CN113356537A - 找平器抓取机构及具有其的瓷砖找平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种找平器抓取机构及具有其的瓷砖找平机器人，找平器抓取机构用于抓取找平器，找平器包括找平器主体和调节盖，调节盖与找平器主体连接且相对找平器主体可转动地设置；找平器抓取机构包括：锁紧部，用于锁紧或释放找平器主体；第一旋转组件，与锁紧部连接，第一旋转组件的至少部分可转动地设置，以带动锁紧部转动；第二旋转组件，用于与调节盖连接，第二旋转组件的至少部分可转动地设置，以带动调节盖相对找平器主体转动。本发明的找平器抓取机构解决了现有技术中的机器人无法实现瓷砖找平的功能的问题。

Description

找平器抓取机构及具有其的瓷砖找平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，具体而言，涉及一种找平器抓取机构及具有其的瓷砖找平机器人。

背景技术

在现代建筑领域中，墙地砖铺设完毕后，建筑工人一般都会采用人工借助找平器进行瓷砖的找平工序。市面上找平器的种类主要有楔形找平器和螺旋型找平器。对于楔形找平器，其需要先在铺设瓷砖的同时安放找平器底座。对于螺旋型找平器，其主要过程也是通过人工进行。目前，没有可以取代人工进行瓷砖找平的铺贴机器。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种找平器抓取机构及具有其的瓷砖找平机器人，以解决现有技术中的机器人无法实现瓷砖找平的功能的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种找平器抓取机构，找平器抓取机构用于抓取找平器，找平器包括找平器主体和调节盖，调节盖与找平器主体连接且相对找平器主体可转动地设置；找平器抓取机构包括：锁紧部，用于锁紧或释放找平器主体；第一旋转组件，与锁紧部连接，第一旋转组件的至少部分可转动地设置，以带动锁紧部转动；第二旋转组件，用于与调节盖连接，第二旋转组件的至少部分可转动地设置，以带动调节盖相对找平器主体转动。

进一步地，第一旋转组件包括：滑动套，滑动套与锁紧部连接，滑动套可转动地设置，以带动锁紧部转动；锁紧部相对滑动套沿第一预设方向可移动地设置。

进一步地，滑动套具有滑槽，滑槽沿第一预设方向延伸；锁紧部包括销轴，销轴插设在滑槽内且沿滑槽的延伸方向可移动地设置。

进一步地，找平器抓取机构还包括第一安装部，锁紧部的至少部分穿设在第一安装部的第一安装孔内，锁紧部相对第一安装部可转动地设置；第二旋转组件设置在第一安装部上。

进一步地于，找平器抓取机构还包括：第二安装部，第二安装部与第一安装部连接，滑动套插设在第二安装部上且相对第二安装部可转动地设置。

进一步地，找平器抓取机构还包括：第一轴承，第一轴承套设在滑动套上，第一轴承设置在滑动套和第二安装部之间；第一弹性件，第一弹性件套设在滑动套上，第一弹性件的一端抵设在第一轴承上，第一弹性件的另一端抵设在锁紧部上。

进一步地，第一旋转组件还包括：第一驱动装置，设置在第二安装部上，第一驱动装置与滑动套驱动连接，以带动滑动套转动。

进一步地，找平器抓取机构还包括第一安装部，锁紧部的至少部分穿设在第一安装部的第一安装孔内；第二旋转组件设置在第一安装部上；第二旋转组件还包括：拧紧套，插设在第一安装孔内且相对第一安装部可转动地设置，拧紧套用于与调节盖连接；传动组件，传动组件设置在第一安装部上，传动组件与拧紧套连接，以带动拧紧套和调节盖转动。

进一步地，拧紧套具有沿第一预设方向延伸的容纳通道，以容纳找平器的至少部分和锁紧部的至少部分。

进一步地，调节盖上设置有第一止挡部，容纳通道内设置有第二止挡部，以在拧紧套转动时使第二止挡部压设在第一止挡部上，以带动调节盖转动。

进一步地，传动组件包括主动轮、从动轮和传动带，传动带套设在主动轮和从动轮上，从动轮与拧紧套连接；主动轮可转动地设置，以带动从动轮转动。

进一步地，找平器具有待锁紧部，待锁紧部上设置有卡设槽；锁紧部具有锁紧通道，锁紧通道沿第一预设方向延伸，锁紧部包括卡设部，卡设部的至少部分凸出于锁紧通道的内壁设置，卡设部与卡设槽相适配，以在待锁紧部进入锁紧通道后使卡设部与卡设槽卡接。

进一步地，锁紧部具有移动通道，移动通道沿其延伸方向具有相对设置的第一端和第二端，第一端与锁紧通道相连通；卡设部可移动地设置在移动通道内；锁紧部还包括第二弹性件，第二弹性件的一端抵设在卡设部上，第二弹性件的另一端抵设在移动通道的第二端，以在卡设部的部分结构凸出于锁紧通道的内壁时与卡设槽卡接。

根据本发明的另一方面，提供了一种瓷砖找平机器人，包括机器人本体、找平器抓取机构和找平器，找平器抓取机构用于抓取放置在预定位置的找平器，找平器抓取机构与机器人本体连接，机器人本体用于带动找平器抓取机构移动，其中，找平器抓取机构为上述的找平器抓取机构。

本发明的找平器抓取机构用于抓取找平器并带动抓取找平器完成对瓷砖的找平操作，该找平器抓取机构包括锁紧部、第一旋转组件和第二旋转组件，在瓷砖的找平工序中共，该找平器抓取机构通过锁紧部抓取找平器，在带动找平器的一字型钢针插入瓷砖缝隙后，由第一旋转组件带动锁紧部转动，锁紧部带动找平器转动，以使找平器的一字型钢针与瓷砖缝隙相垂直，然后再由第二旋转组件带动调节盖转动，以使调节盖压设在瓷砖上，以完成找平工序。该找平器抓取机构可以应用于瓷砖找平机器人，实现了找平工序的自动化。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的找平器抓取机构的实施例拆除第二安装部的结构示意图；

图2示出了根据本发明的找平器抓取机构的实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的找平器抓取机构的锁紧部的结构示意图；

图4示出了图3中的找平器抓取机构的锁紧部的A-A截面处的剖视图；

图5示出了根据本发明的找平器抓取机构的拧紧套的正视图；

图6示出了根据本发明的找平器抓取机构的拧紧套的仰视图；

图7示出了根据本发明的找平器的结构示意图；

图8示出了根据本发明的找平器抓取机构的滑动套的立体图；

图9示出了根据本发明的找平器抓取机构的滑动套的正视图；

图10示出了根据本发明的找平器抓取机构的滑动套的侧视图；

图11示出了根据本发明的找平器抓取机构的滑动套的仰视图；

图12示出了根据本发明的找平器抓取机构的滑动套的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、找平器；11、找平器主体；111、一字型钢针；12、调节盖；121、第一止挡部；13、待锁紧部；131、卡设槽；20、锁紧部；21、销轴；22、锁紧通道；23、移动通道；24、第二弹性件；25、锁紧螺钉；221、卡设部；30、第一旋转组件；31、滑动套；311、滑槽；32、第一驱动装置；40、第二旋转组件；41、拧紧套；411、容纳通道；412、第二止挡部；42、传动组件；421、主动轮；422、从动轮；423、传动带；50、第一安装部；70、第二安装部；80、第一轴承；90、第一弹性件；100、第二驱动装置；110、连杆；120、轴承座；130、第二轴承。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种找平器抓取机构，请参考图1至图12，找平器抓取机构用于抓取找平器10，找平器10包括找平器主体11和调节盖12，调节盖12与找平器主体11连接且相对找平器主体11可转动地设置；找平器抓取机构包括：锁紧部20，用于锁紧或释放找平器主体11；第一旋转组件30，与锁紧部20连接，第一旋转组件30的至少部分可转动地设置，以带动锁紧部20转动；第二旋转组件40，用于与调节盖12连接，第二旋转组件40的至少部分可转动地设置，以带动调节盖12相对找平器主体11转动。

本发明的找平器抓取机构用于抓取找平器10并带动抓取找平器10完成对瓷砖的找平操作，该找平器抓取机构包括锁紧部20、第一旋转组件30和第二旋转组件40，在瓷砖的找平工序中共，该找平器抓取机构通过锁紧部20抓取找平器10，在带动找平器10的一字型钢针111插入瓷砖缝隙后，由第一旋转组件30带动锁紧部20转动，锁紧部20带动找平器10转动，以使找平器10的一字型钢针111与瓷砖缝隙相垂直，然后再由第二旋转组件40带动调节盖12转动，以使调节盖12压设在瓷砖上，以完成找平工序。该找平器抓取机构可以应用于瓷砖找平机器人，实现了找平工序的自动化。

在本实施例中，第一旋转组件30包括滑动套31，滑动套31与锁紧部20连接，滑动套31可转动地设置，以带动锁紧部20转动；锁紧部20相对滑动套31沿第一预设方向可移动地设置。其中，第一预设方向为找平器10的轴向方向。在一个实施例中，第一预设方向为竖直方向。

在本实施例中，滑动套31具有滑槽311，滑槽311沿第一预设方向延伸；锁紧部20包括销轴21，销轴21插设在滑槽311内且沿滑槽311的延伸方向可移动地设置。其中，销轴21沿垂直于第一预设方向的方向延伸。这样的设置不仅可以实现锁紧部20相对滑动套31沿第一预设放向移动，还可以使滑动套31通过销轴21带动锁紧部20转动。

优选地，滑动套31具有两个滑槽311，两个滑槽311以滑动套31的轴线对称设置，销轴21依次插设在两个滑槽311内。

为了支撑锁紧部20和第二旋转组件40，找平器抓取机构还包括第一安装部50，锁紧部20的至少部分穿设在第一安装部50的第一安装孔内，锁紧部20相对第一安装部50可转动地设置；第二旋转组件40设置在第一安装部50上。

为了支撑第一旋转组件30，找平器抓取机构还包括第二安装部70，第二安装部70与第一安装部50连接，滑动套31插设在第二安装部70上且相对第二安装部70可转动地设置。

具体实施时，第一安装部50连接为板状结构，第二安装部70位于第一安装部50远离传动组件42的一侧，当第一预设方向为竖直方向时，第二安装部70位于第一安装部50的上方。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括：第一轴承80，第一轴承80套设在滑动套31上，第一轴承80设置在滑动套31和第二安装部70之间；第一弹性件90，第一弹性件90套设在滑动套31上，第一弹性件90的一端抵设在第一轴承80上，第一弹性件90的另一端抵设在锁紧部20上。具体地，第一轴承80为61801轴承。

具体地，在安装找平器过程中，第一弹性件90的设置使得锁紧部20和找平器在抓取后存在一定的弹力，在找缝的过程中，通过一字型钢针与瓷砖面贴合状态找缝，当一字型钢针移动到与瓷砖缝隙平行对齐时，螺旋型找平器在弹簧预紧力的作用下将一字钢针弹入缝隙中。后续旋转90°的步骤通过步进电机带动，而且步进电机还能够在一字型钢针与缝隙存在轻微不平行的状态下进行微调，使得一字型钢针与瓷砖缝隙平行。第一弹性件90可以使锁紧部20沿着滑动套31上移时产生预压力，从而相当于一字型钢针与瓷砖平面贴合移动，使第一弹性件90受力，当一字型钢针与瓷砖缝隙平行时，在第一弹性件90的弹力下可以将钢针弹入缝隙中，另外第一弹性件90还有起缓冲的作用，防止在抓取找平器和安装找平器时受力过大而变形损坏。

优选地，第一弹性件90为弹簧。

在本实施例中，第一旋转组件30还包括第一驱动装置32，设置在第二安装部70上，第一驱动装置32与滑动套31驱动连接，以带动滑动套31转动。具体地，第一驱动装置32为步进电机。第一驱动装置32的作用是可以带动锁紧部20作顺时针或逆时针90°旋转，此外，第一驱动装置32还可以在找平器的一字型钢针111与瓷砖缝隙不平齐的情况下微调至平齐。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括第一安装部50，锁紧部20的至少部分穿设在第一安装部50的第一安装孔内；第二旋转组件40设置在第一安装部50上；第二旋转组件40还包括：拧紧套41，插设在第一安装孔内且相对第一安装部50可转动地设置，拧紧套41用于与调节盖12连接；传动组件42，传动组件42设置在第一安装部50上，传动组件42与拧紧套41连接，以带动拧紧套41和调节盖12转动。

具体实施时，当第一预设方向为竖直方向时，传动组件42位于第一安装部50的下方。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括第二轴承130，第二轴承130套设在拧紧套41上，第二轴承130设置在第一安装孔的孔壁和拧紧套41之间。具体地，第二轴承130为61807轴承。这样的设置便于拧紧套41转动。

在本实施例中，拧紧套41具有沿第一预设方向延伸的容纳通道411，以容纳锁紧部20的至少部分和找平器10的至少部分。具体地，锁紧部20的轴线与容纳通道411的轴线相重合。

具体地，锁紧部20带动找平器10转动时，调节盖12与找平器主体11之间是否会发生相对转动没有影响。因为根据螺旋型找平器的使用方法，工人们将找平器的一字型钢针插入瓷砖缝隙中后进行对找平器的90°旋转(顺时针或者逆时针都可以)。90度旋转后，一字型钢针与瓷砖缝隙正交；紧接着固定找平器主体11，拧紧调节盖12，从而实现对瓷砖缝隙的找平。

在本实施例中，调节盖12上设置有第一止挡部121，容纳通道411内设置有第二止挡部412，以在拧紧套41转动时使第二止挡部412压设在第一止挡部121上，以带动调节盖12转动。

具体实施时，第二止挡部412为多个，多个第二止挡部412间隔设置在容纳通道411的内壁上；第一止挡部121为多个，多个第一止挡部121与多个第二止挡部412一一对应地设置，各个第一止挡部121与相应的第二止挡部412相配合以带动调节盖12转动。优选地，第二止挡部412和第一止挡部121均为两个。

在本实施例中，传动组件42包括主动轮421、从动轮422和传动带423，传动带423套设在主动轮421和从动轮422上，从动轮422与拧紧套41连接；主动轮421可转动地设置，以带动从动轮422转动。具体地，从动轮422套设在拧紧套41上，从动轮422与拧紧套41一体成型。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括第二驱动装置100，第二驱动装置100设置在第二安装部70上，第二驱动装置100与主动轮421驱动连接，以带动主动轮421转动。优选地，第二驱动装置100为直流电机。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括轴承座120和连杆110，轴承座120通过连杆110与第二安装部70连接。优选地，连杆110为多个。

在本实施例中，找平器抓取机构还包括第三轴承，第三轴承设置在轴承座120和主动轮421之间。具体地，轴承座120为61801轴承座。

具体实施时，拧紧套41的作用是拧紧找平器的调节盖12，动力主要通过由第二驱动装置100提供，皮带(即传动带423)带动拧紧套41转动，第二驱动装置的正反转可以实现调节盖12的拧紧和拧松。采取皮带传动的优势是可以起到过载保护找平器的作用。

在本实施例中，找平器10具有待锁紧部13，待锁紧部13上设置有卡设槽131；锁紧部20具有锁紧通道22，锁紧通道22沿第一预设方向延伸，锁紧部20包括卡设部221，卡设部221的至少部分凸出于锁紧通道22的内壁设置，卡设部221与卡设槽131相适配，以在待锁紧部13进入锁紧通道22后使卡设部221与卡设槽131卡接。

具体实施时，卡设槽131为圆柱面凹槽，卡设部221为球状结构。圆柱面凹槽可以与卡设部221结合实现抓取。

具体实施时，待锁紧部13垂直于其轴向方向的截面为正方形，待锁紧部13的四个侧壁上均设置有卡设槽131。

在本实施例中，锁紧部20具有移动通道23，移动通道23沿其延伸方向具有相对设置的第一端和第二端，第一端与锁紧通道22相连通；卡设部221可移动地设置在移动通道23内；锁紧部20还包括第二弹性件24，第二弹性件24的一端抵设在卡设部221上，第二弹性件24的另一端抵设在移动通道23的第二端，以在卡设部221的部分结构凸出于锁紧通道22的内壁时与卡设槽131卡接。具体地，移动通道23沿垂直于第一预设方向的方向延伸。

优选地，第二弹性件24为弹簧。

具体实施时，锁紧部20的外壁上开设有第二安装孔，第二安装孔与移动通道23相连通，第二安装孔内设置有锁紧螺钉25；具体地，第二弹性件24远离卡设部221的一端抵设在锁紧螺钉25上。

具体实施时，卡设部221为两个，两个卡设部221沿锁紧通道22的径向相对设置；具体地，移动通道23、第二弹性件24和锁紧螺钉25均为两个。

具体实施时，锁紧通道22与待锁紧部13可以套合，使待锁紧部13套入锁紧部20内，第二弹性件24的两端分别与卡设部221、锁紧螺钉25抵接，卡设部221在第二弹性件24的长度方向运动；锁紧部20往找平器套合时，卡设部221向外运动；当找平器到位后，卡设部221在第二弹性件24的弹力作用下回弹进入到找平器10的待锁紧部13的卡设槽131内，进而锁定找平器。同理，当锁紧部20想退出套合时，只需在外力的作用下可以使卡设部221与卡设槽131分离。

具体实施时，当找平器10被锁紧部20抓取后，当找平器的一字型钢针111受到来自瓷砖表面的排斥力时，可以使找平器和锁紧部20一同压缩第一弹性件90。第一弹性件90可以在一字型钢针111找到瓷砖缝隙后在第一弹性件90的预压力作用下，将锁紧部20沿滑动套31的滑槽311向下滑动，从而带动找平器向下运动，将一字型钢针111插入瓷砖缝隙中。后续再通过第一驱动装置32旋转一字型钢针90°后固定一字型钢针的位置，通过第二驱动装置100带动的拧紧套41拧紧调节盖12。

具体实施时，找平器10为螺旋型找平器。

本发明的执行方法如下：

首先，需要对找平器10进行抓取，找平器10可能安放在瓷砖找平机器人的匣子内随着其一起移动进行找平作业。匣子可以每次送料一个，找平器10到达找平器抓取机构的预定抓取位置后，找平器抓取机构开始通过锁紧部20对找平器的找平器主体11抓取。抓取动作为：找平器抓取机构开始接近找平器、锁紧部20的正方形通孔(即锁紧通道22)先与找平器上的正方形柱体(即待锁紧部13)套合，随着找平器抓取机构的下移，找平器的待锁紧部13的四个侧壁开始接触卡设部221，卡设部221开始压缩第二弹性件24而向外运动，当找平器的待锁紧部13进入到锁紧部20的极限位置时，找平器相对锁紧部20静止，卡设部221在第二弹性件24的弹力作用下弹回到找平器的卡设槽131内锁定。从而完成对找平器的抓取动作，由于此时可能找平器抓取机构还会向下移动，而找平器已经相对锁紧部20静止，此时的外力将使第一弹性件90压缩起到缓冲作用。

在找平器被锁紧部20抓取后，瓷砖找平机器人在视觉系统或者定位系统的作用下将其整体移动到准备安放找平器的瓷砖缝隙上方。找平器抓取机构开始向下移动，当找平器的一字型钢针与瓷砖缝隙在移动过程中产生的偏移可以通过步进电机带动找平器的一字型钢针微调至平齐。

完成上述步骤后，找平器的一字型钢针在找平器抓取机构的向下移动过程中插入到瓷砖的缝隙中。此时步进电机开始动作，步进电机带动滑动套31、滑动套31通过锁紧部20的销轴21带动锁紧部20、锁紧部20带动找平器的一字型钢针顺时针(逆时针)旋转90°，此时一字型钢针与瓷砖缝隙垂直。

一字型钢针90°旋转完毕后，直流电机开始工作。直流电机输出端与主动轮421连接，主动轮421其上的皮带运动，拧紧套41外部也有与皮带配合的从动轮422。拧紧套41就是在皮带的带动下进行拧紧和松开动作。直流电机正转，从而带动拧紧套41顺时针拧紧找平器的调节盖。

完成上述步骤后，找平器已经完成了对瓷砖缝隙的找平工作。此后找平器抓取机构开始向上移动退出找平工作。找平器已经与瓷砖贴合找平，当找平器抓取机构向上移动时，锁紧部20的卡设部221压缩第二弹性件24，使得已经安装好的找平器10的待锁紧部13与锁紧部20脱离。

在找平器10安装4-6小时后，也是通过找平器抓取机构对找平器10拆卸。动作为：首先将锁紧部20与找平器10结合锁紧，直流电机反转，皮带带动拧紧套逆时针转动拧松拧紧套，拧紧套拧松后，步进电机逆时针(顺时针)转动90°。此时一字型钢针与瓷砖缝隙平齐，从而找平器抓取机构开始向上移动，完成对找平器10的取出工作。

至此，上述的执行步骤说明了对找平器10的抓取安装找平工序。

本发明可以在不增加瓷砖找平机器人铺设工序的情况下完成找平器的抓取、安装和瓷砖找平的工序。本发明可以通过不同的安装方式安装在不同的瓷砖找平机器人本体上，从而为瓷砖找平机器人提供一种螺旋型找平器的抓取、安装、找平机构。

目前，市面上并没有成熟的瓷砖找平机器，很多研究仍处于实验室阶段。就对瓷砖找平工序而言，目前也没有机器可以取代人工进行瓷砖找平的铺贴工序。瓷砖铺贴完毕后，目前不论是采用楔形找平器还是螺旋型找平器找平工作都是通过人工安装找平。本发明的找平器抓取机构可以通过瓷砖找平机器人代替人工找平工作。

本发明的找平器抓取机构的优点是后装后取，即是瓷砖铺贴好后进行找平和取走。可以通过本机构进行螺旋找平器的抓取安装找平工作后，还能够通过其进行取下螺旋型找平器，便于后期的成品养护。从而可以实现瓷砖找平工序的全机械化。

本发明的找平器抓取机构可以通过定制不同安装姿态的安装板，从而可以满足不同的瓷砖找平机器人执行末端对其的安装位置和工作姿态的需求。实现对不同瓷砖找平机器人的末端执行机构的通用性。

一般螺旋型找平器的安装步骤为：拿取螺旋型找平器上端、将一字型钢针插入瓷砖缝隙、90°旋转一字型钢针使其与瓷砖缝隙垂直、扳紧找平器的调节盖使得两块瓷砖处于同一水平面上；4-6小时后，在瓷砖胶和水泥没有完全凝固时，反向旋转拧松调节盖，90°旋转一字型钢针使其与瓷砖缝隙平行、沿缝隙取出螺旋型找平器。本发明可以通过机械结构实现对螺旋型找平器的拿取、旋转90°、领取等安装步骤。

本发明的找平器抓取机构主要由一个步进电机和一个直流电机两个电机作为动力，步进电机负责一字型钢针的90°旋转，并可以随时使一字型钢针固定不动。直流电机主要是通过皮带传动，使调节盖拧紧或拧松。

本发明的拧紧套内可以套合找平器的调节盖，拧紧盖由皮带轮带动，在直流电机的正反转作用下可以实现调节盖的上紧与松下。

本发明还提供了一种瓷砖找平机器人，包括机器人本体、找平器抓取机构和找平器10，找平器抓取机构用于抓取放置在预定位置的找平器10，找平器抓取机构与机器人本体连接，机器人本体用于带动找平器抓取机构移动，其中，找平器抓取机构为上述实施例中的找平器抓取机构。

具体实施时，机器人本体与找平器抓取机构的第二安装部70连接，以带动找平器抓取机构移动。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的找平器抓取机构用于抓取找平器10并带动抓取找平器10完成对瓷砖的找平操作，该找平器抓取机构包括锁紧部20、第一旋转组件30和第二旋转组件40，在瓷砖的找平工序中共，该找平器抓取机构通过锁紧部20抓取找平器10，在带动找平器10的一字型钢针111插入瓷砖缝隙后，由第一旋转组件30带动锁紧部20转动，锁紧部20带动找平器10转动，以使找平器10的一字型钢针111与瓷砖缝隙相垂直，然后再由第二旋转组件40带动调节盖12转动，以使调节盖12压设在瓷砖上，以完成找平工序。该找平器抓取机构可以应用于瓷砖找平机器人，实现了找平工序的自动化。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器抓取机构用于抓取找平器(10)，所述找平器(10)包括找平器主体(11)和调节盖(12)，所述调节盖(12)与所述找平器主体(11)连接且相对所述找平器主体(11)可转动地设置；所述找平器抓取机构包括：

锁紧部(20)，用于锁紧或释放所述找平器主体(11)；

第一旋转组件(30)，与所述锁紧部(20)连接，所述第一旋转组件(30)的至少部分可转动地设置，以带动所述锁紧部(20)转动；

第二旋转组件(40)，用于与所述调节盖(12)连接，所述第二旋转组件(40)的至少部分可转动地设置，以带动所述调节盖(12)相对所述找平器主体(11)转动。

2.根据权利要求1所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述第一旋转组件(30)包括：

滑动套(31)，所述滑动套(31)与所述锁紧部(20)连接，所述滑动套(31)可转动地设置，以带动所述锁紧部(20)转动；所述锁紧部(20)相对所述滑动套(31)沿第一预设方向可移动地设置。

3.根据权利要求2所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述滑动套(31)具有滑槽(311)，所述滑槽(311)沿所述第一预设方向延伸；所述锁紧部(20)包括销轴(21)，所述销轴(21)插设在所述滑槽(311)内且沿所述滑槽(311)的延伸方向可移动地设置。

4.根据权利要求2所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器抓取机构还包括第一安装部(50)，所述锁紧部(20)的至少部分穿设在所述第一安装部(50)的第一安装孔内，所述锁紧部(20)相对所述第一安装部(50)可转动地设置；所述第二旋转组件(40)设置在所述第一安装部(50)上。

5.根据权利要求4所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器抓取机构还包括：

第二安装部(70)，所述第二安装部(70)与所述第一安装部(50)连接，所述滑动套(31)插设在所述第二安装部(70)上且相对所述第二安装部(70)可转动地设置。

6.根据权利要求5所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器抓取机构还包括：

第一轴承(80)，所述第一轴承(80)套设在所述滑动套(31)上，所述第一轴承(80)设置在所述滑动套(31)和所述第二安装部(70)之间；

第一弹性件(90)，所述第一弹性件(90)套设在所述滑动套(31)上，所述第一弹性件(90)的一端抵设在所述第一轴承(80)上，所述第一弹性件(90)的另一端抵设在所述锁紧部(20)上。

7.根据权利要求5所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述第一旋转组件(30)还包括：

第一驱动装置(32)，设置在所述第二安装部(70)上，所述第一驱动装置(32)与所述滑动套(31)驱动连接，以带动所述滑动套(31)转动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器抓取机构还包括第一安装部(50)，所述锁紧部(20)的至少部分穿设在所述第一安装部(50)的第一安装孔内；所述第二旋转组件(40)设置在所述第一安装部(50)上；所述第二旋转组件(40)还包括：

拧紧套(41)，插设在所述第一安装孔内且相对所述第一安装部(50)可转动地设置，所述拧紧套(41)用于与所述调节盖(12)连接；

传动组件(42)，所述传动组件(42)设置在所述第一安装部(50)上，所述传动组件(42)与所述拧紧套(41)连接，以带动所述拧紧套(41)和所述调节盖(12)转动。

9.根据权利要求8所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述拧紧套(41)具有沿第一预设方向延伸的容纳通道(411)，以容纳所述找平器(10)的至少部分和所述锁紧部(20)的至少部分。

10.根据权利要求9所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述调节盖(12)上设置有第一止挡部(121)，所述容纳通道(411)内设置有第二止挡部(412)，以在所述拧紧套(41)转动时使所述第二止挡部(412)压设在所述第一止挡部(121)上，以带动所述调节盖(12)转动。

11.根据权利要求8所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述传动组件(42)包括主动轮(421)、从动轮(422)和传动带(423)，所述传动带(423)套设在所述主动轮(421)和所述从动轮(422)上，所述从动轮(422)与所述拧紧套(41)连接；所述主动轮(421)可转动地设置，以带动所述从动轮(422)转动。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述找平器(10)具有待锁紧部(13)，所述待锁紧部(13)上设置有卡设槽(131)；所述锁紧部(20)具有锁紧通道(22)，所述锁紧通道(22)沿第一预设方向延伸，所述锁紧部(20)包括卡设部(221)，所述卡设部(221)的至少部分凸出于所述锁紧通道(22)的内壁设置，所述卡设部(221)与所述卡设槽(131)相适配，以在所述待锁紧部(13)进入所述锁紧通道(22)后使所述卡设部(221)与所述卡设槽(131)卡接。

13.根据权利要求12所述的找平器抓取机构，其特征在于，所述锁紧部(20)具有移动通道(23)，所述移动通道(23)沿其延伸方向具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端与所述锁紧通道(22)相连通；所述卡设部(221)可移动地设置在所述移动通道(23)内；

所述锁紧部(20)还包括第二弹性件(24)，所述第二弹性件(24)的一端抵设在所述卡设部(221)上，所述第二弹性件(24)的另一端抵设在所述移动通道(23)的第二端，以使得所述卡设部(221)的部分结构凸出于所述锁紧通道(22)的内壁，而与所述卡设槽(131)卡接。

14.一种瓷砖找平机器人，包括机器人本体、找平器抓取机构和找平器(10)，所述找平器抓取机构用于抓取放置在预定位置的找平器(10)，所述找平器抓取机构与所述机器人本体连接，所述机器人本体用于带动所述找平器抓取机构移动，其特征在于，所述找平器抓取机构为权利要求1至13中任一项所述的找平器抓取机构。

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