CN113377059A - 移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，所述烹饪系统包括存储装置以及移动装置，所述存储装置中包含多个存储层，所述方法包括：获取待存储目标；判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

Description

移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统

技术领域

本申请涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统。

背景技术

煲仔饭也被称作瓦煲饭，是源于广东地区的特色美食，味道特别馨香，是一道全国闻名的美食，深受广大消费者喜爱。传统煲仔饭讲究的是现煮现买，但是这种运营模式不适合人流量大，需求量大的场合，因而在人流量密集的吃饭时间，对煲仔饭提前烹饪，然后将烹饪好的煲仔饭放进保温柜中存储应运而生。

现有技术中，为了避免在出餐时出错类别(或菜品)的煲仔饭，保温柜只允许存有一种类别的煲仔饭，在该煲仔饭烹饪完毕后存入该保温柜中，在出餐时，该保温柜只出该类别的煲仔饭。因此，该保温柜无法满足多种类别的煲仔饭出餐需求，而且保温柜的存储使用率较低。

发明内容

本申请提供了一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，其能够在同一存储层中存入相同类别的目标，不同存储层中允许存有不同类别的目标，满足用户需求，提高存储使用率。

第一方面，本申请提供了一种移动控制方法，应用于烹饪系统，所述烹饪系统包括存储装置以及移动装置，所述存储装置中包含多个存储层，所述方法包括：

获取待存储目标；

判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

其中一种可能的实现方式中，每个所述存储层中包含多个存储位，所述基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层，包括：

从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

其中一种可能的实现方式中，所述基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，包括：

判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

其中一种可能的实现方式中，所述基于判断结果，从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，包括：

按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断多个存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

若多个所述存储层中存在处于空闲状态的所述存储层，则将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层。

其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括烹饪装置，所述方法还包括：

若所述多个存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制所述烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括烹饪装置，所述方法还包括：

若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

第二方面，本申请提供一种移动控制装置，所述移动控制装置包括：

获取模块，用于获取待存储目标；

判断模块，用于判断所述待存储目标与存储层中存有目标的类别是否相同；

搜索模块，用于基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

控制模块，用于基于所述第一目标存储层，控制移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

第三方面，本申请提供一种烹饪系统，所述烹饪系统包括：

订单接收装置，用于接收一个或多个订单信息；

存储装置，包括多个存储层，用于存储目标；

控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如第一方面所述的方法；

移动装置，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。

在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

附图说明

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图；

图2为本申请移动控制方法一个实施例中示例性烹饪系统结构示意图；

图3为本申请移动控制装置一个实施例的结构示意图；

图4为本申请烹饪系统一个实施例的结构示意图；

图5为本申请烹饪系统一个实施例中存储目标的判断逻辑示意图；

图6为本申请烹饪系统一个实施例中取出目标的判断逻辑示意图；

图7为本申请电子设备一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

现有技术中，为了避免在出餐时出错类别(或菜品)的煲仔饭，保温柜只允许存有一种类别的煲仔饭，在该煲仔饭烹饪完毕后存入该保温柜中，在出餐时，该保温柜只出该类别的煲仔饭。因此，该保温柜无法满足多种类别的煲仔饭出餐需求，而且保温柜的存储使用率较低。

为此，本申请提出一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，其能够在同一存储层中存入相同类别的目标，不同存储层中允许存有不同类别的目标，满足用户需求，提高存储使用率。

在本实施例中，图1所示的移动控制方法可以应用于烹饪系统，如图2所示，烹饪系统可以包括存储装置以及移动装置，存储装置中包含多个存储层，每个存储层用于存储目标。举例地，目标可以包括煲仔饭(或煲仔炉)，烹饪系统用于烹制煲仔饭；存储装置可以包括保温柜，用于存储并保温煲仔饭；移动装置可以包括移动机构以及夹爪，夹爪用于夹取煲仔饭，移动机构用于驱动夹爪移动，移动机构可以包括第一伺服轴以及第二伺服轴，第一伺服轴用于驱动夹爪横向移动(如左右移动或沿X轴移动等)，第二伺服轴用于驱动夹爪纵向移动(如上下移动或沿Z轴移动等)。可选地，移动机构还可以包括第三伺服轴，第三伺服轴用于驱动夹爪前后移动或沿Y轴移动等。

举例地，考虑到机械结构的限制，在存储或取餐时，遵循先进先出原则，以避免发生碰撞，也就是说，当煲仔饭烹制完毕后，烹制完毕的煲仔饭可以按顺序依次存入存储装置的存储层中，在取餐时，存储装置的存储层中存有的煲仔饭可以按顺序依次取出。

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图。如图1所示，上述移动控制方法可以包括：

S101、获取待存储目标。

举例地，待存储目标可以包括烹饪完毕的煲仔饭。例如，烹饪系统还可以包括烹饪装置，烹饪装置用于执行烹饪操作，如烹制煲仔饭，或对已烹制完毕的煲仔饭进行保温等。烹饪装置中可以包含多个烹饪位，每个烹饪位用于烹制煲仔饭，每个烹饪位被配置有对应的烹饪地址。

可选地，待存储目标中可以包含目标烹饪位对应的烹饪地址，目标烹饪位为烹制煲仔饭完毕的烹饪位，在步骤S101中，可以包括：检测烹饪装置中是否存在烹制煲仔饭完毕的目标烹饪位，若存在目标烹饪位，则获取到该目标烹饪位对应的烹饪地址，以供移动装置按照该目标烹饪位的烹饪地址进行移动，并控制夹爪夹取到该目标烹饪位上的煲仔饭。

在步骤S101中，可以根据每个烹饪位的烹制时间判断是否烹制煲仔饭完毕。例如，每个烹饪位可以设定烹制完成时间，若检测到某个烹饪位的烹饪时间达到烹饪完成时间，则确定该烹饪位烹制煲仔饭完毕。

S102、判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同。

也就是说，待存储目标中还可以包含待存储目标类别，例如，待存储目标类别为煲仔饭的菜品类别。

优选地，每个存储层中存储可以相同类别目标，不同存储层中可以分别存储不同类别目标，多个存储层中可以存储相同类别目标。举例地，存储装置中多个存储层可以配置有对应的存储地址及其存有目标的类别，如存储层的存储地址及其存有目标的类别记为[层数].类别(或[层数].菜品等)。例如，多个存储层中可以包含第一存储层、第二存储层、第三存储层、第四存储层、…；第一存储层的存储地址及其存有目标的类别记为[1层].类别1，第二存储层的存储地址及其存有目标的类别记为[2层].类别2，第三存储层的存储地址及其存有目标的类别记为[3层].类别3，第四存储层的存储地址及其存有目标的类别记为[4层].类别1，…。

举例地，若待存储目标的类别为1，则可以判断到第一存储层和/或第四存储层中存有目标的类别与待存储目标的类别相同。

进一步地，每个存储层中可以包含多个存储位，每个存储层中存储位被配置有对应的存储地址及其存有目标的类别，如建立二维数组结构体：[层数.列数].类别等，其中，列数表示存储位编号，例如，按照从存储层中尾端存储位到首端存储位的顺序排序，多个存储位中可以包含4个存储位(如4列)，分别为第一存储位(如首端存储位)、第二存储位、第三存储位、第四存储位(如尾端存储位)。举例地，在第一存储层中，第一存储位及其存有目标的类别记为[1层、1列]、类别1，第二存储位及其存有目标的类别记为[1层、2列]、类别1，第三存储位及其存有目标的类别记为[1层、3列]、类别1，第四存储位及其存有目标的类别记为[1层、4列]、类别1；在第二存储层中，第一存储位及其存有目标的类别记为[2层、1列]、类别2，第二存储位及其存有目标的类别记为[2层、2列]、类别2，第三存储位及其存有目标的类别记为[2层、3列]、类别2，第四存储位及其存有目标的类别记为[2层、4列]、类别2；…，以此类推。

在本实施例中，每个存储层及其存有目标的类别可以根据该存储层中当前已存有目标的类别确定，例如，若某个存储层中所有存储位均未存有目标，则该存储层可以存入任一种类别的目标，在该存储层中的任一个存储位存入某一种类别的目标后，该存储层及其存有目标的类别与已存入目标的类别相同，灵活性更高。可选地，每个存储层及其存有目标的类别可以根据用户需求预先设置。

S103、基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层。

在本实施例中，第一目标存储层中存有目标的类别与待存储目标的类别相同，且尾端存储位未存有目标。可选地，第一目标存储层也可以包括处于空闲状态的存储层，其中，处于空闲状态的存储层表示为该存储层中所有存储位未存有目标。

其中一种可能的实现方式中，步骤S103可以包括：

S201、从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

S202、判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

S203、基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

举例地，煲仔饭的存储与出餐遵循先进先出原则。在存储时，先烹制完毕的煲仔饭存入存储层的首端存储位中，后烹制完毕的煲仔饭则可依次存入首端存储位后面的存储位上，直至存入存储层的尾端存储位中，而在取餐时，先从存储层的首端存储位取出煲仔饭，后从存储层的首端存储位至尾端存储位的顺序依次取出煲仔饭。

例如，若判断到第一存储层和/或第四存储层中存有目标的类别与待存储目标的类别相同，则第二目标存储层为第一存储层和/或第四存储层。若第一存储层中尾端存储位未存有目标，第四存储层中尾端存储位存有目标，则确定第一存储层为第一目标存储层。

举例地，存储位[层数.列数].类别＝1表示该存储位中存有该类别的目标，存储位[层数.列数].类别＝0表示该存储位未存有目标。

例如，第一存储层的尾端存储位为[1层.4列].类别＝0，第四存储层的尾端存储位为[4层.4列].类别＝1，则确定第一存储层为第一目标存储层，第四存储层不能进煲，第一存储层可以进煲，以避免发生碰撞。

S104、基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

也就是说，在存储装置中搜索到可以进煲的存储层(如第一目标存储层)的情况下，按照第一目标存储层的地址，控制移动装置将待存储目标存入第一目标存储层中。

举例地，烹饪装置中多个烹饪位上可以烹制不同菜品的煲仔饭，若某个烹饪位上烹制煲仔饭完毕，并搜索到存储装置中存在第一目标存储层(如可以进煲且类别相同的存储层)，则控制移动装置执行第一操作，举例地，第一操作可以包含：驱动夹爪按照该烹饪位对应的烹饪地址移动至该烹饪位，然后驱动夹爪夹取已烹制完毕的煲仔饭，然后驱动夹爪按照第一目标存储层的地址将已烹制完毕的煲仔饭存入该第一目标存储层中。

可选地，存储装置中可以包含暂存台，移动装置可以包括一个夹爪，移动装置用于驱动夹爪将烹饪位上的待存储目标移动至暂存台，以及驱动夹爪将暂存台上的待存储目标移动至第一目标存储层中。可选地，移动装置可以包括多个夹爪(如两个夹爪)，移动装置用于第一个夹爪(如烹饪夹爪)将烹饪位上的待存储目标移动至暂存台，以及驱动第二个夹爪(如夹煲夹爪)将暂存台上的待存储目标移动至第一目标存储层中。

综上，在同一存储层中可以存入相同类别的煲仔饭，不同存储层中允许存有多种不同类别的煲仔饭，以供后续取餐时可以从不同的存储层取出不同类别的煲仔饭，满足用户需求，提高存储装置的存储使用率。

其中一种可能的实现方式中，步骤S104可以包括：

S301、判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

S302、基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

S303、控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

举例地，若第一存储层为第一目标存储层，在第一存储层的4个存储位中，[1层、1列]、类别＝0&[1层、2列]、类别＝1&[1层、3列]、类别＝1&[1层、4列]、类别＝0，表示第一存储位(如首端存储位)未存有目标，第二存储位、第三存储位中均存有目标，第四存储位(如尾端存储位)未存有目标，则确定未存有目标的存储位为第一存储位和第四存储位。由于第一存储位到尾端存储位(第四存储位)的中间有第二存储位和第三存储位，且第二存储位和第三存储位中存有目标，为避免发生碰撞，则第一存储位不能作为目标存储位。第四存储位为尾端存储位且未存有目标，则确定目标存储位为第四存储位。然后，在步骤S303中，控制移动装置将待存储目标存入第一存储层的第四存储位中。在待存储目标存入第一存储层的第四存储位后，第一存储层的第四存储位标记为[1层、4列]、类别＝1，表示第一存储层的第四存储位中存有目标，且第一存储层不能继续存入目标。

其中一种可能的实现方式中，步骤S302可以包括：

S401、按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

S402、从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

举例地，若第一存储层为第一目标存储层，在第一存储层的4个存储位中，[1层、1列]、类别＝0&[1层、2列]、类别＝1&[1层、3列]、类别＝0&[1层、4列]、类别＝0，则按照从尾端存储位(第四存储位)到首端存储位(第一存储位)的顺序，确定第一个存有目标的存储位为第二存储位，在第二存储位之前的未存有目标的存储位为第三存储位和第四存储位。遵循先进先出原则，为避免发生碰撞，待存储目标不能存入第一存储位中，需将待存储目标存入第三存储位或第四存储位中。

为提高存储利用率，在步骤S402中，可以包括：选取在所述第一个存有目标的存储位之前的距尾端存储位最远且未存有目标的存储位为目标存储位。也就是说，由于在第二存储位之前，第三存储位距尾端存储位最远且未存有目标，则选取第三存储位为目标存储位。然后，在步骤S303中，控制移动装置驱动夹爪将待存储目标存入第一存储层的第三存储位中。在待存储目标存入第一存储层的第三存储位后，第一存储层的第三存储位标记为[1层、3列]、类别＝1，表示第一存储层的第三存储位中存有目标，此时，第一存储层还可以继续存入目标(如将下一个目标存入第四存储位中等)。

换句话说，在步骤S302中，可以包括：若未存有目标的存储位到尾端存储位之间的所有存储位均未存有目标且存储位数量最大，则选取该未存有目标的存储位为目标存储位。因此，若在第一存储层的4个存储位中，[1层、1列]、类别＝0&[1层、2列]、类别＝1&[1层、3列]、类别＝0&[1层、4列]、类别＝0，则依然选取到第三存储位为目标存储位，以提高存储利用率。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

S501、若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断多个存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

S502、基于判断结果，选取到处于空闲状态的存储层，并将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层中。

也就是说，若存储装置中所有已存有目标的存储层中存有目标类别与待存储目标类别不相同，和/或，存储装置中所有第二目标存储层的尾端存储位中存有目标，则在存储装置中搜索是否存在处于空闲状态的存储层，并选取处于空闲状态的存储层的首端存储位为目标存储位，并将待存储目标存入处于空闲状态的存储层的首端存储位上，以提高存储利用率。

例如，在第一存储层的4个存储位中，[1层、1列]、类别＝0&[1层、2列]、类别＝0&[1层、3列]、类别＝0&[1层、4列]、类别＝0，则确定第一存储层为处于空闲状态的存储层，以及确定第一存储层的第一存储位(如[1层、1列]、类别)为目标存储位。然后，在步骤S303中，控制移动装置驱动夹爪将待存储目标存入第一存储层的第一存储位中。在待存储目标(如类别1)存入第一存储层的第一存储位后，第一存储层标记为[1层]、类别1，第一存储层的第一存储位标记为[1层、1列]、类别＝1，表示第一存储层的第四存储位中存有目标，后续在存储类别为1的目标时，可以依次存入第一存储层的第二存储位、第三存储位以及第四存储位上。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述多个存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制所述烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

也就是说，若所有已存有目标的存储层中存有目标类别与待存储目标类别均不相同，且存储装置中不存在处于空闲状态的存储层，和/或，若所有第二目标存储层中尾端存储位存有目标，且存储装置中不存在处于空闲状态的存储层，则表示该待存储目标不能存入该存储装置中，因此，在本方法中，控制烹饪装置对已烹制完毕的煲仔饭进行保温，如将煲仔饭放在烹饪位(如煲仔炉等)上进行保温，以供后续取餐时，可以从该烹饪位上取出已烹制完成毕的煲仔饭。

例如，存储装置中包含5个存储层，分别存储5种类别的煲仔饭，若煲仔饭的类别多于5种，则将多余的第6种类别的煲仔饭放在烹饪装置的烹饪位上进行保温。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

S601、获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

S602、判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

S603、基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

S604、基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

优选地，烹饪系统还可以包括订单接收装置，用于接收一个或多个订单信息。例如，订单接收装置可以包含通信模块，用于与用户终端通信连接，以接收由用户终端发送的订单信息，或者，订单接收装置可以包含交互界面，用于接收由用户输入的订单信息。

待取出目标中可以包含待取出目标的类别，例如，待取出目标为用户/客户需求类别(或菜品)的煲仔饭。

第三目标存储层为已存有目标类别与待取出目标类别相同的存储层。例如，待取出目标的类别为类别1，判断到第一存储层中存有目标的类别为类别1，则确定第一存储层为第三目标存储层。

步骤S604，可以包括：

S701、从第三目标存储层中存有目标的多个存储位中，选取到目标存储位；

S702、按照所述目标存储位，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从第三目标存储层的目标存储位中取出目标。

举例地，在步骤S701中，遵循先进先出原则，若第一存储层为第三目标存储层，在第一存储层的4个存储位中，[1层、1列]、类别＝0&[1层、2列]、类别＝1&[1层、3列]、类别＝1&[1层、4列]、类别＝0，表示第一存储位与第四存储位未存有目标，第二存储位与第三存储位均存有与待取出目标相同类别的目标，则选取第二存储位为目标存储位。

可选地，存储装置还可以包括出餐机构，用于执行出餐操作，实现出餐。在步骤S702中，按照第二存储位对应的存储地址，控制移动装置驱动执行第三操作，第三操作可以包括：驱动夹爪移动至第二存储位对应的存储地址，然后驱动夹爪夹取第二存储位上存有的目标，然后驱动夹爪将夹取的目标移动至出餐机构上。

其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括烹饪装置，所述方法还包括：

S801、若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

S802、若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

也就是说，若存储装置中所有存储层中存有目标的类别与待取出目标的类别均不相同，则判断烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与待取出目标的类别相同的目标，若存在，则获取存有该目标的烹饪位的烹饪地址，然后按照该烹饪地址控制移动装置执行第四操作，从烹饪装置的该烹饪位上取出相应的目标。例如，第四操作可以包括：控制第一移动装置驱动夹爪(如烹饪夹爪)移动至该烹饪区，并夹取到该目标，将夹取到的目标移动至存储装置的暂存台，然后，控制第二移动装置驱动夹爪(如夹煲夹爪)夹取被放置于暂存台上的目标，并移动至出餐机构，由出餐机构执行出餐操作，以实现出餐。

可以理解的是，若存储装置中存有与待取出目标的类别相同的目标，则优先从存储装置中取出相应的目标，以达到兼顾出餐效率和食品质量的效果。若存储装置中未存有与待取出目标的类别相同的目标，则从烹饪装置中取出烹饪完毕且与待取出目标类别相同的目标，即增加了出餐菜品的数量，又丰富了出餐模式。若烹饪装置中不存在烹饪完毕且与待取出目标类别相同的目标，则输出提示信息，如通过声音、灯光、画面显示等方式输出提示信息，提示信息可以包括无法出餐或出餐故障等，以及时提示用户。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

图3所示为本申请移动控制装置100一个实施例的结构示意图。如图3所示，上述移动控制装置100可以包括：

获取模块10，用于获取待存储目标；

判断模块20，用于判断所述待存储目标与存储层中存有目标的类别是否相同；

搜索模块30，用于基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

控制模块40，用于基于所述第一目标存储层，控制移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

其中一种可能的实现方式中，每个所述存储层中包含多个存储位，搜索模块30还用于：

从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

其中一种可能的实现方式中，控制模块40还用于：

判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

其中一种可能的实现方式中，控制模块40还用于：

按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

其中一种可能的实现方式中，控制模块40还用于：

若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断所述多个存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

基于判断结果，选取到处于空闲状态的存储层，并将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层中。

其中一种可能的实现方式中，移动控制装置100还用于：

若所述多个存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

其中一种可能的实现方式中，移动控制装置100还用于：

获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

其中一种可能的实现方式中，移动控制装置100还用于：

若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

可以理解的是，图3所示实施例提供的移动控制装置可用于执行本申请图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

应理解以上图3所示的移动控制装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。

图4为本申请烹饪系统200一个实施例的结构示意图。如图4所示，烹饪系统200可以包括订单接收装置210，用于接收一个或多个订单信息；存储装置220，包括多个存储层，用于存储目标；控制装置230；移动装置240，用于受控于所述控制装置230，以执行移动操作。

所述控制装置230，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行以下步骤；

获取待存储目标；

判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

其中一种可能的实现方式中，每个所述存储层中包含多个存储位，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层，包括：

从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，包括：

判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于判断结果，选取到目标存储位，包括：

按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：

若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断所述多个存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

基于判断结果，选取到处于空闲状态的存储层，并将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层中。

其中一种可能的实现方式中，所述烹饪系统还包括烹饪装置，烹饪装置受控于控制装置230，以执行烹饪操作，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：

若所述多个存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制所述烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：

获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：

若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

也就是说，所述烹饪系统200可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。

在本实施例中，烹饪系统可以包括全自动集装箱煲仔饭设备，目标可以包括煲仔饭(或煲仔炉)，烹饪系统用于烹制煲仔饭；存储装置220可以包括保温柜，用于存储并保温煲仔饭。例如，存储装置可以包括5层存储层，每次存储层可以包括4列存储位，可以放置至多5中类别煲仔饭，且可存储煲仔饭的数量至多20个。

控制装置230如PLC控制器，用于运行PLC控制程序，作为烹饪系统的控制核心，烹饪系统中各模块或装置的动作调度均由控制装置230及PLC控制程序控制实现。

移动装置240可以包括移动机构以及夹爪，夹爪用于夹取煲仔饭，移动机构受控于控制装置230，用于执行移动操作，如驱动夹爪移动等。移动机构可以包括第一伺服轴以及第二伺服轴，第一伺服轴用于驱动夹爪横向移动(如左右移动或沿X轴移动等)，第二伺服轴用于驱动夹爪纵向移动(如上下移动或沿Z轴移动等)。可选地，移动机构还可以包括第三伺服轴，第三伺服轴用于驱动夹爪前后移动或沿Y轴移动等。

烹饪装置中可以包含多个烹饪位，每个烹饪位用于烹制煲仔饭，或对已烹制完毕的煲仔饭进行保温等，每个烹饪位被配置有对应的烹饪地址。烹饪装置中多个烹饪位上可以烹制不同菜品的煲仔饭。例如，烹饪装置可以包括18个烹饪位(如18个煲仔炉或炉头等)。

可选地，存储装置中还可以包含暂存台，移动装置可以包括第一移动装置和第二移动装置，第一移动装置用于驱动夹爪(如烹饪夹爪)将烹饪位上的待存储目标移动至暂存台，第二移动装置用于驱动夹爪(如夹煲夹爪)将暂存台上的待存储目标存入存储装置中。

考虑到存储装置的机械结构的限制，存储装置中每一层的煲仔饭需按顺序放入或取出，遵循先进先出原则。例如，按照从尾端存储位到首端存储位的顺序(或从左至右的顺序)，第一层存储层中的4列存储位依次为4号(或列)存储位(如尾端存储位)、3号存储位、2号存储位以及1号存储位(如首端存储位)，在第一层存储层存入煲仔饭时，要先放到1号存储位，再放到2号存储位，然后放到3号存储位，最后放到4号存储位，否则易发生碰撞。在从第一层存储层取出煲仔饭时，要先取出1号存储位上的煲仔饭，再取出2号存储位上的煲仔饭，然后取出3号存储位上的煲仔饭，最后取出4号存储位上的煲仔饭。因此，为避免出错餐品，每一层存储层中存储相同类别的煲仔饭。

在将烹饪完毕的煲仔饭放入存储装置后，为了更好的处理数据，烹饪系统中可以建立二维数组结构体：存储层[层数.列数].类别/能否进煲/是否为空等，其中，层数表示存储层的层数，列数表示存储位编号，类别表示煲仔饭类别或菜品等。若存储层[1层，4列].类别＝0&存储层[1层，3列].类别＝0&存储层[1层，2列].类别＝0&存储层[1层，1列].类别＝0，则“存储层[1层].是否为空＝1”即1层存储层为空(如处于空闲状态等)，否则“存储层[1层].是否为空＝2”则1层存储层不为空。在某个煲仔饭放入1层存储层的第1列存储位后，则存储层[1层].类别＝存储层[1层，1列].类别，且存储层[1层.1列].类别＝1。若存储层[1层，4列].类别≠0，则“存储层[1层].能否进煲＝1”，表示1层存储层不能进煲，否则“存储层[1层].能否进煲＝1”，表示1层存储层可进煲。

当煲仔放到存储装置的相应存储层的存储位后，烹饪系统会该煲仔的类别写入该存储层的存储位，即“存储层[层，列].类别＝待存储目标类别”，且“存储层[层，列].是否完成＝1”，否则都＝0。烹饪系统通过扫描二维数组结构体：存储层[层数].能否进煲是否等于1，即可判断是否可以存入煲仔饭，若可以，则输出存储层中存储位，如“存储层[层，列]”等。

因此，烹饪系统若扫描到与待存储目标类别相同的存储层的数量大于0，则判断待存储目标是否可以存入存储装置中。例如，如图5所示，Z为目标(如煲仔饭)的类别，A为存储层的层数，则第Z种类别的煲仔饭能否存入存储装置的判断逻辑流程如下：

S1、令Z＝1；

S2、判断“存储层[Z层数].类别”是否等于待存储目标的类别，若类别相同，执行步骤S3，若类别不同，则令Z＝Z+1，并判断Z是否大于最大层数(如最大层数为5层，判断Z是否大于等于6)，若Z小于或等于最大层数，则返回执行步骤S2，若Z大于最大层数，则执行步骤S5；

S3、判断存储层[Z层数]是否可以进煲，若可以进煲，执行步骤S4，若不能进煲，则令Z＝Z+1，并判断Z是否大于最大层数，若Z小于或等于最大层数，则返回执行步骤S2，若Z大于最大层数，则执行步骤S5；

S4、输出存储层[Z层数]的存储地址；

S5、令A＝1；

S6、判断存储层[A层数]是否处于空闲状态，若存储层[A层数]处于空闲状态，则执行步骤S7，若存储层[A层数]不处于空闲状态，则令A＝A+1，判断A是否大于最大层数(如A是否大于等于6)，若A大于最大层数，则输出提示信息(如不可进煲信号等)，若A小于或等于最大层数，则返回执行步骤S6；

S7、输出可进煲信号，输出存储层[A层数.4列]的存储地址，以将待存储目标存入存储层[A层数.4列]中。

举例地，若“存储层[1层].类别”＝1，则表示存储层[1层]与待存储目标的类别相同，然后再判断存储层[1层]是否可以进煲，即判断“存储层[1层，4列].类别”是否＝0，若“存储层[1层，4列].类别”≠0，表示存储层[1层]已经放满了，那就判断下一层存储层，即判断“存储层[2层].类别”是否＝1，如此循环判断。

在步骤S4中，若存储层[1层，4列].类别＝0，表示存储层[1层]可以放煲仔进去。

具体地，步骤S4中可以包括以下判断逻辑：

1、判断“存储层[1层，3列].类别”是否＝0，若≠0，则输出可进煲信号，输出存储地址为“存储层[1层，4列]”；

2、若“存储层[1层，3列].类别”＝0，则判断“存储层[1层，2列].类别”是否＝0，若≠0，则输出可进煲信号，输出存储地址为“存储层[1层，3列]”；

3、若“存储层[1层，2列].类别”＝0，则判断“存储层[1层，1列].类别”是否＝0，若≠0，则输出可进煲信号，输出存储地址为“存储层[1层，2列]”；

4、若“存储层[1层，1列].类别”＝0，则输出可进煲信号，输出存储地址为“存储层[1层，1列]”。

经过上述判断逻辑，输出存储地址后，控制装置230控制移动装置240移动烹饪夹爪将待存储煲仔夹到暂存台，由夹煲夹爪将暂存台上的煲仔放到存储装置的存储地址上，并把该煲仔的类别写入“存储层[层数，列数].类别”以及把完成信号1写入“存储层[层数，列数].是否完成”，即“存储层[层数，列数].是否完成＝1”。按照上述判断逻辑将不同菜品的煲仔饭放进存储装置不同的存储层中，这样每一层都按顺序放进去，防止了碰撞，同时可以区分菜品，便于后续出餐。

可选地，存储装置还可以包括出餐机构，受控于控制装置230，用于执行出餐操作，实现出餐。第二移动装置还用于驱动夹爪(如夹煲夹爪)将存储装置中存储的目标移动至出餐机构上，由出餐机构执行出餐操作，完成出餐。

在接收到订单信息后，订单信息中包含待取出目标的类别(如待取出煲仔的菜品等)。

例如，如图6所示，烹饪系统出餐判断逻辑如下：

S10、令Z＝1；

S20、判断“存储层[Z层].类别”是否等于待取出目标的类别，若“存储层[1层].类别”等于待取出目标的类别，则执行步骤S30，若“存储层[1层].类别”不等于待取出目标的类别，则判断次数加1，并判断判断次数是否大于最大值(如判断次数是否大于4)，若判断次数大于最大值，则执行步骤S40，若判断次数小于或等于最大值，则令Z＝Z+1，并返回执行步骤S20；

S30、输出存储层[Z层]的存储地址；

S40、判断烹饪装置中是否存在已烹制完毕且与待取出目标类别相同的目标，若存在，则输出相应烹饪地址，若不存在，则输出提示信息(如输出不存在该类别的目标等)。

进一步地，在步骤S30中，若存储层[1层].类别＝待取出目标的类别，表示存储层[1层]中存有相同类别的目标。具体地，步骤S30中可以包括以下判断逻辑：

1)判断“存储层[1层，1列].类别”是否＝0，若≠0，则证明此位置有对应类别的煲仔饭，则输出存储层[1层，1列]的存储地址；

2)若“存储层[1层，1列].类别＝0”，则判断“存储层[1层，2列].类别”是否＝0，若≠0，则输出存储层[1层，2列]的存储地址；

3)若“存储层[1层，2列].类别＝0”，则判断“存储层[1层，3列].类别”是否＝0，若≠0，则输出存储层[1层，3列]的存储地址；

4)若“存储层[1层，3列].类别＝0”，则输出存储层[1层，4列]的存储地址。

也就是说，若“存储层[Z层].类别”不等于待取出目标的类别，则层数加1，按照上述判断逻辑继续判断下一层存储层，当存储层大于最大层数时，则表示该存储装置中未存有该类别的目标。然后，烹饪系统继续判断烹饪装置的烹饪区中是否存在已烹饪完毕且与该类别相同的目标，若存在，则控制第一移动装置驱动夹爪(如烹饪夹爪)移动至相应的烹饪区，并夹取到该目标，将夹取到的目标移动至存储装置的暂存台，然后，控制第二移动装置驱动夹爪(如夹煲夹爪)夹取被放置于暂存台上的目标，并移动至出餐机构，由出餐机构执行出餐操作，以实现出餐。若不存在，则输出故障提示。

可以理解的是，订单接收装置210可以将接收到的订单信息发送至控制装置230，订单接收装置210可以包含交互界面，用于获取用户输入的订单信息。或者，订单接收装置还可以包含通信模块，用于与用户终端如手机等建立连接，以接收由用户终端发送的订单信息。烹饪装置可以包括加热装置，加热装置用于受控于控制装置230，以对烹饪位上的煲仔饭执行加热操作，如烹制煲仔饭，或对已烹制完毕的煲仔饭保温等。所述烹饪系统200还可以包括提示装置，用于受控于所述控制装置230，以发出提示信息等。

应理解，本实施例烹饪系统200可以包括其他不同类型的操作机构，以受控于所述控制装置，执行不同的操作，在此不受限制。

应理解，控制装置可以被实施为控制电路，控制装置中的处理器可以是片上系统SOC，该处理器中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。

图7为本申请电子设备一个实施例的结构示意图，如图7所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。

其中，上述电子设备可以为烹饪设备等，如全自动集装箱煲仔饭设备等。

其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：

获取待存储目标；

判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

其中一种可能的实现方式中，每个所述存储层中包含多个存储位，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层，包括：

从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，包括：

判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于判断结果，选取到目标存储位，包括：

按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断所述多个存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

基于判断结果，选取到处于空闲状态的存储层，并将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层中。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

若所述多个存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

图7所示的电子设备可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。

如图7所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。

上述存储器920可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。

上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。

除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括摄像头930、电源940、输入单元950等中的一个或多个。

可选地，电源950用于给电子设备中的各种器件或电路提供电源。

应理解，图7所示的电子设备900能够实现本申请图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本申请图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

应理解，图7所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。

总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。

本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图1所示实施例提供的方法。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种移动控制方法，应用于烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统包括存储装置以及移动装置，所述存储装置中包含多个存储层，所述方法包括：

获取待存储目标；

判断所述待存储目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述存储层中包含多个存储位，所述基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层，包括：

从多个存储层中，选取到一个或多个第二目标存储层，其中，所述第二目标存储层中存有目标与所述待存储目标的类别相同；

判断所述第二目标存储层中尾端存储位是否存有目标；

基于判断结果，选取到第一目标存储层，其中，所述第一目标存储层包括尾端存储位未存有目标的第二目标存储层。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标存储层，控制所述移动装置执行第一操作，包括：

判断所述第一目标存储层中的每个存储位是否存有目标；

基于判断结果，确定未存有目标的存储位，并从未存有目标的所述存储位中选取到目标存储位，其中，所述目标存储位到所述尾端存储位未存有目标；

控制所述移动装置执行将待存储目标存入所述第一目标存储层的目标存储位中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于判断结果，从未存有目标的存储位中选取到目标存储位，包括：

按照从尾端存储位到首端存储位的顺序，确定第一个存有目标的存储位；

从所述第一个存有目标的存储位之前的一个或多个未存有目标的存储位中，选取到距所述尾端存储位最远的目标存储位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待存储目标与每个所述存储层中存有目标的类别不相同，和/或，若所述第二目标存储层中尾端存储位存有目标，则判断多个所述存储层中是否存在处于空闲状态的存储层；

若多个所述存储层中存在处于空闲状态的所述存储层，则将所述待存储目标存入处于空闲状态的所述存储层。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述烹饪系统还包括烹饪装置，所述方法还包括：

若多个所述存储层中不存在处于空闲状态的存储层，则控制所述烹饪装置执行第二操作，所述第二操作包括对所述待存储目标进行保温。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取接收到的订单信息，所述订单信息中包含待取出目标；

判断所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别是否相同；

基于判断结果，从多个所述存储层中，搜索到第三目标存储层；

基于所述第三目标存储层，控制所述移动装置执行第三操作，所述第三操作包括从所述第三目标存储层中取出目标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述烹饪系统还包括烹饪装置，所述方法还包括：

若所述待取出目标与所述存储层中存有目标的类别不相同，则判断所述烹饪装置中是否存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标；

若所述烹饪装置中存在烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标，则控制所述移动装置执行第四操作，所述第四操作包括从所述烹饪装置中取出烹饪完毕且与所述待取出目标类别相同的目标。

9.一种移动控制装置，其特征在于，所述移动控制装置包括：

获取模块，用于获取待存储目标；

判断模块，用于判断所述待存储目标与存储层中存有目标的类别是否相同；

搜索模块，用于基于判断结果从多个所述存储层中，搜索到第一目标存储层；

控制模块，用于基于所述第一目标存储层，控制移动装置执行第一操作，所述第一操作包括将所述待存储目标存入所述第一目标存储层中。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

12.一种烹饪系统，其特征在于，包括：

订单接收装置，用于接收一个或多个订单信息；

存储装置，包括多个存储层，用于存储目标；

控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至8任一项所述的方法；

移动装置，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。

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