CN113359761A - 变电站用机器人巡检路径规划方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站用机器人巡检路径规划方法、装置及存储介质。该方法包括：获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；根据保留的巡视点位确定巡检路径。本方案可以实现对机器人的巡检路径的优化，实现机器人仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测，不对未投入运行或停电的设备进行检测，从而提高了机器人的巡检效率。

Description

变电站用机器人巡检路径规划方法、装置及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种变电站用机器人巡检路径规划方法、装置及存储介质。

背景技术

变电站内智能巡检机器人在建设时，其巡检任务是按区域来划分的，同一区域的设备会被安排在同一个巡检任务里从而保证巡检效率最大化，比如500kV区域巡检任务，220kV区域巡检任务，主变压器区域巡检任务及35kV区域巡检任务等。在运行人员给智能巡检机器人下达巡检任务之后，智能巡检机器人从数据库中读取变电站对应区域的巡检路径以及对巡检路径上所有的巡检设备进行巡检作业。

目前变电站内经常会有各种线路停电、主变压器停电或者同一区域内的多个电抗器、电容器需要根据每日负荷的变化会经常性的投退。由此可知，智能巡检机器人按照既定的路线进行巡检会对所安排任务内的所有设备，也就是包括已停电的设备进行检测，极大地降低了机器人巡检的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种变电站用机器人巡检路径规划方法、装置及存储介质，以优化机器人的巡检路径，提高机器人的巡检效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种变电站用机器人巡检路径规划方法，包括：

获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

根据保留的巡视点位确定巡检路径。

可选地，巡检路径包括固定路径和设备路径；

设备路径上的巡视点位与巡检设备一一对应。

可选地，根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备，包括：

获取巡检设备的负荷电流，将负荷电流为零的巡检设备标记为已退出运行的巡检设备。

可选地，获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位包括：

判断去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径是否构成闭环；

若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径构成闭环，则去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径不构成闭环，则保留退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。

可选地，根据保留的巡视点位确定巡检路径还包括：

在影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，只进行路过而不进行巡检。

可选地，巡检任务还包括：

获取巡检设备的图像信息和温度信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种变电站用机器人巡检路径规划装置，包括：

工作状态获取模块，用于获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

巡检设备确定模块，用于根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

巡视点位处理模块，用于获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

路径生成模块，用于根据保留的巡视点位确定巡检路径。

可选地，巡视点位处理模块包括：

判断子模块，用于判断去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径是否构成闭环；

第一巡视点位处理子模块，用于若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径构成闭环，则去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

第二巡视点位处理子模块，用于若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径不构成闭环，则保留退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。

可选地，巡检任务还包括：

获取巡检设备的图像信息和温度信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一的变电站用机器人巡检路径规划方法。

本实施例的技术方案，首先通过获取预先设置的巡检路径上的巡检设备的工作状态；然后将预先设置的巡检路径上的未投入运行或停电的巡检设备筛选出来，也就是确定预先设置的巡检路径上的已退出运行的巡检设备；最后判断已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位是否会影响机器人的巡检路径构成闭环，将会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位保留，将不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位去除，由此可根据保留的巡视点位确定巡检路径。实现对机器人的巡检路径的优化，实现机器人仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测，不对未投入运行或停电的设备进行检测，从而提高了机器人的巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。

图1为本发明实施例提供的一种变电站用机器人巡检路径规划方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种变电站用机器人巡检路径规划方法的流程示意图，本实施例可适用于需要优化机器人巡检路径的情况，该方法可以由变电站用机器人巡检路径规划装置来执行，该变电站用机器人巡检路径规划装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。该方法具体包括如下步骤：

S110、获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

具体地，巡检任务包括：预先设置的巡检路径、预先设置的巡检路径上的所有巡检设备以及巡检设备对应的巡视点位。巡检设备是指预先设置的巡检路径上的所有仪器设备，例如变压器，电感器，电容器等仪器设备。巡检设备的工作状态可以根据巡检设备的负荷电流大小进行判断。当巡检任务下发后，首先获取预先设置的巡检路线，然后获取预先设置的巡检路线上包括的所有巡检设备，最后检测巡检设备的负荷电流值并根据巡检设备的负荷电流值判断巡检设备的工作状态，记录每一巡检设备当前的工作状态。

S120、根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

其中，巡检设备的工作状态可以根据巡检设备的负荷电流大小进行判断。在检测每一巡检设备负荷电流值后，将巡检设备负荷电流值为零的巡检设备筛选出来，也就是将当前停电或未投入运行的巡检设备筛选出来，并将所有筛选出来的巡检设备均标记为已退出运行的巡检设备。由此，可以将预先设置的巡检路径上的未投入运行或停电的巡检设备与投入运行的巡检设备进行区分。

S130、获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

其中，预先设置的巡检路径上的每一巡检设备均对应一个唯一的巡视点位。在获取巡检任务中所包含的巡视点位后，需要确认每一退出运行的巡检设备所对应的巡视点位位置，并判断去除的退出运行的巡检设备所对应的巡视点位是否会影响机器人的巡检路径构成闭环。若是去除已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径仍能够构成闭环，则去除已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。若是去除已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径不能构成闭环，则保留已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。

S140、根据保留的巡视点位确定巡检路径。

其中，根据保留的巡视点位所对应的巡检设备的工作状态具有四种情况，第一种情况为：保留的巡视点位与预先设置的巡检路径上的巡视点位数量一致，并且不包含已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，说明预先设置的巡检路径上的所有巡检设备均投入运行，没有未投入运行或停电的巡检设备。第二种情况为：保留的巡视点位数量小于预先设置的巡检路径上的巡视点位数量，并且不包含已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，说明预先设置的巡检路径上有已退出运行的巡检设备，去除全部已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径仍能够构成闭环。第三种情况为：保留的巡视点位数量等于预先设置的巡检路径上的巡视点位数量，保留的巡视点位包含已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，说明预先设置的巡检路径上有已退出运行的巡检设备，去除已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径不能构成闭环。第四种情况为：保留的巡视点位数量小于预先设置的巡检路径上的巡视点位数量，保留的巡视点位包含已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，说明预先设置的巡检路径上有已退出运行的巡检设备，去除全部已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径不能构成闭环，去除部分已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，机器人的巡检路径能够构成闭环。

针对上述四种情况生成的巡检路径分别为：第一种情况的巡检路径为预先设置的巡检路径，并且巡检路径上的所有巡视点位所对应的巡检设备均需进行检测。第二种情况的巡检路径为去除已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位的巡检路径，并且巡检路径上的所有巡视点位所对应的巡检设备均需进行检测。第三种情况的巡检路径为预先设置的巡检路径，并且对巡检路径上的巡视点位所对应的已退出运行的巡检设备路过，仅对巡检路径上的巡视点位所对应的投入运行的巡检设备进行检测。第四种情况的巡检路径为去除部分已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位的巡检路径，并且对巡检路径上的巡视点位所对应的已退出运行的巡检设备路过，仅对巡检路径上的巡视点位所对应的投入运行的巡检设备进行检测。由此，机器人根据保留的巡视点位确定巡检路径，实现对机器人的巡检路径的优化，实现仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测，不对未投入运行或停电的设备进行检测，从而提高了机器人的巡检效率。

本实施例的技术方案，首先通过获取预先设置的巡检路径上的巡检设备的工作状态；然后将预先设置的巡检路径上的未投入运行或停电的巡检设备筛选出来，也就是确定预先设置的巡检路径上的已退出运行的巡检设备；最后判断退出运行的巡检设备所对应的巡视点位是否会影响机器人的巡检路径构成闭环，将会影响机器人的巡检路径构成闭环的退出运行的巡检设备所对应的巡视点位保留，将不会影响机器人的巡检路径构成闭环的退出运行的巡检设备所对应的巡视点位去除，由此可根据保留的巡视点位确定巡检路径。实现对机器人的巡检路径的优化，实现机器人仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测，不对未投入运行或停电的设备进行检测，从而提高了机器人的巡检效率。

可选地，巡检路径包括固定路径和设备路径；设备路径上的巡视点位与巡检设备一一对应。

其中，巡检路径包括固定路径和设备路径。具体地，固定路径为机器人从指定地点到巡检设备所在区域的往返路径，例如机器人从放置其的厂房区域到220kV巡检设备所在区域的往返路径为固定路径。设备路径为机器人在巡检设备所在区域内巡检设备时所途经的路径，巡检设备所在的区域包括与巡检设备数量相等的设备路径，每一设备路径对应一个巡检设备，每一设备路径是为机器人对其所对应的巡检设备进行测量、拍照所服务的。由此可知，设备路径上的巡视点位与巡检设备一一对应。

图2为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划方法的流程示意图，如图2所示，该方法的具体步骤包括：

S110、获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

S120、根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备，包括：获取巡检设备的负荷电流，将负荷电流为零的巡检设备标记为已退出运行的巡检设备。

其中，通过获取巡检设备的负荷电流，可知巡检设备的工作状态。具体地，当巡检设备的负荷电流不为零时，说明巡检设备为投入运行的巡检设备；当巡检设备的负荷电流为零时，说明巡检设备为未投入运行或停电的巡检设备。由此，可以将当前停电或未投入运行的巡检设备筛选出来，标记为已退出运行的巡检设备。

S131、判断去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径是否构成闭环；

其中，在机器人的巡检过程中，需要保证机器人的巡检路线构成闭环，保证机器人在对需要巡检的巡检设备进行检测后返回机器人的放置区域。退出运行的巡检设备是未投入运行和停电的设备，因此不需要机器人对退出运行的巡检设备进行检测，从而在确定机器人的巡检路径前需要判断去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位的巡检路径是否能够构成闭环。

S132、若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径构成闭环，则去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

示例性的，图3为本发明实施例提供的一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图，如图3所示，巡检路径上包括5个巡检设备，分别是电容器组1，电容器组2，电容器组3，电抗器组1和电抗器组2。其中，电容器组1对应巡视点位①，电容器组2对应巡视点位②，电容器组3对应巡视点位③，电抗器组1对应巡视点位④以及电抗器组2对应巡视点位⑤。当电容器组1，电容器组2，电容器组3，电抗器组1和电抗器组2均投入运行，也就是5个巡检设备的负荷电流均不为零，此时巡检路径上没有退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，则巡检路径为图示实线箭头指示的预先设置的巡检路径。图4为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图，如图4所示，巡检路径上包括5个巡检设备，分别是电容器组1，电容器组2，电容器组3，电抗器组1和电抗器组2。其中，电容器组1对应巡视点位①，电容器组2对应巡视点位②，电容器组3对应巡视点位③，电抗器组1对应巡视点位④以及电抗器组2对应巡视点位⑤。当电容器组1，电容器组3，电抗器组1和电抗器组2投入运行，电容器组2未投入运行或停电，也就是电容器组2的负荷电流为零，此时巡检路径上的电容器组2为退出运行的巡检设备。若去除电容器组2所对应的巡视点位②，显然剩下的巡视点位①、巡视点位③、巡视点位④以及巡视点位⑤的巡检路径能够构成闭环，由此去除电容器组2所对应的巡视点位②。

S133、若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径不构成闭环，则保留退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。

示例性的，图5为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图，如图5所示，500kV区域巡检路径上包括6个巡检设备，分别是第一串A相，第一串B相，第一串C相，第二串A相，第二串B相和第二串C相。其中，第一串A相对应巡视点位①，第一串B相对应巡视点位②，第一串C相对应巡视点位③，第二串A相对应巡视点位④，第二串B相对应巡视点位⑤以及第二串C相对应巡视点位⑥。当第一串A相，第一串B相，第一串C相，第二串A相，第二串B相和第二串C相均投入运行，也就是6个巡检设备的负荷电流均不为零，此时巡检路径上没有退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，则巡检路径为图示实线箭头指示的预先设置的巡检路径。图6为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划的示意图，如图6所示，500kV区域巡检路径上包括6个巡检设备，分别是第一串A相，第一串B相，第一串C相，第二串A相，第二串B相和第二串C相。其中，第一串A相对应巡视点位①，第一串B相对应巡视点位②，第一串C相对应巡视点位③，第二串A相对应巡视点位④，第二串B相对应巡视点位⑤以及第二串C相对应巡视点位⑥。当第一串A相，第一串B相和第一串C相投入运行，第二串A相，第二串B相和第二串C相未投入运行或停电，也就是第二串A相，第二串B相和第二串C相的负荷电流为零，此时巡检路径上的第二串A相，第二串B相和第二串C相为退出运行的巡检设备。若去除第二串A相对应巡视点位④、第二串B相对应巡视点位⑤以及第二串C相对应巡视点位⑥，显然剩下的巡视点位①、巡视点位②以及巡视点位③的巡检路径不能构成闭环，由此需要保留第二串A相，第二串B相和第二串C相所对应的巡视点位④，巡视点位⑤以及巡视点位⑥。

S140、根据保留的巡视点位确定巡检路径。

可选地，根据保留的巡视点位确定巡检路径还包括：在影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，只进行路过而不进行巡检。

其中，在机器人的巡检过程中，需要保证机器人的巡检路线构成闭环，保证机器人在对需要巡检的巡检设备进行检测后返回机器人的放置区域。退出运行的巡检设备是未投入运行和停电的设备，因此不需要机器人对退出运行的巡检设备进行检测。由此，在保留的巡视点位具有影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位的情况下，机器人对已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位只进行路过而不进行巡检。

可选地，巡检任务还包括：获取巡检设备的图像信息和温度信息。

其中，机器人根据保留的巡视点位所确定巡检路径，对投入运行的巡检设备进行温度测量和拍照，从而获取巡检设备的图像信息和温度信息。由此，实现机器人仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测。

图7为本发明实施例提供的另一种变电站用机器人巡检路径规划装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

工作状态获取模块701，用于获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

巡检设备确定模块702，用于根据巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

巡视点位处理模块703，用于获取巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

路径生成模块704，用于根据保留的巡视点位确定巡检路径。

本实施例的技术方案，首先通过工作状态获取模块获取预先设置的巡检路径上的巡检设备的工作状态；然后通过巡检设备确定模块将预先设置的巡检路径上的未投入运行或停电的巡检设备筛选出来，也就是确定预先设置的巡检路径上的已退出运行的巡检设备；最后通过巡视点位处理模块判断退出运行的巡检设备所对应的巡视点位是否会影响机器人的巡检路径构成闭环，将会影响机器人的巡检路径构成闭环的退出运行的巡检设备所对应的巡视点位保留，将不会影响机器人的巡检路径构成闭环的退出运行的巡检设备所对应的巡视点位去除，由此路径生成模块可根据保留的巡视点位确定巡检路径。实现对机器人的巡检路径的优化，实现机器人仅对巡检路径上投入运行的巡检设备进行检测，不对未投入运行或停电的设备进行检测，从而提高了机器人的巡检效率。

可选地，巡视点位处理模块包括：

判断子模块，用于判断去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径是否构成闭环；

第一巡视点位处理子模块，用于若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径构成闭环，则去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

第二巡视点位处理子模块，用于若去除退出运行的巡检设备所对应的巡视点位后的巡检路径不构成闭环，则保留退出运行的巡检设备所对应的巡视点位。

可选地，巡检任务还包括：获取巡检设备的图像信息和温度信息。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的变电站用机器人巡检路径规划方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质包括(非穷举的列表)：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(electrically erasable,programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，数据信号中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或多种程序设计语言组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域内的技术人员应明白，术语用户终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。

一般来说，本发明的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本发明不限于此。

本发明的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。

本发明附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟DVD或CD光盘)等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field－Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

根据所述巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

获取所述巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的所述已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

根据保留的巡视点位确定巡检路径。

2.根据权利要求1所述的变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，所述巡检路径包括固定路径和设备路径；

所述设备路径上的所述巡视点位与所述巡检设备一一对应。

3.根据权利要求1所述的变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，根据所述巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备，包括：

获取所述巡检设备的负荷电流，将负荷电流为零的巡检设备标记为已退出运行的巡检设备。

4.根据权利要求1所述的变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，获取所述巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的所述已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位包括：

判断去除所述已退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径是否构成闭环；

若去除所述已退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径构成闭环，则去除所述已退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位；

若去除所述已退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径不构成闭环，则保留所述已退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位。

5.根据权利要求4所述的变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，根据保留的巡视点位确定巡检路径还包括：

在影响机器人的巡检路径构成闭环的所述已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位，只进行路过而不进行巡检。

6.根据权利要求1所述的变电站用机器人巡检路径规划方法，其特征在于，所述巡检任务还包括：

获取所述巡检设备的图像信息和温度信息。

7.一种变电站用机器人巡检路径规划装置，其特征在于，包括：

工作状态获取模块，用于获取巡检任务中所包含的巡检设备的工作状态；

巡检设备确定模块，用于根据所述巡检设备的工作状态，确定已退出运行的巡检设备；

巡视点位处理模块，用于获取所述巡检任务中所包含的巡视点位，并从中去除不会影响机器人的巡检路径构成闭环的所述已退出运行的巡检设备所对应的巡视点位；

路径生成模块，用于根据保留的巡视点位确定巡检路径。

8.根据权利要求7所述的变电站用机器人巡检路径规划装置，其特征在于，所述巡视点位处理模块包括：

判断子模块，用于判断去除所述退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径是否构成闭环；

第一巡视点位处理子模块，用于若去除所述退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径构成闭环，则去除所述退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位；

第二巡视点位处理子模块，用于若去除所述退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位后的所述巡检路径不构成闭环，则保留所述退出运行的巡检设备所对应的所述巡视点位。

9.根据权利要求7所述的变电站用机器人巡检路径规划装置，其特征在于，所述巡检任务还包括：

获取所述巡检设备的图像信息和温度信息。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的变电站用机器人巡检路径规划方法。

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