CN113360795A - 车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；基于高精地图和目标车辆的位置信息确定航向角修正值，高精地图为路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；根据目标车辆的行驶状态和航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。本申请基于高精地图提供的精准道路信息确定出了目标车辆的航向角修正值，减小了现有技术计算得到的车辆航向角的抖动误差。此外，本申请利用目标车辆的航向角修正值进行航向角修正时，考虑了当前车辆的行驶状态，根据不同的行驶状态采取了不同的修正策略，避免了车辆在静止状态下没有初始朝向的问题。

Description

车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
智慧交通是在智能交通的基础上，融入物联网、云计算、大数据、移动互联等高新信息技术，通过高新信息技术汇集交通信息，提供实时交通数据下的交通信息服务，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性。
随着各种高新信息技术的快速发展，智慧交通领域的路侧单元的发展也越来越成熟，其监控的交通参与元素主要为各种车辆，监控的信息往往包括车辆航向角等信息，从而为后续精准规划车辆行驶路线以及车辆行驶数据的统计分析提供有效的数据支撑。
然而，现有的计算车辆航向角的方法主要是基于车辆的历史轨迹来推测出车辆当前的航向角，得到的航向角存在抖动、不稳定的问题，且对于静止车辆存在无法给出航向角的问题等。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质，以解决现有方法计算得到的航向角存在抖动、不稳定等问题。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种车辆航向角的修正方法，其中，所述方法包括：
获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；
基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；
根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
可选地，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值包括：
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定所述目标车辆所在的当前车道；
根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向；
根据所述当前车道的朝向确定所述航向角修正值。
可选地，所述车道线信息包括车道中心线上的多个车道中心线点的经纬度坐标，所述根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向包括：
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，确定与所述目标车辆距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标；
根据所述两个车道中心线点的经纬度坐标，确定所述当前车道的朝向。
可选地，所述目标车辆的行驶状态包括运动状态或静止状态，所述根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角包括：
若所述目标车辆的行驶状态为运动状态，则确定目标车辆的当前航向角，并利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角；
若所述目标车辆的行驶状态为静止状态，则直接将所述航向角修正值作为所述修正后的目标车辆航向角。
可选地，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述确定目标车辆的当前航向角包括：
获取所述目标车辆的历史轨迹点的经纬度坐标，其中所述历史轨迹点的经纬度坐标与所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标的距离满足预设距离；
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标和所述历史轨迹点的经纬度坐标，确定所述目标车辆的弧度信息；
根据所述目标车辆的弧度信息确定所述目标车辆的当前航向角。
可选地，所述利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角包括：
将所述航向角修正值与所述目标车辆的当前航向角进行加权，作为所述修正后的目标车辆航向角。
可选地，在根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角之后，所述方法还包括：
将修正后的目标车辆航向角同步至云端和/或自动驾驶车端。
第二方面，本申请实施例还提供一种车辆航向角的修正装置，其中，所述装置用于实现前述之任一所述方法。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述车辆航向角的修正方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述车辆航向角的修正方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的车辆航向角的修正方法在进行车辆航向角的修正时，先获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；然后基于高精地图和目标车辆的位置信息确定航向角修正值，这里的高精地图为路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；最后根据目标车辆的行驶状态和航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。本申请实施例的车辆航向角的修正方法基于高精地图提供的精准道路信息确定出了目标车辆的航向角修正值，减小了现有技术基于车辆的历史轨迹数据计算得到的车辆航向角的抖动误差。此外，本申请实施例利用目标车辆的航向角修正值进行航向角修正时，考虑了当前车辆的行驶状态，根据不同的行驶状态采取了不同的修正策略，避免了车辆在静止状态下没有初始朝向的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种车辆航向角的修正方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种RGB图像识别结果示意图；
图3为本申请实施例中一种车辆航向角的修正装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
为了便于对本申请各实施例的理解，这里以自动驾驶场景为例来说明本申请实施例的一种具体应用场景，在自动驾驶场景下，最为关键的环节之一就是对于自动驾驶车辆的路线规划，在进行路线规划时，需要利用自动驾驶车辆的当前位置、朝向及速度等信息来综合确定，其中自动驾驶车辆的朝向主要通过计算车辆的航向角来确定，因此车辆航向角计算的准确与否决定了路径规划的效果。
而现有的车辆航向角的计算方法主要基于车辆的历史轨迹数据来确定，这会由于车辆历史轨迹数据的抖动和不稳定导致计算得到的航向角存在较大的误差。
基于此，本申请实施例提供了一种车辆航向角的修正方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种车辆航向角的修正方法的流程示意图，所述方法至少包括如下步骤S110至步骤S130：
步骤S110，获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆。
本申请实施例的车辆航向角的修正方法可以由路侧单元来实现，如前所述，现有技术中主要基于车辆的历史轨迹数据来确定车辆航向角，计算得到的车辆航向角容易存在抖动误差，因此需要对计算得到的车辆航向角进行修正。
本申请实施例在进行车辆航向角的修正时，需要先获取目标车辆当前的位置信息和行驶状态，这里的目标车辆主要是指路侧单元当前监控范围内的车辆，目标车辆的行驶状态例如可以包括运动状态和静止状态，不同的行驶状态，车辆航向角的修正策略不同，因此这里获取的目标车辆的行驶状态将作为后续修正航向角的基础。
对于目标车辆的行驶状态的确定，可以通过比较连续获取到的多个目标车辆的位置信息之间的偏差来确定，如果没有偏差或者偏差很小，则可以认为是静止状态，而如果较大偏差则可以认为是运动状态。当然具体如何确定车辆的行驶状态，本领域技术人员可根据实际情况灵活设置，在此不作具体限定。
步骤S120，基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图。
在获取到目标车辆当前的位置信息后，需要进一步结合高精地图所提供的道路信息如车道信息等来确定航向角修正值，这里的高精地图主要是指路侧单元所监控区域的局部高精地图，局部高精地图能够提供更加准确和稳定的道路数据，因此可以作为计算航向角修正值的基础。
步骤S130，根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
车辆一般仅在运动状态下可以计算出航向角，而在静止状态下往往无法计算出航向角，这就导致本申请实施例利用航向角修正值进行修正的策略也就不同，因此本申请实施例可以根据前述步骤得到的目标车辆的行驶状态和航向角修正值来共同确定修正后的目标车辆的航向角，最后将修正后的目标车辆的航向角作为目标车辆当前真实的航向角，从而实现了对车辆航向角的修正。
本申请实施例的车辆航向角的修正方法基于高精地图提供的精准道路信息确定出了目标车辆的航向角修正值，减小了现有技术基于车辆的历史轨迹数据计算得到的车辆航向角的抖动误差。此外，本申请实施例利用目标车辆的航向角修正值进行航向角修正时，考虑了当前车辆的行驶状态，根据不同的行驶状态采取了不同的修正策略，避免了车辆在静止状态下没有初始朝向的问题。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值包括：根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定所述目标车辆所在的当前车道；根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向；根据所述当前车道的朝向确定所述航向角修正值。
本申请实施例获取的目标车辆的位置信息主要是指目标车辆的当前位置的经纬度坐标，由于高精地图中能够显示车道级别的信息，如车道ID和该车道对应的经纬度范围等等，因此在基于高精地图和目标车辆的位置信息确定航向角修正值时，可以先根据目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定目标车辆所在的当前车道，也即通过将目标车辆的当前位置的经纬度坐标与各车道的经纬度范围分别进行比较，从而确定出目标车辆当前处在哪个车道。
在确定出目标车辆所处的当前车道后，可以进一步根据该当前车道对应的车道线信息，确定出当前车道的朝向，这里的朝向是指地理位置上的方向，如朝南、朝东、朝西北等等。在确定出当前车道的朝向后，将该当前车道的朝向作为目标车辆的航向角修正值，即利用当前车道的朝向来修正目标车辆的当前航向角。
在本申请的一个实施例中，所述车道线信息包括车道中心线上的多个车道中心线点的经纬度坐标，所述根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向包括：根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，确定与所述目标车辆距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标；根据所述两个车道中心线点的经纬度坐标，确定所述当前车道的朝向。
高精地图中除了可以显示出左右车道线，还可以显示出位于左右两条车道线中间的车道中心线，因此本申请实施例的车道线信息可以指车道中心线上的多个车中心线点的经纬度坐标，在确定当前车道的朝向时，可以以目标车辆的当前位置的经纬度坐标为基准，从多个车中心线点的经纬度坐标中确定出与目标车辆的当前位置的经纬度坐标距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标，进而可以根据这两个车道中心线点的经纬度坐标计算出当前车道的朝向。
这里最近的两个车道中心线点是指分别位于目标车辆的当前位置的经纬度坐标的前面和后面且与目标车辆的当前位置的经纬度坐标距离最近的车道中心线点。
实际应用场景下，一般需要先利用图像识别算法识别出图像中的目标车辆，然后标记出识别框的位置，该识别框通常为一个矩形，其与目标车辆所在的地面是垂直的关系，因此本申请实施例在确定目标车辆的当前位置的经纬度坐标时，可以将识别框的下边缘的中心点的经纬度坐标作为目标车辆的当前位置的经纬度坐标。如图2所示，提供了本申请实施例中一种RGB图像识别结果示意图，具体显示了识别框的位置。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆的行驶状态包括运动状态或静止状态，所述根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角包括：若所述目标车辆的行驶状态为运动状态，则确定目标车辆的当前航向角，并利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角；若所述目标车辆的行驶状态为静止状态，则直接将所述航向角修正值作为所述修正后的目标车辆航向角。
本申请实施例的目标车辆的行驶状态包括运动状态和静止状态两种，在目标车辆处于运动状态的情况下，可以先确定目标车辆的当前航向角，这里可以利用现有技术中计算车辆航向角的方式来确定，然后利用航向角修正值对目标车辆的当前航向角进行修正，从而实现了减小现有技术计算得到的车辆航向角的抖动误差的效果。
而在目标车辆处于静止状态的情况下，现有技术无法计算出目标车辆的当前航向角，导致该目标车辆当前没有初始的朝向，基于此，本申请实施例在确定目标车辆当前处于静止状态时，可以直接将航向角修正值作为处于静止状态的目标车辆的当前航向角，即赋予其初始的朝向，以便于后续进行3D显示和路线规划。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述确定目标车辆的当前航向角包括：获取所述目标车辆的历史轨迹点的经纬度坐标，其中所述历史轨迹点的经纬度坐标与所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标的距离满足预设距离；根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标和所述历史轨迹点的经纬度坐标，确定所述目标车辆的弧度信息；根据所述目标车辆的弧度信息确定所述目标车辆的当前航向角。
本申请实施例在确定目标车辆的当前航向角时，可以先获取目标车辆的历史轨迹点的经纬度坐标，这里的历史轨迹点可以是指在目标车辆的当前位置之前，与目标车辆的当前位置相隔预设距离的轨迹点，预设距离的大小可根据实际情况灵活设置，如5m-10m之间，如果距离过远或过近，都将无法计算出准确的目标车辆的当前航向角，因此可以事先通过多次试验确定出较为合适的距离。
假设这里得到的目标车辆的当前位置的经纬度坐标为（lat1,lng1），历史轨迹点的经纬度坐标为（lat2,lng2），可以采用如下方式来计算目标车辆的当前航向角：
1）将两点的经纬度坐标转换为弧度：
lat1_rad = lat1 * pi / 180;
lon1_rad = lng1 * pi / 180;
lat2_rad = lat2 * pi / 180;
lon2_rad = lng2 * pi / 180;
其中，（lat1_rad，lon1_rad）为目标车辆的当前位置的经纬度坐标对应的弧度信息，（lat2_rad，lon2_rad）为历史轨迹点的经纬度坐标对应的弧度信息，pi=π；
2）根据弧度信息计算目标车辆的当前航向角：
y=sin(lon2_rad - lon1_rad) * cos(lat2_rad);
x=cos(lat1_rad) * sin(lat2_rad) - sin(lat1_rad) * cos(lat2_rad) * cos(lon2_rad - lon1_rad);
那么，目标车辆的当前航向角c_angle = fmod((atan2(y, x) * 180 / pi +360.0), 360.0)。
在本申请的一个实施例中，所述利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角包括：将所述航向角修正值与所述目标车辆的当前航向角进行加权，作为所述修正后的目标车辆航向角。
在利用航向角修正值对目标车辆的当前航向角进行修正时，可以将航向角修正值与目标车辆的当前航向角直接进行加权处理，从而得到修正后的目标车辆航向角，权值的大小可根据实际情况灵活设置，最后利用修正后的目标车辆航向角对目标车辆的当前航向角进行更新。
上述过程根据实际情况可以实时进行，也可以按照预设时间间隔进行，例如对于处于运动状态的目标车辆，其当前航向角的变化频率较高，因此可以采用实时的方式来计算航向角修正值，从而实现对当前航向角的实时更新，而对于处于静止状态的目标车辆，则只需要在静止状态下计算一次航向角修正值即可。
在本申请的一个实施例中，在根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角之后，所述方法还包括：将修正后的目标车辆航向角同步至云端和/或自动驾驶车端。
本申请实施例在得到修正后的目标车辆航向角后，还可以将修正后的目标车辆航向角发送至云端，使得云端可以对目标车辆的航向角信息进行统一管理和分析，还可以将修正后的目标车辆航向角发送至自动驾驶车端，从而为自动驾驶车端的3D展示以及路线规划和控制等提供有效的数据支撑。
本申请实施例还提供了一种车辆航向角的修正装置300，如图3所示，提供了本申请实施例中一种车辆航向角的修正装置的结构示意图，所述装置300包括：获取单元310、确定单元320和修正单元330，其中：
获取单元310，用于获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；
确定单元320，用于基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；
修正单元330，用于根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
在本申请的一个实施例中，所述确定单元320具体用于：根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定所述目标车辆所在的当前车道；根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向；根据所述当前车道的朝向确定所述航向角修正值。
在本申请的一个实施例中，所述车道线信息包括车道中心线上的多个车道中心线点的经纬度坐标，所述确定单元320具体用于：根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，确定与所述目标车辆距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标；根据所述两个车道中心线点的经纬度坐标，确定所述当前车道的朝向。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆的行驶状态包括运动状态或静止状态，所述修正单元330具体用于：若所述目标车辆的行驶状态为运动状态，则确定目标车辆的当前航向角，并利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角；若所述目标车辆的行驶状态为静止状态，则直接将所述航向角修正值作为所述修正后的目标车辆航向角。
在本申请的一个实施例中，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述修正单元330具体用于：获取所述目标车辆的历史轨迹点的经纬度坐标，其中所述历史轨迹点的经纬度坐标与所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标的距离满足预设距离；根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标和所述历史轨迹点的经纬度坐标，确定所述目标车辆的弧度信息；根据所述目标车辆的弧度信息确定所述目标车辆的当前航向角。
在本申请的一个实施例中，所述修正单元330具体用于包括：将所述航向角修正值与所述目标车辆的当前航向角进行加权，作为所述修正后的目标车辆航向角。
在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：同步单元，用于将修正后的目标车辆航向角同步至云端和/或自动驾驶车端。
能够理解，上述车辆航向角的修正装置，能够实现前述实施例中提供的车辆航向角的修正方法的各个步骤，关于车辆航向角的修正方法的相关阐释均适用于车辆航向角的修正装置，此处不再赘述。
图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车辆航向角的修正装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；
基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；
根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
上述如本申请图1所示实施例揭示的车辆航向角的修正装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中车辆航向角的修正装置执行的方法，并实现车辆航向角的修正装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中车辆航向角的修正装置执行的方法，并具体用于执行：
获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；
基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；
根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆航向角的修正方法，其中，所述方法包括：
获取目标车辆的位置信息及目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆为路侧单元的监控范围内的车辆；
基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值，其中所述高精地图为所述路侧单元的监控范围对应的局部高精地图；
根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述基于高精地图和所述目标车辆的位置信息确定航向角修正值包括：
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，在高精地图中确定所述目标车辆所在的当前车道；
根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向；
根据所述当前车道的朝向确定所述航向角修正值。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述车道线信息包括车道中心线上的多个车道中心线点的经纬度坐标，所述根据所述当前车道对应的车道线信息，确定所述当前车道的朝向包括：
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标，确定与所述目标车辆距离最近的两个车道中心线点的经纬度坐标；
根据所述两个车道中心线点的经纬度坐标，确定所述当前车道的朝向。
4.如权利要求1所述方法，其中，所述目标车辆的行驶状态包括运动状态或静止状态，所述根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角包括：
若所述目标车辆的行驶状态为运动状态，则确定目标车辆的当前航向角，并利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角；
若所述目标车辆的行驶状态为静止状态，则直接将所述航向角修正值作为所述修正后的目标车辆航向角。
5.如权利要求4所述方法，其中，所述目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前位置的经纬度坐标，所述确定目标车辆的当前航向角包括：
获取所述目标车辆的历史轨迹点的经纬度坐标，其中所述历史轨迹点的经纬度坐标与所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标的距离满足预设距离；
根据所述目标车辆的当前位置的经纬度坐标和所述历史轨迹点的经纬度坐标，确定所述目标车辆的弧度信息；
根据所述目标车辆的弧度信息确定所述目标车辆的当前航向角。
6.如权利要求4所述方法，其中，所述利用所述航向角修正值对所述目标车辆的当前航向角进行修正，得到修正后的目标车辆航向角包括：
将所述航向角修正值与所述目标车辆的当前航向角进行加权，作为所述修正后的目标车辆航向角。
7.如权利要求1所述方法，其中，在根据所述目标车辆的行驶状态和所述航向角修正值确定修正后的目标车辆航向角之后，所述方法还包括：
将修正后的目标车辆航向角同步至云端和/或自动驾驶车端。
8.一种车辆航向角的修正装置，其中，所述装置用于实现权利要求1~7之任一所述方法。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~7之任一所述车辆航向角的修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~7之任一所述车辆航向角的修正方法。
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