CN113359727A - 无人车远程控制方法、装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人车远程控制方法，属于远程控制技术领域，有助于提升对无人车远程控制的实效性和安全性。所述方法包括：根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。本方法通过选择通信质量最好的云服务器和通信线路最短的远程座席与无人车建立远程控制线路，提升对无人车远程控制的实效性和安全性。

Description

无人车远程控制方法、装置、电子设备

技术领域

本申请实施例涉及远程控制技术领域，特别是涉及一种无人车远程控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

远程驾驶的无人车由远程座席的驾驶员操作车辆行驶，在无人车远程控制系统中包括不同地区的若干无人车、分配在不同地区的多个云服务器以及若干远程座席。现有技术中，每辆无人车需要与指定云服务器绑定连接，并接收与其所述指定云服务器绑定连接的一个指定远程座席的控制信号，从而建立无人车-云服务器-远程座席的三者的绑定通信关系，使得云服务器接收所述指定远程座席的控制信号，并转发至无人车，对无人车进行远程控制。现有技术中，无人车、云服务器进和远程座席的通信线路是按照预先设定的链接信息建立的，并非最优通信连路，并且，不适用于多车、多云服务器和多远程座席的无人车控制场景。并且，在无人车、云服务器进和远程座席进行绑定通信过程中，若云服务器或远程座席出现故障或通信链路出现故障，将导致无人车无法继续接收到控制信号，造成无人车不能继续行驶。

可见，现有技术中的无人车远程控制方法还需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种无人车远程控制方法，有助于提升多车、多云服务器和多远程座席场景中对无人车远程控制的实效性和安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人车远程控制方法，包括：

根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；

根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；

根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；

建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人车远程控制装置，包括：

行驶区域确定模块，用于根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；

云服务器确定模块，用于根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；

远程座席确定模块，用于根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；

无人车控制模块，用于建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

第三方面，本申请实施例还公开了一种无人车远程控制系统，包括：若干无人车、若干远程座席、若干云服务器，以及，协同调度系统，其中，所述协同调度系统用于执行本申请实施例所述的无人车远程控制方法。

第四方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的无人车远程控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的无人车远程控制方法的步骤。

本申请实施例公开的无人车远程控制方法，通过根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制，有助于提升多车、多云服务器和多远程座席场景中对无人车远程控制的实效性和安全性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请实施例一的无人车远程控制方法流程图；

图2是本申请实施例一中无人车远程控制方法应用系统示意图；

图3是本申请实施例二中无人车远程控制方法流程图；

图4是本申请实施例三的无人车远程控制装置结构示意图之一；

图5是本申请实施例三的无人车远程控制装置结构示意图之二；

图6示意性地示出了用于执行根据本申请的方法的电子设备的框图；以及

图7示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本申请的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

本申请实施例公开的一种无人车远程控制方法，如图1所示，所述方法包括：步骤110至步骤140。

步骤110，根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域。

本申请实施例中所述的无人车远程控制方法适用于多无人车、多云服务器和多远程座席的无人车远程控制系统。如图2所示，所述无人车远程控制系统，包括：若干无人车210、若干远程座席220、若干云服务器230，以及，协同调度系统240，其中，所述协同调度系统240用于执行本申请实施例中所述的无人车远程控制方法，以实现远程座席220通过云服务器230对无人车210的远程控制。其中，无人车210、远程座席220、云服务器230需要预先在所述协同调度系统240中注册，才能够接受所述协同调度系统240的调度和管理。

下面详细介绍所述协同调度系统240执行的无人车远程控制方法的具体实施方式。

现有技术中，无人车通常设置有不同运营商的SIM卡，用于通过相应的SIM卡通信模块实现无人车与云服务器之间的通信链路数据交换。在无人车形式过程中，无人车可以通过内置的应用程序调用SIM卡通信模块的接口，通过该SIM卡通信模块向云服务器发送无人车采集到的行驶数据，并接收云服务器转发的远程座席发送的车辆行驶控制信号。同时，无人车可以通过内置的应用程序，获取无人车的地理位置信息。

本申请的一些实施例中，无人车通过通信网络在所述协同调度系统240中完成注册，并与所述协同调度系统240建立通信连接。所述协同调度系统240实时获取已经完成注册的无人车的地理位置信息，并根据无人车的地理位置信息，确定无人车实时所处的行驶区域。

本申请的一些实施例中，所述协同调度系统240预先设置有无人车行驶地图数据，并预先对该地图数据按照预设规则进行了行驶区域划分。例如，按照城市或行政区对地图数据进行行驶区域划分。之后，在获取到无人车的实时行驶的地理位置信息之后，通过将该地理位置信息与地图数据中的行驶区域进行匹配，即可确定无人车实时所处的行驶区域。

步骤120，根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器。

本申请的一些实施例中，在云服务器230进行注册的过程中，所述协同调度系统240会存储各云服务器的注册信息，如IP地址、部署地理位置、运营商、服务器标识等信息。根据云服务器的部署地理位置，以及无人车行驶地图数据，协同调度系统240可以确定各云服务器所部署在的行驶区域。

本申请的一些实施例中，进一步的，对于每辆无人车，所述协同调度系统240还可以获取到该无人车上设置的SIM卡所属运营商信息，在获取到某一无人车的行驶区域之后，可以进一步确定该无人车支持的通信线路运营商(即无人车上设置的SIM所属运营商)在该行驶区域的通信质量，从而，根据通信质量的优劣选择该无人车通过哪个运营商的通信线路(即该运营商部署的云服务器)与远程座席进行通信。

本申请的一些实施例中，根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器，包括：确定所述行驶区域内所述无人车支持的运营商的通信质量；按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商，并优先确定所述目标运营商部署的云服务器中，与所述行驶区域的地理位置距离更近的所述云服务器，作为与所述无人车进行通信连接的所述云服务器。其中，所述无人车支持的运营商指通信线路运营商，或部署云服务器的通信运营商。

例如，首先根据云服务器的部署位置信息确定该无人车的行驶区域内部署的各云服务器，并进一步根据各云服务器的运营商信息，确定该行驶区域内部署有云服务器的通信线路的运营商集合D1；进一步的，根据无人车内设置的SIM卡通信模块，可以确定无人车支持的运营商集合D2；运营商集合D1和D2的交集，即为该行驶区域内所述无人车支持的运营商。之后，通过调用运营商预设的通信线路测试接口，或者根据历史数据，可以确定运营商的通信质量。本申请实施例中所述的运营商的通信质量根据以下一项或多项通信线路质量恒量指标确定：通信稳定性、通信速率、带宽等。然后，根据运营商的通信质量由高到低的顺序对运营商进行从前向后排序，优先选择通信质量最高的运营商作为目标运营商，即运营云服务器与无人车的通信线路的运营商。

具体举例而言，在行驶区域S1运营商1的SIM卡的通信质量较好，则当无人车行驶在行驶区域S1时，将运营商1部署的云服务器作为与无人车进行通信连接的云服务器；在行驶区域S2运营商2的SIM卡的通信质量较好，则当无人车行驶在行驶区域S2时，将运营商2部署的云服务器作为与无人车进行通信连接的云服务器。

接下来，进一步判断目标运营商在该行驶区域是否有可用云服务器。本申请的一些实施例中，根据云服务器的部署位置信息确定无人车的行驶区域内是否存在该目标运营商部署的处于正常运行状态的云服务器，若有，则选择该云服务器作为与该无人车进行通信连接。若该无人车的行驶区域内不存在该目标运营商部署的处于正常运行状态的云服务器，则进一步遍历该行驶区域近距离的其他行驶区域(如周边城市)内是否存在该目标运营商部署的处于正常运行状态的云服务器。

本申请的一些实施例中，如果未遍历到该目标运营商的可用云服务器，可以按照前述步骤确定的通信质量依次确定通信质量次高的运营商作为目标运营商，重复执行前述云服务器遍历步骤，直至确定与无人车进行通信连接的云服务器。

本申请的一些实施例中，在确定与无人车进行通信连接的云服务器时，还可以结合各云服务器的部署地理位置、带宽等数据确定云服务器的通信质量评分，之后，优先选择通信质量评分高的云服务器的作为与该无人车进行通信连接的云服务器。

本申请的一些实施例中，可以为一辆无人车选择两台云服务器，其中，一台云服务器为主云服务器，用于传输时效性要求较高的行驶控制数据；另一台云服务器为从云服务器，用于传输时效性要求较低的行驶控制数据。即所述按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商，包括：按照所述通信质量由高到底的顺序，依次选择运营商分别作为主云服务器的目标运营商和从云服务器的目标运营商；其中，所述主云服务器传输无人车控制数据的延时小于所述从云服务器传输无人车控制数据的延时。

例如，首先按照前述方法确定无人车所在行驶区域中各运营商的通信质量，之后，选择无人车支持的运营商(即无人车的SIM卡通信模块支持的通信运营商)作为候选运营商，并按照通信质量由高到低的顺序，按照上述选择云服务器的方法，选择所述无人车的主云服务器。接下来，继续遍历通信质量低于所述主云服务器的部署运营商的其他运营商，按照前述确定主云服务器的方法，确定所述无人车的从云服务器。例如，在无人车的行驶区域内，当运营商1的通信质量高于运营商2的通信质量时，可以选择运营商1的云服务器作为该无人车的主云服务器，而将运营商2的云服务器作为该无人车的从云服务器。

本申请的一些实施例中，还可以按照其他方式确定运营商的通信质量，本申请实施例中不再一一例举。

本申请的一些实施例中，在确定了与所述无人车进行通信连接的所述云服务器之后，还包括：控制所述无人车中与所述云服务器所属目标运营商不匹配的SIM卡通信模块进入休眠模式。例如，对于设置有多个SIM卡通信模块的无人车，当确定其中一个SIM卡通信模块用于与选定的云服务器进行通信连接之后，可以控制其他SIM卡通信模块进入休眠状态，以节省无人车的电源消耗。如果该无人车通过两个SIM卡通信模块分别与不同的云服务器进行通信连接，则控制除这两个SIM卡通信模块之外的其他SIM卡通信模块进入休眠状态，以节省无人车的电源消耗。

步骤130，根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席。

接下来，确定与选定的云服务器进行通信以控制无人车的远程座席。

本申请的一些实施例中，根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席，包括：确定预设的远程座席与所述云服务器之间的地理位置距离；按照所述地理位置距离由近到远的顺序，选择控制所述无人车的所述远程座席。通信线路长度可以根据云服务器和远程座席部署的地理位置确定。对于部署在同一城市的云服务器和远程座席，远程座席不需要通过其他通信路由，即可直接访问部署在同一城市的云服务器，因此，可以认为部署在同一城市的云服务器和远程座席之间的通信线路最短；而对于部署在不同城市的云服务器和远程座席，远程座席可能需要通过其他通信服务器进行通信路由，才可以访问部署在其他城市的云服务器，因此，可以认为部署在不同城市的云服务器和远程座席之间的通信线路较长。因此，本申请的一些实施例中，可以根据远程座席与云服务器部署的城市之间的距离，确定远程座席与云服务器之间的通信线路长度。

例如，根据远程座席所处的城市，首先在选择的云服务器所在城市中筛选空闲的远程座席，之后，从中选择空闲的远程座席作为与所述无人车进行通信连接的远程座席。如果云服务器所在城市中没有空闲的远程座席，则进一步对选择的云服务器周边城市的远程座席进行筛选，从中选择空闲的远程座席作为与所述无人车进行通信连接的远程座席。

通信线路越长(如经历的路由越多)，通信延迟的可能性更大，通信质量会降低。本申请实施例中，通过根据远程座席与云服务器之间的通信线路长度选择与云服务器通信的远程座席(即选择与该无人车进行通信连接，控制所述无人车的远程座席)，有助于提升远程座席对无人车的控制实时性，以及控制稳定性。

步骤140，建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

在按照前述步骤中所描述的方法确定了与无人车建立通信连接的云服务器和远程座席之后，协同调度系统控制无人车与确定的云服务器建立通信连接，同时控制云服务器与确定的远程座席建立通信连接，使得云服务器可以将无人车采集的行驶数据转发至相应的远程座席进行展示，以及，将远程座席发出的控制指令转发至相应的无人车。按照此方法，协同调度系统将控制无人车建立起每辆无人车分别与云服务器之间的通信连接关系，以及，控制远程座席建立与指定云服务器之间的通信连接关系，从而形成由一辆无人车，至少一台云服务器和一个远程座席构成的若干远程控制组合。

同时，协同调度系统存储无人车、云服务器和远程座席三者之间的通信连接关系。

之后，协同调度系统控制无人车或远程座席根据建立的通信连接关系启动通过指定云服务器进行数据交互，以实现远程座席对指定无人车进行远程控制。

本实施例对无人车远程控制控制的改进在于多无人车、多云服务器、多远程座席场景下建立无人车、云服务器和远程座席的通信连接关系的建立过程。基于无人车、云服务器和远程座席之间建立的通信连接关系进行无人车远程控制数据交互的具体实施方式参见现有技术，本申请实施例中不再赘述。

本申请实施例公开的无人车远程控制方法，通过根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制，有助于提升多车、多云服务器和多远程座席场景中对无人车远程控制的实效性和安全性。

本申请实施例公开的无人车远程控制方法，通过改进现有技术中的无人车远程控制系统，增加协同调度系统对无人车、云服务器，以及远程座席进行管理，并根据通信质量的优劣、通信线路长短选择与无人车建立通信连接的云服务器和远程座席，通过选择通信质量最好的运营商的云服务器，选择与无人车通信线路最短的远程座席与无人车建立远程控制线路，提升对无人车控制信号传输的可靠性，缩短无人车控制线路的实时网络延时，从而达到提升对无人车远程控制的实效性和安全性的效果。

实施例二

本申请实施例公开的一种无人车远程控制方法，如图3所示，所述方法还包括：步骤150和步骤160。

步骤150，启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号。

在启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制之后，协同调度系统通过检测与每个无人车建立通信连接的云服务器和远程座席的运行状态，确定远程座席或云服务器是否出现异常，并在远程座席或云服务器出现异常的情况下，及时选择运行正常的云服务器替换运行异常的云服务器或者选择运行正常的远程座席替换运行异常的远程座席。

本申请的一些实施例中，所述启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号，包括：接收所述云服务器发送的心跳信号。例如，通过改进现有技术中云服务器端的应用程序，使得云服务器端的应用程序周期向所述协同调度系统发送心跳信号，在启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制之后，协同调度系统启动接收所述云服务器通过所述应用程序发送的心跳信号，通过接收心跳信号判断云服务器是否运行异常。

本申请的另一些实施例中，所述启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号，还包括：接收所述远程座席发送的心跳信号和/或所述远程座席发送的运行异常信号。例如，通过改进现有技术中远程座席端的应用程序，使得远程座席端的应用程序周期向所述协同调度系统发送心跳信号；在启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制之后，协同调度系统启动接收所述远程座席通过所述应用程序发送的心跳信号，通过接收心跳信号判断远程座席是否运行异常。或者，在远程座席端设置用户按钮，用户可以通过用户按钮触发该远程座席短的应用程序向协同调度系统发送运行异常信号，在启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制之后，协同调度系统启动接收所述远程座席通过所述应用程序发送的心跳信号和异常信号，通过接收心跳信号或异常信号判断远程座席是否运行异常。

步骤160，响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器或所述远程座席运行异常，重新选择云服务器或远程座席替换运行异常的所述云服务器或远程座席，重新建立对无人车的控制线路，并切换对无人车的控制线路。

接下来，可以根据在指定时间段内是否接收到心跳信号或者是否接收到异常信号，判断所述云服务器或所述远程座席是否运行异常。

本申请的一些实施例中，所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，包括：在预设时长内接收到所述云服务器发送的心跳信号数量小于第一预设数量阈值。在云服务器正常运行的情况下，云服务器会周期(如每秒)向协同调度系统发送心跳信号，当云服务器崩溃或者通信网络出现异常，协同调度系统将无法接收到云服务器发送的心跳信号。因此，对于与某一无人车进行通信连接的云服务器，协同调度系统在连续指定时间(如2秒钟内)未接收到该云服务器发送的心跳信号，或者，协同调度系统在连续指定时间(如10秒钟内)接收到该云服务器发送的心跳信号数量小于预设数量(如10个)，则可以确定该云服务器运行异常。

本申请的一些实施例中，所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，包括：在预设时长内接收到所述远程座席发送的心跳信号数量小于第二预设数量阈值，或者，接收到所述远程座席发送的运行异常信号。在远程座席正常运行的情况下，远程座席会周期(如每秒)向协同调度系统发送心跳信号，当远程座席崩溃或者通信网络出现异常，协同调度系统将无法接收到远程座席发送的心跳信号。因此，对于与某一无人车进行通信连接的远程座席，协同调度系统在连续指定时间(如2秒钟内)未接收到该远程座席发送的心跳信号，或者，协同调度系统在连续指定时间(如10秒钟内)接收到该远程座席发送的心跳信号数量小于预设数量(如10个)，则可以确定该远程座席运行异常。或者，对于与某一无人车进行通信连接的远程座席，协同调度系统接收到该远程座席发送的运行异常信号，则可以确定该远程座席运行异常。

如果确定云服务器运行异常，协同调度系统将重新选择与该无人车进行通信连接的云服务器。如果确定远程座席运行异常，协同调度系统将重新选择与该无人车进行通信连接的远程座席。

本申请的一些实施例中，响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器或所述远程座席运行异常，重新选择云服务器或远程座席替换运行异常的所述云服务器或远程座席，重新建立对无人车的控制线路，并切换对无人车的控制线路，包括：响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，建立所述无人车、选择的所述候选云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制。例如，对于某一无人车V1，如果与其进行通信连接的云服务器S1崩溃了，协同调度系统将重新选择一个运行正常的云服务器S2与无人车V1建立通信连接，同时，建立控制无人车V1的远程座席C1与云服务器S2之间的通信连接，使得远程座席C1通过云服务器S2对无人车V1进行远程控制。

本申请的一些实施例中，所述重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，包括以下任意一种方法：按照通信延迟由小到大的顺序选择一运行正常的云服务器；按照与运行异常的所述服务器地理位置由近到远的顺序选择一运行正常的云服务器；响应于运行异常的所述云服务器为主云服务器，将预先确定的从云服务器作为主云服务器，并重新选择从云服务器。

例如，可以按照各云服务器的通信延迟由小到大的顺序对云服务器进行排序，优先选择通信延迟小的，且运行正常的云服务器用于替换所述运行异常的云服务器(如前述云服务器S1)。其中，通信延迟可以通过协同调度系统或者无人车向云服务器发送握手信号或测试信号后，对接收到反馈信号的延时进行计时确定。

又例如，可以首先确定运行正常的云服务器，之后，按照运行正常的各云服务器与所述运行异常的云服务器之间地理位置由近到远的顺序，对运行正常的各所述云服务器进行排序，优先选择其中部署地理位置距离所述运行异常的云服务器最近的云服务器，用于替换所述运行异常的云服务器(如前述云服务器S1)。

再例如，还可以按照初始建立无人车和云服务器之间通信连接的方式，重新选择与无人车建立通信连接的云服务器。

本申请的一些实施例中，对于与无人车进行通信连接的云服务器包括主云服务器和从云服务器两台服务器的场景，若运行异常的云服务器为从云服务器，可以采用上述选择与无人车进行通信连接的云服务器的方法，重新选择从云服务器响应于运行异常的所述云服务器为主云服务器；若运行异常的云服务器为主云服务器，则可以首先将从云服务器切换为主云服务器，之后，采用上述选择与无人车进行通信连接的云服务器的方法，重新选择从云服务器。

本申请的一些实施例中，响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器或所述远程座席运行异常，重新选择云服务器或远程座席替换运行异常的所述云服务器或远程座席，重新建立对无人车的控制线路，并切换对无人车的控制线路，包括：响应于所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，建立所述无人车、所述云服务器和选择的所述远程座席之间的通信连接，并启动选择的所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。例如，对于某一无人车V1，如果对其进行远程控制的远程座席C1的计算机崩溃了，协同调度系统将重新选择一个运行正常且空闲的远程座席C2与无人车V1建立通信连接，同时，建立控制无人车V1的远程座席C2与云服务器S1之间的通信连接，使得远程座席C2通过云服务器S1对无人车V1进行远程控制。

本申请的一些实施例中，所述重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，包括：根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，按照所述通信线路长度由小到大的顺序，选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席。

例如，可以首先确定运行正常的远程座席，之后，按照运行正常的各远程座席与所述运行异常的远程座席(如前述远程座席C1)之间地理位置由近到远的顺序，对运行正常的各所述远程座席进行排序，优先选择其中部署地理位置距离所述运行异常的远程座席最近(如与所述运行异常的远程座席位于同一城市)的远程座席，用于替换所述运行异常的远程座席(如前述远程座席C1)，继续执行对无人车V1的远程控制。

本申请的一些实施例中，还可以按照初始建立无人车和云服务器之间通信连接后选择远程座席的方式，重新选择控制所述无人车建立通信连接的云服务器。

本申请的一些实施例中，所述启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制之后，还包括：获取所述无人车当前处于工作状态的SIM卡通信模块的通信状态信息；响应于所述通信状态信息指示所述SIM卡通信模块运行异常，激活所述无人车内预置的候选SIM卡通信模块，并基于所述候选SIM卡通信模块，重新选择云服务器和远程座席，建立所述无人车、重新选择的所述云服务器和远程座席之间的通信连接，并启动重新选择的所述远程座席通过重新选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

本申请的一些实施例中，协同调度系统可以通过接收的无人车通过SIM卡通信模块发送的定位信号，确定无人车当前处于工作状态的SIM卡通信模块是否处于正常通信状态。若当前处于工作状态的SIM卡通信模块被损坏或者欠费，该SIM卡通信模块将无法向协同调度系统发送定位信号。因此，协同调度系统可以在预设时长内未接收到无人车通过SIM卡通信模块发送的定位信号的情况下，认为该无人车的当前处于工作状态的SIM卡通信模块出现了通信状态异常。此时，为了保障无人车行驶安全性，协同调度系统将控制无人车唤醒处于休眠状态的其他SIM卡通信模块，并按照前述方法重新选择无人车的目标运营商(即重新选择一个SIM通信模块作为当前处于工作状态的SIM卡通信模块)，以及选择与该无人车进行通信连接的云服务器和远程座席，重新建立所述无人车、云服务器和远程座席之间的通信连接，并启动重新选择的所述远程座席通过重新选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

本申请实施例公开的无人车远程控制方法，在根据通信质量和通信线路长度选择对无人车的最优控制线路之后，通过启动接收与无人车建立通信连接的所述云服务器和所述远程座席的运行信号；并在所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，建立所述无人车、选择的所述候选云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制；以及，在所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，建立所述无人车、所述云服务器和选择的所述远程座席之间的通信连接，并启动选择的所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制，能够在无人车的控制线路上的云服务器或远程座席出现故障时，快速分配新的云服务器和远程座席，及时建立新的控制线路，并将通过新的控制线路对无人车进行远程控制，降低无人车行驶发生安全事故的风险，保证无人车远程控制行驶的安全性。

另一方面，通过对无人车上当前处于工作状态的SIM卡通信模块的工作状态进行监控，并在该SIM卡通信模块出现通信异常(如损坏或欠费)时，及时切换到其他SIM卡通信模块，并重新建立控制线路，保障了无人车能够持续、安全行驶。

实施例三

本申请实施例公开的一种无人车远程控制装置，如图4所示，所述装置包括：

行驶区域确定模块410，用于根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；

云服务器确定模块420，用于根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；

远程座席确定模块430，用于根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；

无人车控制模块440，用于建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

本申请的一些实施例中，如图5所示，所述装置还包括：

控制线路监测模块450，用于启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号；

控制线路重建模块460，用于响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，建立所述无人车、选择的所述候选云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制；

所述控制线路重建模块460，还用于响应于所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，建立所述无人车、所述云服务器和选择的所述远程座席之间的通信连接，并启动选择的所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

本申请的一些实施例中，所述启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号，包括：接收所述云服务器发送的心跳信号。

本申请的一些实施例中，所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，包括：在预设时长内接收到所述云服务器发送的心跳信号数量小于第一预设数量阈值。

本申请的一些实施例中，所述重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，包括以下任意一种方法：

按照通信延迟由小到大的顺序选择一运行正常的云服务器；

按照与运行异常的所述服务器地理位置由近到远的顺序选择一运行正常的云服务器；

响应于运行异常的所述云服务器为主云服务器，将预先确定的从云服务器作为主云服务器，并重新选择从云服务器。

本申请的另一些实施例中，所述启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号，还包括：接收所述远程座席发送的心跳信号和/或所述远程座席发送的运行异常信号。

本申请的一些实施例中，所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，包括：在预设时长内接收到所述远程座席发送的心跳信号数量小于第二预设数量阈值，或者，接收到所述远程座席发送的运行异常信号。

本申请的一些实施例中，所述重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，包括：

根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，按照所述通信线路长度由小到大的顺序，选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席。

本申请的一些实施例中，所述控制线路监测模块450，还用于获取所述无人车当前处于工作状态的SIM卡通信模块的通信状态信息；

所述控制线路重建模块460，还用于响应于所述通信状态信息指示所述SIM卡通信模块运行异常，激活所述无人车内预置的候选SIM卡通信模块，并基于所述候选SIM卡通信模块，重新选择云服务器和远程座席，建立所述无人车、重新选择的所述云服务器和远程座席之间的通信连接，并启动重新选择的所述远程座席通过重新选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

本申请的一些实施例中，所述云服务器确定模块420，进一步用于：

确定所述行驶区域内所述无人车支持的运营商的通信质量；以及，

按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商，并优先确定所述目标运营商部署的云服务器中，与所述行驶区域的地理位置距离更近的所述云服务器，作为与所述无人车进行通信连接的所述云服务器。

本申请的一些实施例中，所述按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商，包括：

按照所述通信质量由高到底的顺序，依次选择运营商分别作为主云服务器的目标运营商和从云服务器的目标运营商；其中，所述主云服务器传输无人车控制数据的延时小于所述从云服务器传输无人车控制数据的延时。

本申请的一些实施例中，所述远程座席确定模块430，进一步用于：

确定预设的远程座席与所述云服务器之间的地理位置距离；以及，

按照所述地理位置距离由近到远的顺序，选择控制所述无人车的所述远程座席。

本申请实施例公开的无人车远程控制装置，用于实现本申请实施例一或实施例二中所述的无人车远程控制方法，装置的各模块的具体实施方式不再赘述，可参见方法实施例相应步骤的具体实施方式。

本申请实施例公开的无人车远程控制装置，通过根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制，有助于提升多车、多云服务器和多远程座席场景中对无人车远程控制的实效性和安全性。

本申请实施例公开的无人车远程控制装置，通过改进现有技术中的无人车远程控制系统，增加协同调度系统对无人车、云服务器，以及远程座席进行管理，并根据通信质量的优劣、通信线路长短选择与无人车建立通信连接的云服务器和远程座席，通过选择通信质量最好的运营商的云服务器，选择与无人车通信线路最短的远程座席与无人车建立远程控制线路，提升对无人车控制信号传输的可靠性，缩短无人车控制线路的实时网络延时，从而达到提升对无人车远程控制的实效性和安全性的效果。

进一步的，本申请实施例公开的无人车远程控制装置，在根据通信质量和通信线路长度选择对无人车的最优控制线路之后，通过启动接收与无人车建立通信连接的所述云服务器和所述远程座席的运行信号；并在所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，建立所述无人车、选择的所述候选云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制；以及，在所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，建立所述无人车、所述云服务器和选择的所述远程座席之间的通信连接，并启动选择的所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制，能够在无人车的控制线路上的云服务器或远程座席出现故障时，快速分配新的云服务器和远程座席，及时建立新的控制线路，并将通过新的控制线路对无人车进行远程控制，降低无人车行驶发生安全事故的风险，保证无人车远程控制行驶的安全性。

另一方面，通过对无人车上当前处于工作状态的SIM卡通信模块的工作状态进行监控，并在该SIM卡通信模块出现通信异常(如损坏或欠费)时，及时切换到其他SIM卡通信模块，并重新建立控制线路，保障了无人车能够持续、安全行驶。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上对本申请提供的一种无人车远程控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其一种核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图6示出了可以实现根据本申请的方法的电子设备。所述电子设备可以为PC机、移动终端、个人数字助理、平板电脑等。该电子设备传统上包括处理器610和存储器620及存储在所述存储器620上并可在处理器610上运行的程序代码630，所述处理器610执行所述程序代码630时实现上述实施例中所述的方法。所述存储器620可以为计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器620可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器620具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机程序的程序代码630的存储空间6201。例如，用于程序代码630的存储空间6201可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机程序。所述程序代码630为计算机可读代码。这些计算机程序可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备上运行时，导致所述电子设备执行根据上述实施例的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例一所述的无人车远程控制方法的步骤。

这样的计算机程序产品可以为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以具有与图6所示的电子设备中的存储器620类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩存储在所述计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质通常为如参考图7所述的便携式或者固定存储单元。通常，存储单元包括计算机可读代码630’，所述计算机可读代码630’为由处理器读取的代码，这些代码被处理器执行时，实现上面所描述的方法中的各个步骤。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种无人车远程控制方法，其特征在于，包括：

根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；

根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；

根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；

建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制的步骤之后，还包括：

启动接收所述云服务器和所述远程座席的运行信号；

响应于所述运行信号的接收结果指示所述云服务器运行异常，重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器，建立所述无人车、选择的所述候选云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制；

响应于所述运行信号的接收结果指示所述远程座席运行异常，重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席，建立所述无人车、所述云服务器和选择的所述远程座席之间的通信连接，并启动选择的所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重新选择一云服务器替换运行异常的所述云服务器的步骤，包括以下任意一种方法：

按照通信延迟由小到大的顺序选择一运行正常的云服务器；

按照与运行异常的所述服务器地理位置由近到远的顺序选择一运行正常的云服务器；

响应于运行异常的所述云服务器为主云服务器，将预先确定的从云服务器作为主云服务器，并重新选择从云服务器。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重新选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席的步骤，包括：

根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，按照所述通信线路长度由小到大的顺序，选择一运行正常的空闲远程座席替换运行异常的所述远程座席。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制的步骤之后，还包括：

获取所述无人车当前处于工作状态的SIM卡通信模块的通信状态信息；

响应于所述通信状态信息指示所述SIM卡通信模块运行异常，激活所述无人车内预置的候选SIM卡通信模块，并基于所述候选SIM卡通信模块，重新选择云服务器和远程座席，建立所述无人车、重新选择的所述云服务器和远程座席之间的通信连接，并启动重新选择的所述远程座席通过重新选择的所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器的步骤，包括：

确定所述行驶区域内所述无人车支持的运营商的通信质量；

按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商，并优先确定所述目标运营商部署的云服务器中，与所述行驶区域的地理位置距离更近的所述云服务器，作为与所述无人车进行通信连接的所述云服务器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述通信质量由高到底的顺序，选择所述运营商作为与所述无人车进行通信连接的云服务器的目标运营商的步骤，包括：

按照所述通信质量由高到底的顺序，依次选择运营商分别作为主云服务器的目标运营商和从云服务器的目标运营商；其中，所述主云服务器传输无人车控制数据的延时小于所述从云服务器传输无人车控制数据的延时。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席的步骤，包括：

确定预设的远程座席与所述云服务器之间的地理位置距离；

按照所述地理位置距离由近到远的顺序，选择控制所述无人车的所述远程座席。

9.一种无人车远程控制装置，其特征在于，包括：

行驶区域确定模块，用于根据无人车的定位信息，确定所述无人车的行驶区域；

云服务器确定模块，用于根据所述行驶区域内各云服务器与所述无人车的通信质量，确定与所述无人车建立通信连接的所述云服务器；

远程座席确定模块，用于根据预设的远程座席与所述云服务器之间的通信线路长度，选择控制所述无人车的所述远程座席；

无人车控制模块，用于建立所述无人车、所述云服务器和所述远程座席之间的通信连接，并启动所述远程座席通过所述云服务器对所述无人车进行远程控制。

10.一种无人车远程控制系统，其特征在于，包括：若干无人车、若干远程座席、若干云服务器，以及，协同调度系统，其中，所述协同调度系统用于执行如权利要求1至8所述任意一项所述的无人车远程控制方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的程序代码，其特征在于，所述处理器执行所述程序代码时实现权利要求1至8任意一项所述的无人车远程控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序代码，其特征在于，该程序代码被处理器执行时实现权利要求1至8任意一项所述的无人车远程控制方法的步骤。

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