形滚轮组20输入端；再后来，第九调整顶辊63上升驱动第九夹持铰接臂62朝向第九夹持固定臂61承接断路器熔断丝22。

本发明通过旋转工作盘1实现了工序衔接，载具固定臂2与载具弹簧复位铰接臂3，载具偏心轴4实现了对工件的快速夹持与松开，通过升降底座实现辅助支撑。通过既有或外购的机械手及配件上料通道(螺旋振动或直线上料等)，第一上料机械手5，第三上料机械手9，第五上料组件11，第八纵向送料推杆18，第八上料机械手19，根据实际所需要的自由度及机械手动作进行选择常用机械手。第四上丝机组10，为常用送丝机。

第二弹性送料通道6通过背面弹簧与移动侧立板实现调整，通过第二V型下压头7实现了撑开，第二下定位槽8实现了定位，第六下落通道12，第六径向通道13可以根据情况调整，横截面可以根据情况调整，第六径向推杆14，第六组装机械手15，第七上丝机组16，第八切向送料通道17，第九整形滚轮组20实现整形，第九导料通道21实现导流，第九导向轮23实现导料，第九偏心压槽轮24可以自由旋转，通过第九偏心压轴26调整位置，从而调控第九导丝通道25的宽度，第九固定导丝座27实现支撑，第九导向槽轮28实现支撑，第九扶正机械手30，第九上拉长夹持机械手31，第九压扁机械手32方便螺栓连接，该工位配套有上丝机及配套组件，第九下夹持手33，实现牵拉。第十驱动杆34，第十摆动臂35，第十联动臂36，第十顶头37，第十固定端38，第十活动夹头39，第十下存储套40，第十上料机械手41，实现牵拉夹持。第十一底托座42，第十一驱动赶43，第十一摆动臂44，第十一连接臂45，第十一夹持座46，第十一扶正臂47，第十一公咬合座48，第十一对合机械手49，第十一母咬合座50，实现了固定扶持，第十二上驱动齿轮轴辊51，第十二伸缩齿条头52，第十二下压制动齿板53，第十二下齿轮辊54实现根据不同型号来调整第十二接线头55的位置及尺寸规格，第十三输出机械手56实现输出，第九送丝对辊57，第九剪切刀58，第九旋转臂59，第九夹持机械手60，第九夹持固定臂61，第九夹持铰接臂62，第九调整顶辊63，实现对熔断丝的剪切与修磨。

Claims (4)

1.一种断路器自动化组装系统，其特征在于：包括旋转工作盘(1)，其上分布有若干工位，旋转工作盘(1)通过电机驱动旋转；在旋转工作盘(1)上分布有载具，以夹持待组装的断路器；载具包括端部径向伸出于旋转工作盘(1)的载具固定臂(2)，在载具固定臂(2)侧部设置有载具弹簧复位铰接臂(3)，载具弹簧复位铰接臂(3)通过弹簧铰接在旋转工作盘(1)上与载具固定臂(2)端部压力接触夹持断路器；在旋转工作盘(1)上旋转有位于载具弹簧复位铰接臂(3)根部外侧的载具偏心轴(4)；载具偏心轴(4)偏心旋转与载具偏心轴(4)外侧部压力接触，以使得载具固定臂(2)与载具弹簧复位铰接臂(3)头端部打开，松开断路器；在各个工位下方设置有升降顶座，在对应工位上方设置有辅助机械手，以对断路器配件上料安装；工位包括第一工位至第十三工位。

2.根据权利要求1所述的断路器自动化组装系统，其特征在于：在第一工位，具有第一上料机械手(5)，当载具固定臂(2)与载具弹簧复位铰接臂(3)头端部打开，第一上料机械手(5)以将预制部分配件的断路器的下壳体放置到升降顶座上，载具固定臂(2)与载具弹簧复位铰接臂(3)头端部闭合夹持断路器的下壳体；

在第二工位，其上方设置有第二弹性送料通道(6)，第二弹性送料通道(6)具有侧向移动的侧立板；在第二弹性送料通道(6)上方设置有第二V型下压头(7)，在第二弹性送料通道(6)下方设置有第二下定位槽(8)；定位销逐个送到第二弹性送料通道(6)中并被夹持；第二V型下压头(7)下降使得侧立板向两侧打开，定位销沿着第二弹性送料通道(6)下落到第二下定位槽(8)中；第二V型下压头(7)将定位销压入断路器中；

在第三工位，具有第三上料机械手(9)，用于将灭弧系统安装到对应的定位销中；

在第四工位，具有第四上丝机组(10)，用于上丝螺栓，将灭弧系统与断路器下壳体连接；

在第五工位，具有第五上料组件(11)，用于将脱扣器上料到断路器下壳体中；

在第六工位，具有第六下落通道(12)，在第六下落通道(12)下出口径向设置有第六径向通道(13)，在第六径向通道(13)输入端设置有第六径向推杆(14)，在第六径向通道(13)输出端设置有第六组装机械手(15)；

接线触点端子沿着倾斜的第六下落通道(12)滑入到第六径向通道(13)输入端，然后，第六径向推杆(14)将接线触点端子推送到第六径向通道(13)输出端，第六组装机械手(15)将接线触点端子安装在断路器下壳体对应位置；

在第七工位，具有第七上丝机组(16)，用于将脱扣器及接线触点端子通过螺栓安装断路器下壳体上；

在第八工位，具有顺次连接的第八切向送料通道(17)及第八纵向送料推杆(18)，用于将螺栓件通过第八切向送料通道(17)及第八纵向送料推杆(18)送入；还具有第八上料机械手(19)，用于将操作机构通过送入的螺栓安装在断路器下壳体上；

在第九工位，具有熔断丝的安装组件，用于将熔断丝安装在断路器上；

在第十工位，具有第十驱动杆(34)，第十驱动杆(34)铰接有第十摆动臂(35)的下端，第十摆动臂(35)中部为铰接支点，第十摆动臂(35)一端头通过第十联动臂(36)铰接有第十顶头(37)的根部，第十顶头(37)外套有径向设置的第十滑道，第十滑道对第十顶头(37)导向；在第十顶头(37)端头具有位于第十工位下方且在对应的升降顶座上方的第十活动夹头(39)，在第十活动夹头(39)另一侧具有用于与第十活动夹头(39)夹持接触的第十固定端(38)；在第十工位一侧设置有用于存储断路器的上盖部的第十下存储套(40)，在第十下存储套(40)处设置有第十上料机械手(41)，以将上盖部扣合在断路器下盖上；

载具固定臂(2)与载具弹簧复位铰接臂(3)打开，第十驱动杆(34)驱动第十摆动臂(35)使得第十联动臂(36)带动第十顶头(37)上的第十活动夹头(39)夹持下壳体；第十上料机械手(41)将上盖部从第十下存储套(40)上料到下壳体；在第十工位，设置有检测摄像机；

在第十一工位，具有第十一底托座(42)，在第十一底托座(42)两侧对称设置有第十一对合机械手(49)；第十一对合机械手(49)对合夹持下壳体；

第十一对合机械手(49)包括依次铰接的第十一驱动赶(43)、第十一摆动臂(44)、第十一连接臂(45)及第十一夹持座(46)；第十一摆动臂(44)中部具有铰接支点，在该两第十一夹持座(46)接触端面具有第十一扶正臂(47)，以夹持下壳体外部，在该两个第十一夹持座(46)接触端面分别设置有闭合后相互咬合的第十一公咬合座(48)及第十一母咬合座(50)；

在第十一工位上方设置有下压头及送丝机，以用于将上壳体与下壳体扣合与连接；

在第十二工位，具有一端通过齿轮相互啮合的第十二上驱动齿轮轴辊(51)及第十二下齿轮辊(54)，在第十二上驱动齿轮轴辊(51)另一侧与第十二下齿轮辊(54)另一侧之间具有间隙，以通过第十二伸缩齿条头(52)；第十二伸缩齿条头(52)与第十二下齿轮辊(54)和/或第十二上驱动齿轮轴辊(51)齿轮啮合；

在第十二下齿轮辊(54)和/或第十二上驱动齿轮轴辊(51)一侧设置有第十二下压制动齿板(53)，用于对第十二下齿轮辊(54)和/或第十二上驱动齿轮轴辊(51)齿轮单向啮合，以制动；在第十二伸缩齿条头(52)上具有第十二接线头(55)，以对断路器接电测试；

在第十三工位，具有第十三输出机械手(56)，以将断路器输出到下一道工序。

3.一种断路器自动化组装系统的组件，其特征在于：该组件为具有断路器熔断丝(22)的安装组件，包括第九整形滚轮组(20)，用于整形输送断路器熔断丝(22)；在第九整形滚轮组(20)输出端设置有第九导料通道(21)，其进口为喇叭口；在第九导料通道(21)输出端设置有第九导向轮(23)，在第九导向轮(23)输出端设置有第九固定导丝座(27)及第九偏心压槽轮(24)；在第九固定导丝座(27)与第九偏心压槽轮(24)之间具有第九导丝通道(25)；在第九偏心压槽轮(24)上套有第九偏心压轴(26)，在第九固定导丝座(27)中靠近第九导丝通道(25)一侧设置有若干第九导向槽轮(28)，在第九导丝通道(25)输出端设置有第九导料座(29)，在第九导料座(29)输出端设置有第九下夹持手(33)，在第九下夹持手(33)上方设置有第九扶正机械手(30)，在第九扶正机械手(30)上方设置有第九上拉长夹持机械手(31)，在第九上拉长夹持机械手(31)上设置有第九压扁机械手(32)；通过旋转第九偏心压轴(26)旋转第九偏心压槽轮(24)，调整第九导丝通道(25)间隙宽窄；

断路器熔断丝(22)依次经过第九整形滚轮组(20)、第九导料通道(21)、第九导向轮(23)、调整第九导丝通道(25)后，被第九下夹持手(33)夹持下端，第九扶正机械手(30)夹持中部，第九上拉长夹持机械手(31)牵拉上部，以使得断路器熔断丝(22)拉直，通过第九压扁机械手(32)对断路器熔断丝(22)压扁，以便压接螺栓。

4.根据权利要求3所述的断路器自动化组装系统，其特征在于：在第九整形滚轮组(20)输出一侧设置有喂料组件；其包括预制有断路器熔断丝(22)的缠绕盘卷；在缠绕盘卷输出端设置有若干第九送丝对辊(57)；在第九送丝对辊(57)一侧配套有第九剪切刀(58)，以将断路器熔断丝(22)剪切为预制长度，在第九剪切刀(58)上配套有第九修磨头，以对剪切后的断路器熔断丝(22)尖端修磨；

在第九送丝对辊(57)输出端与第九整形滚轮组(20)输入端之间设置有第九旋转臂(59)；在第九旋转臂(59)两臂端设置有第九夹持机械手(60)，以夹持剪切后的断路器熔断丝(22)；

在第九整形滚轮组(20)输入端，铰接设置有第九夹持固定臂(61)及第九夹持铰接臂(62)，在第九夹持铰接臂(62)另一端设置有第九调整顶辊(63)，以驱动第九夹持铰接臂(62)朝向第九夹持固定臂(61)承接断路器熔断丝(22)；

第九夹持铰接臂(62)与第九夹持固定臂(61)具有夹持断路器熔断丝(22)卡口。

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