CN113371159B - 一种无人艇牵引的远程布放智能海床基 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及海洋观测高端装备技术领域，一种无人艇牵引的远程布放智能海床基包括海床基箱体及其搭载的仪器、声学释放器、连接缆和配重，设置在海床基箱体内的声学释放器通过连接缆连接设置在配重的底部中间位置连接环，配重为钢筋混凝土制成的平底船壳；配重底部设置进水装置；配重和无人艇之间使用释放装置、牵引杆和牵引环构造成可释放的连接；控制器使用信号线缆电信号连接卫星通信装置、释放装置和进水装置，远程布放者远程控制释放装置和进水装置完成布放。在运输过程中船形配重作为容器容纳潜标，布放后作为锚固定潜标，既节省船时费又提高布放质量，避免了在高海况冒着生命危险进行海洋观测可能造成设备和人员安全事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及海洋观测技术领域，具体为一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，是透明海洋的观测节点。
背景技术
海床基可实现海床基布放点处海洋要素的长期连续测量，是进行海洋要素定点连续观测的重要设备之一。海床基的核心设备声学多普勒流速剖面仪(ADCP)是用声波换能器作传感器，换能器发射声脉冲，声脉冲通过水体中不均匀分布的泥沙颗粒和浮游生物反射，由换能器接收信号，经测定多普勒频移而测算出流速。ADCP具有能直接测出断面的流速剖面、具有不扰动流场、测验历时短和测速范围大等特点。目前被广泛用于海洋、河口的流场结构调查、流速和流量测验等。
专利文献CN105539785B公开了一种新型全自动海床基包括盘座体、浮体、释放器以及控制系统，结构简单，操作方便，防淤积效果好，自动化程度高，仪器回收率高，方便快捷。由此可见，海床基的部件越来越多，组装海床基越来越耗时，占用的船时费越来越高。专利文献CN111422328A公开了一种自平衡下降式海床基，导流板环形间隔分布在基座本体上，导流板通过加强筋连接固定在基座本体上，具有防脱网、防淤积、防生物附着和自平衡垂直下降着陆功能，简化了布放步骤，增大了观测成功率，可用于海湾、河口、大陆架、大陆坡海域的海洋要素观测。
1.物理海洋学研究对象决定了哪里有风浪就去那里观测，台风来临之际，迎着台风去布置海床基观测台风，可能造成设备或人员的安全事故，非常危险，有时不能完成布放，母船不得不回港躲避风浪。
2.海床基在布防过程中，由于存在翻转力矩可能倾覆，导致不能正常观测，甚至无法回收而丢失。
3.海上天气炎热，风浪大的时候，甲板剧烈摇晃，组装海床基困难，影响组装的质量，高海况的时候甚至不能完成组装，在船上组装海床基的差错影响海床基的质量可能造成海床基丢失。
4.在母船上组装海床基消耗非常昂贵船时费。
水泥船，即以水泥与钢丝不锈钢筋为主要材质的船舶。包括钢丝网水泥船和不锈钢筋混凝土船。钢丝网水泥船是用不锈钢筋与钢丝网扎成骨架，内外涂抹水泥而成的船舶。不锈钢筋混凝土船，即用不锈钢筋混凝土作为船体结构材料的船。水泥船具有抗腐蚀性和耐久性。钢丝网水泥船造价低廉，材料容易获得，建造设备和施工工艺简单，维修保养费用低，且能节约木材和钢材。主要缺点是自重大，抗冲击性能差，只能在一定范围内使用。钢丝网水泥船可作农船、渔船和运输船舶。不锈钢筋混凝土船可作对自重要求不高，泊位固定或较少移动的工程船舶和趸船。
因此，有必要研制水泥材质的船配重，进一步研究可在高海况远程布放的海床基，解决上述技术难题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，探索智能海洋观测技术。本发明所采用的技术解决方案是：一种无人艇牵引的远程布放智能海床基包括海床基箱体及其搭载的仪器、声学释放器、连接缆和配重，所述声学释放器通过所述连接缆连接设置在所述配重的底部中间位置连接环，所述声学释放器设置在海床基的几何对称轴上，即所述声学释放器的轴线与海床基的几何对称轴重合。所述配重为钢筋混凝土制成的平底船壳；所述配重底部设置进水装置；所述配重和所述无人艇之间使用所述释放装置、所述牵引杆和牵引环构造成可释放的连接；所述控制器使用信号线缆电信号连接所述卫星通信装置、所述声学释放器、所述释放装置和所述进水装置，远程布放者远程控制所述释放装置和所述进水装置完成布放。
所述释放装置包括长螺栓、圆盘、三角挡块、小弹簧、连接杆、大弹簧、圆柱销、吸盘式电磁铁、短螺栓、机架和密封减震垫和三棱垫块，所述控制器使用所述信号线缆连接所述吸盘式电磁铁的电源继电器控制其打开或关闭；所述长螺栓将所述机架、所述三棱垫块、密封减震垫和所述无人艇连接在一起，所述吸盘式电磁铁使用所述短螺栓连接在所述机架上；所述连接杆一端焊接所述三角挡块，所述小弹簧套在所述连接杆上，所述连接杆穿过所述机架与所述圆盘螺纹连接，所述圆盘选用铁磁性材料制成，所述圆盘正对所述吸盘式电磁铁的吸合面；所述圆柱销套上所述大弹簧穿入所述机架的连接孔和所述牵引杆端部的连接孔之中，所述三角挡块挡在圆柱销的后面。
所述进水装置包括所述进水装置包括密封板、橡胶密封垫、左电磁释放器和右电磁释放器，所述密封板与所述配重的底部之间设置有所述橡胶密封垫，所述密封板压紧在所述橡胶密封垫上，其两端卡在所述左电磁释放器和所述右电磁释放器之下；所述配重上设置有下导流孔阵列，所述密封板上设置有上导流孔阵列，所述下导流孔阵列和所述上导流孔阵列交错布置，所述控制器使用所述信号线缆电信号连接所述卫星通信装置、所述左电磁释放器和所述右电磁释放器的所述电磁铁的电源继电器；所述控制器通过所述卫星通信装置接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器生成和发出控制信号给所述左电磁释放器和所述右电磁释放器的所述电磁铁的电源继电器，控制所述密封板脱离所述配重。
所述电磁释放器包括密封垫、粗螺栓、楔形垫块、细螺栓、电磁铁、支架、铁磁性盘、耐腐蚀弹簧、连杆、挡块和所述信号线缆，所述粗螺栓连接所述配重、所述楔形垫块、密封垫和所述支架为一体，所述细螺栓将所述电磁铁固定在所述支架上，所述连杆和所述挡块焊接在一起，所述连杆穿过所述耐腐蚀弹簧和所述支架上的安装孔，螺纹连接所述铁磁性盘，所述铁磁性盘正对所述电磁铁，所述控制器使用所述信号线缆连接所述电磁铁的电源继电器，控制其接通或断开。
所述进水装置还可以是设置在所述下导流孔处多个同时打开所述常闭式电磁阀阵列,所述控制器使用所述信号线缆电信号连接所述卫星通信装置和所述配重的所述常闭式电磁阀阵列的电源继电器，所述控制器通过所述卫星通信装置接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器发出控制信号给所述常闭式电磁阀阵列的继电器接通电源，所述常闭式电磁阀阵列打开海水注入所述配重。
所述主箱体上设置有引导经过海流的所述导流孔和导流面。所述密封板和所述配重之间设置至少3条侧系缆。所述橡胶密封垫嵌入钢丝强化所述橡胶密封垫强度和刚度。在所述配重的顶部设置有船舱盖，在所述配重和所述船舱盖之间设置所述橡胶垫，在所述船舱盖和所述配重上捆绑有拉脱力小于所述海床基箱体的净浮力的弹性橡胶绳。
一种无人艇牵引的远程布放智能海床基的布放方法，其步骤如下：
S1.在实验室出海准备的时候，按观测需求选定海床基挂载的仪器，检查设置维护选定的观测仪器，根据预估的布放区域的环境参数设计海床基，选定所述浮球和所述配重，预制所述配重；
S2.将各个仪器组装到海床基后，通过调配搭载的仪器或浮球的在所述海床基箱体中的安装位置，实现所述海床基箱体及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力的位于海床基的几何对称轴上。
S3.所述声学释放器通过所述连接缆连接在所述连接环上；在所述配重底部铺设所述橡胶密封垫，将所述密封板卡在所述左电磁释放器和所述右电磁释放器之下，连接从所述控制器到所述左电磁释放器和所述右电磁释放器的所述电磁铁的电源继电器的所述信号线缆；所述海床基箱体安装在所述配重内的填充物中；
S4.在所述船舱盖和所述配重之间铺设橡胶垫；
S5.使用所述弹性橡胶绳将所述船舱盖和所述配重捆扎在一起；
S6.使用所述释放装置、所述牵引杆和所述牵引环构造成可释放的连接，连接所述配重和所述无人艇；使用所述信号线缆连接所述控制器和所述释放装置的吸盘式电磁铁的电源继电器；
S7.远程布放者使用智能终端与所述无人艇的自动驾驶仪建立TCP/IP连接，在所述无人艇的自动驾驶仪中设定海床基布放点的经纬坐标，所述无人艇牵引所述配重到达布放区域后，或者远程布放者在线操控所述无人艇牵引所述配重到达布放区域后，远程布放者根据安装在无人艇上的侧扫声呐回传的实际测量的布放环境信息判定适合布放海床基的时候，远程布放者与所述控制器建立TCP/IP连接，发出布放指令，所述控制器通过所述卫星通信装置接收布放指令，根据布放指令发出控制信号经所述信号线缆传输到所述释放装置的吸盘式电磁铁的电源继电器，接通电源释放所述牵引杆；
S8.所述控制器根据布放指令发出控制信号给所述进水装置的电源继电器接通电源，所述配重涌入海水下沉，所述海床基箱体在自己的浮力作用下向上顶起所述船舱盖，拉开所述弹性橡胶绳，所述船舱盖与所述配重分离，侧系缆展开保持所述海床基箱体的姿态稳定，随着所述配重的不断下沉，海床基箱体在所述配重的重力牵引下不断下沉，最后所述配重静止下来坐在硬沉积物层上，完成布放。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
1.在运输过程中所述配重作为容器容纳海床基，实现远程布放，布放后作为配重，将海床基锚定在固定位置。获得对极端海况下的观测数据，拓展了人类对极端海洋状况的精确认识，避免了在高海况冒着生命危险进行海洋观测可能造成设备和人员的安全事故。
2.导流面、导流孔和侧系缆保证海床基布放过程中姿态稳定，避免布放过程中海床基翻转倾覆，布放质量更有保证，减小智能海床基丢失机率。
3.海上天气炎热，风浪大的时候，甲板剧烈摇晃，组装海床基困难，高海况的时候甚至不能完成组装，避免在船上组装海床基影响组装质量造成海床基丢失。
4.在母船上组装海床基消耗非常昂贵船时费，远程布放的智能海床基节省船时费，节省海洋观测经费。
附图说明
图1为远程布放前的海床基示意图；
图2为远程布放后的海床基示意图；
图3为释放装置结构示意图；
图4为进水装置结构示意图；
图5为密封板示意图；
图6为进水装置为电磁阀阵列的海床基示意图
图7为海床基主箱体的结构示意图；
图8为海床基主箱体的结构示意图的俯视图。
图中：船舱盖101、侧导流孔102、主箱体103、控制器104、短内六角螺栓105、CTD106、单点海流计107、ADCP108、溶解氧记录仪109、卫星通信装置110、信号线缆111、箱盖112、导流面113、牵引环114、牵引杆115、释放装置116、外置天线117、方向指示线118、无人艇119、后牵引环120、海床基箱体121、左电磁释放器122、长内六角螺栓123、密封板124、上导流孔125、下导流孔126、橡胶密封垫127、连接环128、连接缆129、声学释放器130、倒刺131、弹性橡胶绳132、浮球133、右电磁释放器134、配重135、橡胶垫136、海水137；
侧系缆201、软沉积物层202、硬沉积物层203；
长螺栓301、圆盘302、三角挡块303、小弹簧304、连接杆305、大弹簧306、圆柱销307、吸盘式电磁铁308、短螺栓309、机架310、密封垫311、三棱垫块312；
密封垫片400、粗螺栓401、楔形垫块402、细螺栓403、电磁铁404、支架405、铁磁性盘406、耐腐蚀弹簧407、连杆408、挡块409；
连接缆孔501、定位孔502；
电磁阀601。
具体实施方式
实施例1：如图1所示，一种无人艇牵引的远程布放智能海床基,其包括海床基箱体121及其搭载的仪器、声学释放器130、连接缆129和配重135，所述声学释放器130通过所述连接缆129连接设置在所述配重135底部中间位置的连接环128；在回收的时候，所述声学释放器130接收到来自母船它的甲板单元的释放指令，打开锁扣，所述连接缆129与所述连接环128分离，海床基箱体121与配重135分离，在自己的净浮力作用下上浮到海面。海床基箱体121由箱盖112、所述主箱体103上和所述密封板124构造而成，所述箱盖112使用所述短内六角螺栓105连接在所述主箱体103上，所述密封板124使用所述长内六角螺栓123连接在所述主箱体103上。海床基箱体121搭载的仪器包括CTD106、单点海流计107、ADCP108、溶解氧记录仪109和卫星通信装置110，根据观测目的可以增减若干仪器，搭载的仪器使用摆动支架固定在所述箱盖112上，摆动支架图中未画出。回收的时候卫星通信装置110还可以用作信标机，向母船发送海床基上浮到海面的经纬坐标。远程布放前，卫星通信装置110一直开机工作；完成远程布放后，控制器104根据CTD106采集的压力数据控制卫星通信装置110关机；回收上浮后，控制器104根据CTD106采集的压力数据控制卫星通信装置110开机。
所述配重135为钢筋混凝土制成的平底船壳，钢筋优选使用耐海水腐蚀的不锈钢筋；所述配重135底部设置进水装置，在到达布放位置后，远程布放者远程控制所述进水装置打开所述配重135进水，智能海床基下沉完成布放；在运输过程中所述配重135内部容纳海床基箱体121及其搭载的仪器，布放后固定海床基箱体121；所述配重135外形为船壳形状被所述无人艇119牵引的时候阻力较小，所述配重135的平底便于其平稳坐落在硬沉积物层203上，倒刺131防止配重135水平移动。
所述配重135和所述无人艇119之间使用释放装置116、牵引杆115和牵引环114构造成可释放的连接；优选的，所述配重135前部设置有所述牵引环
114，通过所述牵引杆115连接所述释放装置116，所述释放装置116刚性连接在所述无人艇119上；所述配重135一端设置有所述牵引环114，另一端设置有后牵引环120，达到所述配重135下沉的过程中受力对称的技术效果。方向指示线118指示的是无人艇119前进的方向。可释放的连接还可以是释放装置116刚性连接在所述配重135上，牵引环114设置在所述无人艇119上，通过所述牵引杆115连接释放装置116和牵引环114，这样连接不需要对无人艇加装释放装置116，不需要配备专用无人艇，租用即可，图1中未画出，也就是释放装置116、所述牵引杆115和牵引环114变换一种连接方法；此时，所述配重135两端都设置有所述释放装置116，即另一端设置相同的释放装置，达到所述配重135下沉的过程中受力对称的技术效果。
所述控制器104使用信号线缆111电信号连接所述卫星通信装置110、所述声学释放器130、所述释放装置116、所述进水装置和搭载的仪器，远程布放者远程控制所述释放装置116和所述进水装置完成布放。所述控制器104设置在所述主箱体103内，所述控制器104包括容纳在水密封外壳中的中央处理器、内存、外存、接口电路和电源，PCB电路板连接中央处理器、内存、外存和接口电路，中央处理器、内存、外存、接口电路分别连接电源，接口电路使用所述信号线缆111电信号连接至所述CTD106、所述单点海流计107、所述ADCP108、所述溶解氧记录仪109、所述卫星通信装置110和所述声学释放器130的接口电路；所述接口电路使用所述信号线缆111连接所述释放装置116的吸盘式电磁铁308的电源继电器；所述接口电路使用所述信号线缆111连接所述配重135的进水装置的电源继电器。信号线缆111与各个仪器和继电器的需要断开的连接采用感应耦合器连接，或在控制器接口电路中设置保护电路，避免接头断开后造成短路损坏电路。吸盘式电磁铁308、电磁铁404和常闭式电磁阀601通过继电器与电源连接，所述信号线缆111传输控制信号控制继电器的闭合或打开，接通或断开它们的电源。
实施例2：如图3所示，所述释放装置116包括长螺栓301、圆盘302、三角挡块303、小弹簧304、连接杆305、大弹簧306、圆柱销307、吸盘式电磁铁308、短螺栓309、机架310和密封减震垫311和三棱垫块312，所述长螺栓301将所述机架310、所述三棱垫块312、密封减震垫311和所述无人艇119连接在一起，所述吸盘式电磁铁308使用所述短螺栓309连接在所述机架310上；所述连接杆305一端焊接所述三角挡块303，所述小弹簧304套在所述连接杆305上，所述连接杆305穿过所述机架310与所述圆盘302螺纹连接，所述圆盘302选用铁磁性材料制成，所述圆盘302正对所述吸盘式电磁铁308的吸合面；所述圆柱销307套上所述大弹簧306穿入所述机架310的连接孔和所述牵引杆115端部的连接孔之中，所述三角挡块303挡在圆柱销307的后面。所述牵引杆115的连接孔套在所述圆柱销307上，所述圆柱销307将受到所述牵引杆115的拉力传给所述机架310，再传给所述无人艇119。所述吸盘式电磁铁308通电产生吸力，所述吸引圆盘302拉动所述连接杆305和所述三角挡块303，所述三角挡块303离开所述圆柱销307的背面，所述圆柱销307在所述大弹簧306的弹力作用下脱离所述牵引杆115端部的连接孔，所述配重135与所述无人艇119分离；安装的时候所述吸盘式电磁铁308断电不产生吸力，所述圆柱销307套上所述大弹簧306穿入所述机架310的连接孔和所述牵引杆115端部的连接孔之中，所述三角挡块303在所述小弹簧304弹力作用下挡住所述圆柱销307。本申请中暴露在海水中的零件都选用耐腐蚀防附着的材料。
所述控制器104使用所述信号线缆111连接所述卫星通信装置110和所述吸盘式电磁铁308的电源继电器，通过所述卫星通信装置110接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器104生成和发出控制信号给所述吸盘式电磁铁308的电源继电器控制其接通或断开电源。
实施例3：如图1和图5所示，所述进水装置包括密封板124、橡胶密封垫127、左电磁释放器122和右电磁释放器134，所述密封板124与所述配重135的底部之间设置有所述橡胶密封垫127，所述密封板124压紧在所述橡胶密封垫127上，其两端卡在所述左电磁释放器122和所述右电磁释放器134之下；所述橡胶密封垫127嵌入钢丝强化所述橡胶密封垫127强度和刚度，避免持续的密封压力将橡胶从上导流孔125或下导流孔126中挤出，降低密封效果；所述配重135上设置有所述下导流孔126阵列，所述密封板124上设置有所述上导流孔125阵列，所述密封板124上定位孔502与设置在所述配重135底部的定位销配合，图中未画出定位销，保证所述下导流孔126阵列和所述上导流孔125阵列交错布置，增强橡胶密封垫127的密封效果，保证所述海床基箱体121与所述配重135位置相对固定。所述密封板124中心位置设置有供连接缆129穿过的连接缆孔501。
如图1和图4所示，所述控制器104使用所述信号线缆111电信号连接所述卫星通信装置110、所述左电磁释放器122和所述右电磁释放器134的所述电磁铁404的电源继电器；所述控制器104通过所述卫星通信装置110接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器104生成和发出控制信号给所述左电磁释放器122和所述右电磁释放器134的所述电磁铁404的电源继电器，控制其接通或断开，所述电磁铁404通电产生吸力，吸引所述铁磁性盘406，拉动所述连杆408和所述挡块409，所述密封板124在所述橡胶密封垫127的弹力作用下脱离所述配重135；海水从下导流孔126涌入所述配重135，所述配重135下沉。
实施例4：如图4所示，所述电磁释放器(122、134)包括密封垫片400、粗螺栓401、楔形垫块402、细螺栓403、电磁铁404、支架405、铁磁性盘406、耐腐蚀弹簧407、连杆408、挡块409和所述信号线缆111，所述粗螺栓401连接所述配重135、所述楔形垫块402、密封垫片400和所述支架405为一体，所述细螺栓403将所述电磁铁404固定在所述支架405上，所述连杆408和所述挡块409焊接在一起，所述连杆408穿过所述耐腐蚀弹簧407和所述支架405上的安装孔，螺纹连接所述铁磁性盘406，所述铁磁性盘406正对所述电磁铁404，所述控制器104使用所述信号线缆111连接所述电磁铁404的电源继电器，控制其接通或断开。所述控制器104发出控制信号给所述电磁铁404的电源继电器，所述电磁铁404通电产生吸力，吸引所述铁磁性盘406，拉动所述连杆408和所述挡块409，所述密封板124在所述橡胶密封垫127的弹力作用下脱离所述配重135；安装过程中电磁铁404处于断电状态，所述密封板124端部斜面压缩挡块409端部的斜面，所述挡块409压缩所述耐腐蚀弹簧407，所述密封板124上表面与所述挡块409接触，所述挡块409挡住所述密封板124。
实施例5：如图6所示，所述进水装置还可以是设置在每个所述下导流孔126处的常闭式电磁阀601阵列,所述控制器104使用所述信号线缆111电信号连接所述卫星通信装置110和所述配重135的所述常闭式电磁阀601阵列的电源继电器，所述控制器104通过所述卫星通信装置110接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器104发出控制信号给所述常闭式电磁阀601阵列的继电器接通电源，所述常闭式电磁阀601阵列打开海水137注入所述配重135。所述常闭式电磁阀601阵列同时打开并保持到智能海床基坐底或常闭式电磁阀601阵列的电源耗尽，对称布置的多进水孔是实现海床基箱体下降过程中保持姿态稳定的前提条件。常闭式电磁阀601阵列代替了实施例1中的由密封板124、橡胶密封垫127、左电磁释放器122和右电磁释放器134构造的所述进水装置。
实施例6：如图7和图8所示，所述主箱体103上设置有所述侧导流孔102和导流面113。所述主箱体103上部为正棱台或圆台，优选正八棱台，对应的海床基箱体121下部为正棱柱或圆柱，优选正八棱柱，侧导流孔102对称布置在正棱台的八个侧面，导流面113中间向下凸起，优选光滑的球面或椭球面。海床基的几何对称轴指的是正棱台和正棱柱的多个横截面的正多边形边形的中心的连线；海床基布放过程中，海水经过所述下导流孔126和所述上导流孔125，被导流面113平均分为八股海流，分别从所述侧导流孔102流出所述主箱体103，八股海流同时对所述主箱体103产生阻力，与不分流的海床基比较，均分的八股海流对下沉中海床基的阻力对称，阻力的合力位于海床基的几何对称轴上，所述主箱体103更容易保持下降过程的姿态稳定。同时，通过调配搭载的仪器或浮球的安装位置，实现所述海床基箱体121及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力位于海床基的几何对称轴上，如图1中点划线所示；连接缆129提供的所述配重135牵引所述海床基箱体121向下运动的力也位于此点划线上，换言之，海床基箱体121下降过程受到海水阻力的合力、所述海床基箱体(121)及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力位于海床基的几何对称轴上和所述配重135牵引力都作用在此点划线上，从而减小翻转力矩，达到减小海床基的倾覆机率，保持所述海床基箱体121下降过程的姿态稳定。同时，导流面113分隔沉积物与搭载的仪器，避免搭载的仪器直接接触沉积物污损仪器。
如图2所示，所述密封板124和所述配重135之间设置至少3条侧系缆201，所述海床基箱体121的底面与所述配重135顶面平行的状态时，所有侧系缆201处于松弛状态，也就是侧系缆201的长度比图2中所示的长度长百分之一至百分之二，此时，只有连接缆129提供所述配重135牵引所述海床基箱体121向下运动的力，由于加工公差和安装误差的存在和下降过程中受到海流的不均匀扰动，可能存在极小的翻转力矩，当所述海床基箱体121相对于所述配重135发生倾斜，侧系缆201其中的一条或几条才受到拉力，其产生的力矩平衡反转力矩，进一步保持海床基箱体121下降过程的姿态稳定。
每根侧系缆201至少包含一段海水可以腐蚀的材料制成的细丝，如用砂纸打磨掉镀锌层的镀锌铁丝，布放在海水中，镀锌铁丝被海水腐蚀，回收海床基的时候镀锌铁丝已经不能承受拉力，也就是剪断一根塑料绳，在断口处连接一段直径为直径一毫米的打磨掉镀锌层的镀锌铁丝制成侧系缆201，这是因为塑料绳柔韧性较好，去除镀锌层的铁丝容易被海水腐蚀，达到延时断开侧系缆201的技术效果。侧系缆201还可以是耐腐蚀材料制成的绳子，此时所有侧系缆201总的拉断力小于海床基的净浮力，优选的，总的拉断力等于0.2至0.3倍海床基的净浮力，确保回收海床基的时候，海床基的净浮力拉断所有侧系缆201。
实施例7：在所述配重135的顶部设置有船舱盖101，在所述配重135和所述船舱盖101之间设置所述橡胶垫136，在所述船舱盖101和所述配重135上捆绑有弹性橡胶绳132，所述弹性橡胶绳132的拉脱力小于所述海床基箱体121的净浮力。所述船舱盖101由玻璃钢制成，其表面贴反光铝箔，反射太阳辐射，反光铝箔表面喷涂透明清漆，防止海水137腐蚀铝箔。所述船舱盖101起到防晒隔热的作用，防止仪器高温老化，尤其是仪器内部安装的电池，长时间高温缩短电池寿命。铝箔一定程度屏蔽了卫星通信信号，所述外置天线117增加接收信号的强度，减低卫星通信装置110功率、提高传输码率和可靠性；所述卫星通信装置110使用感应耦合器和所述信号线缆111连接所述外置天线117，保证所述外置天线117脱离后，卫星通信装置110使用内置天线继续正常工作。
实施例8：一种无人艇牵引的远程布放智能海床基的布放方法，其步骤如下：
S1.在实验室出海准备的时候，按观测需求选定海床基挂载的仪器，检查设置维护选定的观测仪器，根据预估的布放区域的环境参数设计海床基，选定所述浮球133和所述配重135，预制所述配重135；
S2.将各个仪器组装到海床基后，通过调配搭载的仪器或浮球的在所述海床基箱体121中的安装位置，实现所述海床基箱体121及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力位于海床基的几何对称轴上，便于保持所述海床基箱体121下降过程的姿态稳定；
S3.所述声学释放器130通过所述连接缆129连接在所述配重135的所述连接环128上；在所述配重135底部铺设所述橡胶密封垫127，将所述密封板124卡在所述左电磁释放器122和所述右电磁释放器134之下，连接从所述控制器104到所述左电磁释放器122和所述右电磁释放器134的所述电磁铁404的电源继电器的所述信号线缆111；所述海床基箱体121安装在所述配重135内的填充物中，填充物可以选用木屑或沙石或它们的混合物，填充物图中未画出；
S4.在所述船舱盖101和所述配重135之间铺设橡胶垫136；
S5.使用所述弹性橡胶绳132将所述船舱盖101和所述配重135捆扎在一起；
S6.使用所述释放装置116、所述牵引杆114和所述牵引环115构造成可释放的连接，连接所述配重135和所述无人艇119；使用所述信号线缆111连接所述控制器104和所述释放装置116的吸盘式电磁铁308的电源继电器；
S7.远程布放者使用智能终端与所述无人艇119的自动驾驶仪建立TCP/IP连接，在所述无人艇119的自动驾驶仪中设定海床基布放点的经纬坐标，所述无人艇119牵引所述配重135到达布放区域后，或者远程布放者在线操控所述无人艇119牵引所述配重135到达布放区域后，远程布放者根据安装在无人艇119上的侧扫声呐回传的实际测量的布放环境信息判定适合布放海床基的时候，远程布放者通过所述卫星通信装置110与所述控制器104建立TCP/IP连接，发出布放指令，根据布放指令发出控制信号经所述信号线缆111传输到所述释放装置116的吸盘式电磁铁308的电源继电器，接通继电器释放所述牵引杆115；
S8.所述控制器104根据布放指令发出控制信号给所述进水装置的电源继电器接通电源，所述配重135涌入海水137下沉，所述海床基箱体121在自己的净浮力作用下向上顶起所述船舱盖101，拉开所述弹性橡胶绳132，所述船舱盖101与所述配重135分离，侧系缆201展开保持所述海床基箱体121的姿态稳定，随着所述配重135的不断下沉，海床基箱体121在所述配重135的重力牵引下不断下沉，最后所述配重135静止下来，所述倒刺131插入软沉积物层202和硬沉积物层203交界的沉积物中；坐在硬沉积物层203上，完成布放。
可以在无人艇119上安装远程监控系统监测布放过程，本发明所使用的零部件均需要遵守海洋仪器设计规范要求，充分考虑零部件耐腐蚀、防附着和耐水压的要求。
总之，本发明虽然列举了上述优选实施方式，所述释放装置116和所述进水装置还可以以其它结构实施，如所述释放装置116可以由电机驱动的锁扣实现，所述进水装置可以由所述控制器104控制的水泵实现进水，限于篇幅不在一一穷举实施例，但是应该说明，虽然本领域的技术人员可以进行各种变化和改型，除非这样的变化和改型偏离了本发明的范围，否则都应该包括在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其包括海床基箱体(121)及其搭载的仪器、声学释放器(130)、连接缆(129)和配重(135)，所述声学释放器(130)通过所述连接缆(129)连接设置在所述配重(135)的底部中间位置连接环(128)，
其特征在于：所述配重(135)为钢筋混凝土制成的平底船壳；所述配重(135)底部设置进水装置；所述配重(135)和无人艇(119)之间使用释放装置(116)、牵引杆(115)和牵引环(114)构造成可释放的连接；控制器(104)使用信号线缆(111)电信号连接卫星通信装置(110)、所述释放装置(116)和所述进水装置，远程布放者通过所述卫星通信装置(110)向所述控制器(104)发送控制指令，远程控制所述释放装置(116)和所述进水装置完成智能海床基布放；
所述释放装置(116)包括长螺栓(301)、圆盘(302)、三角挡块(303)、小弹簧(304)、连接杆(305)、大弹簧(306)、圆柱销(307)、吸盘式电磁铁(308)、短螺栓(309)、机架(310)和密封减震垫(311)和三棱垫块(312)，所述控制器(104)使用所述信号线缆(111)连接所述吸盘式电磁铁(308)的电源继电器控制其打开或关闭；所述长螺栓(301)将所述机架(310)、所述三棱垫块(312)、密封减震垫(311)和所述无人艇(119)连接在一起，所述吸盘式电磁铁(308)使用所述短螺栓(309)连接在所述机架(310)上；所述连接杆(305)一端焊接所述三角挡块(303)，所述小弹簧(304)套在所述连接杆(305)上，所述连接杆(305)穿过所述机架(310)与所述圆盘(302)螺纹连接，所述圆盘(302)选用铁磁性材料制成，所述圆盘(302)正对所述吸盘式电磁铁(308)的吸合面；所述圆柱销(307)套上所述大弹簧(306)穿入所述机架(310)的连接孔和所述牵引杆(115)端部的连接孔之中，所述三角挡块(303)挡在所述圆柱销(307)的后面。
2.按照权利要求1所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，所述进水装置包括密封板(124)、橡胶密封垫(127)、左电磁释放器(122)和右电磁释放器(134)，所述密封板(124)与所述配重(135)的底部之间设置有所述橡胶密封垫(127)，所述密封板(124)压紧在所述橡胶密封垫(127)上，其两端卡在所述左电磁释放器(122)和所述右电磁释放器(134)之下；所述配重(135)上设置有下导流孔(126)阵列，所述密封板(124)上设置有上导流孔(125)阵列，所述下导流孔(126)阵列和所述上导流孔(125)阵列交错布置，所述控制器(104)使用所述信号线缆(111)电信号连接所述卫星通信装置(110)、所述左电磁释放器(122)和所述右电磁释放器(134)的电磁铁(404)的电源继电器；所述控制器(104)通过所述卫星通信装置(110)接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器(104)生成和发出控制信号给所述左电磁释放器(122)和所述右电磁释放器(134)的所述电磁铁(404)的电源继电器，控制所述密封板(124)脱离所述配重(135)。
3.按照权利要求2所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：所述左电磁释放器(122)或所述右电磁释放器(134)包括密封垫(400)、粗螺栓(401)、楔形垫块(402)、细螺栓(403)、电磁铁(404)、支架(405)、铁磁性盘(406)、耐腐蚀弹簧(407)、连杆(408)、挡块(409)和所述信号线缆(111)，所述粗螺栓(401)连接所述配重(135)、所述楔形垫块(402)、所述密封垫(400)和所述支架(405)为一体，所述细螺栓(403)将所述电磁铁(404)固定在所述支架(405)上，所述连杆(408)和所述挡块(409)焊接在一起，所述连杆(408)穿过所述耐腐蚀弹簧(407)和所述支架(405)上的安装孔，螺纹连接所述铁磁性盘(406)，所述铁磁性盘(406)正对所述电磁铁(404)，所述控制器(104)使用所述信号线缆(111)连接所述电磁铁(404)的电源继电器，控制其接通或断开。
4.按照权利要求1所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：所述进水装置设置在所述配重(135)上的下导流孔(126)处多个同时打开常闭式电磁阀(601)阵列，所述控制器(104)使用所述信号线缆(111)电信号连接所述卫星通信装置(110)和所述配重(135)的所述常闭式电磁阀(601)阵列的电源继电器，所述控制器(104)通过所述卫星通信装置(110)接收海床基远程布放者发出的布放指令，根据布放指令所述控制器(104)发出控制信号给所述常闭式电磁阀(601)阵列的继电器接通电源，所述常闭式电磁阀(601)阵列打开海水(137)注入所述配重(135)。
5.按照权利要求1所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：所述海床基箱体(121)由箱盖(112)和主箱体(103)构造而成，所述主箱体(103)上设置有引导经过海流的侧导流孔(102)和导流面(113)。
6.按照权利要求2所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：所述密封板(124)和所述配重(135)之间设置至少3条侧系缆(201)。
7.按照权利要求2所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：所述橡胶密封垫(127)嵌入钢丝强化所述橡胶密封垫(127)强度和刚度。
8.按照权利要求1所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基，其特征在于：在所述配重(135)的顶部设置有船舱盖(101)，在所述配重(135)和所述船舱盖(101)之间设置橡胶垫(136)，在所述船舱盖(101)和所述配重(135)上捆绑有拉脱力小于所述海床基箱体(121)的净浮力的弹性橡胶绳(132)。
9.按照权利要求1至3或5至8任一项所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基的远程布放方法，其特征在于包括如下步骤：
S1.在实验室出海准备的时候，按观测需求选定海床基挂载的仪器，检查设置和维护选定的观测仪器，根据预估的布放区域的环境参数设计海床基，选定浮球(133)和配重(135)的参数，预制配重(135)；
S2.将各个仪器组装到海床基后，通过调配搭载的仪器或浮球的在海床基箱体(121)中的安装位置，实现海床基箱体(121)及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力位于海床基的几何对称轴上；
S3.声学释放器(130)通过连接缆(129)连接在连接环(128)上；在配重(135)底部铺设橡胶密封垫(127)，将密封板(124)卡在左电磁释放器(122)和右电磁释放器(134)之下，信号线缆(111)连接控制器(104)、左电磁释放器(122)和右电磁释放器(134)，海床基箱体(121)安装在配重(135)内的填充物中；
S4.在船舱盖(101)和配重(135)之间铺设橡胶垫(136)；
S5.使用弹性橡胶绳(132)将船舱盖(101)和配重(135)捆扎在一起；
S6.配重(135)使用释放装置(116)、牵引杆(115)和牵引环(114)连接无人艇(119)；使用信号线缆(111)连接控制器(104)和释放装置(116)的吸盘式电磁铁(308)的电源继电器；
S7.远程布放者使用智能终端与无人艇(119)的自动驾驶仪建立TCP/IP连接，在无人艇(119)的自动驾驶仪中设定海床基布放点的经纬坐标，无人艇(119)牵引配重(135)到达布放区域后，或者远程布放者在线操控无人艇(119)牵引配重(135)到达布放区域后，远程布放者根据安装在无人艇(119)上的侧扫声呐回传的实际测量的布放环境信息判定适合布放海床基的时候，远程布放者与控制器(104)建立TCP/IP连接，发出布放指令，控制器(104)通过卫星通信装置(110)接收布放指令，根据布放指令发出控制信号经信号线缆(111)传输到释放装置(116)的吸盘式电磁铁(308)的电源继电器，接通电源释放牵引杆(115)；
S8.控制器(104)根据布放指令发出控制信号给电磁铁(404)的电源继电器接通电源，配重(135)涌入海水(137)下沉，海床基箱体(121)在自己的浮力作用下向上顶起船舱盖(101)，拉开弹性橡胶绳(132)，船舱盖(101)与配重(135)分离，侧系缆(201)展开保持海床基箱体(121)的姿态稳定，随着配重(135)的不断下沉，海床基箱体(121)在配重(135)的重力牵引下不断下沉，最后配重(135)静止下来坐在硬沉积物层(203)上，完成布放。
10.按照权利要求4所述的一种无人艇牵引的远程布放智能海床基的远程布放方法，其特征在于包括如下步骤：S1.在实验室出海准备的时候，按观测需求选定海床基挂载的仪器，检查设置和维护选定的观测仪器，根据预估的布放区域的环境参数设计海床基，选定浮球(133)和配重(135)的参数，预制配重(135)；
S2.将各个仪器组装到海床基后，通过调配搭载的仪器或浮球的在海床基箱体(121)中的安装位置，实现海床基箱体(121)及其搭载的仪器和浮球净浮力的合力位于海床基的几何对称轴上；
S3.声学释放器(130)通过连接缆(129)连接在连接环(128)上；控制器(104)使用信号线缆(111)电信号连接卫星通信装置(110)和配重(135)的常闭式电磁阀(601)阵列的电源继电器，在配重(135)底部的常闭式电磁阀(601)阵列处于关闭状态，海床基箱体(121)安装在配重(135)内的填充物中；
S4.在船舱盖(101)和配重(135)之间铺设橡胶垫(136)；
S5.使用弹性橡胶绳(132)将船舱盖(101)和配重(135)捆扎在一起；
S6.配重(135)使用释放装置(116)、牵引杆(115)和牵引环(114)连接无人艇(119)；使用信号线缆(111)连接控制器(104)和释放装置(116)的吸盘式电磁铁(308)的电源继电器；
S7.远程布放者使用智能终端与无人艇(119)的自动驾驶仪建立TCP/IP连接，在无人艇(119)的自动驾驶仪中设定海床基布放点的经纬坐标，无人艇(119)牵引配重(135)到达布放区域后，或者远程布放者在线操控无人艇(119)牵引配重(135)到达布放区域后，远程布放者根据安装在无人艇(119)上的侧扫声呐回传的实际测量的布放环境信息判定适合布放海床基的时候，远程布放者与控制器(104)建立TCP/IP连接，发出布放指令，控制器(104)通过卫星通信装置(110)接收布放指令，根据布放指令发出控制信号经信号线缆(111)传输到释放装置(116)的吸盘式电磁铁(308)的电源继电器，接通电源释放牵引杆(115)；
S8.控制器(104)根据布放指令发出控制信号给常闭式电磁阀(601)阵列的继电器接通电源，常闭式电磁阀(601)阵列打开海水(137)注入配重(135)；配重(135)涌入海水(137)下沉，海床基箱体(121)在自己的浮力作用下向上顶起船舱盖(101)，拉开弹性橡胶绳(132)，船舱盖(101)与配重(135)分离，侧系缆(201)展开保持海床基箱体(121)的姿态稳定，随着配重(135)的不断下沉，海床基箱体(121)在配重(135)的重力牵引下不断下沉，最后配重(135)静止下来坐在硬沉积物层(203)上，完成布放。
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