CN113353624A - 一种全自动分料机台 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供一种设计合理、生产效率高、质量稳定、有利于实现自动化生产且可按照不同质量标准将产品分等级摆放的全自动分料机台。本发明包括送料模组、X轴分料模组和YZ轴移料模组，所述YZ轴移料模组包括设置在龙门架上的至少一个Y轴移动机构和至少一个Z轴吸料机构，所述Z轴吸料机构设置在所述Y轴移动机构的移动端上并处在所述送料模组和X轴分料模组的上方，所述送料模组和所述X轴分料模组均与所述Z轴吸料机构相配合。本发明可应用于自动化设备的技术领域。

Description

一种全自动分料机台

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，特别涉及一种全自动分料机台。

背景技术

随著时代的进步与演变，手机已经成为人们生活中必不可少的日常使用的工具之一，手机形式也一直在变化，质感、时尚感、风格等方方面面都与时俱进,例如苹果手机，其设计十分美观并且兼具时尚感，手机功能也越来越强大，苹果手机的优秀性能为其赢得了广阔的市场，为此，苹果公司也不断地推出新款时尚的手机。手机的零件多种多样，每一部分都发挥着重要作用，其中SIM卡槽作为承载SIM卡的载体，实现着手机最基本的功能，而且有卡槽顶部直接暴露于手机外观，可以说SIM卡槽零件的合格与否直接影响着手机的使用手感和外观，卡槽的外观尺寸、光泽、颜色等参数的检测成为必不可少的硬性条件之一。

目前市场上对于SIM卡槽的检测大多是半自动化设备，并无对检测后物料的集中分类和区分合格等级，还需要人工手动下料，或自动化下料后需要人工重新摆盘分料，就目前而言，卡槽最终的分料多属于手工模式，虽然有SOP制定人工操作流程，但人工误放率与品质影响还是很高，容易影响整体产品质量的稳定，设备检测模组的使用效率极大的受人工效率的影响，而且可能出现检测合格的产品经人工误操作出现划伤卡槽当做合格产品投入使用的现象，并且自动化程度较低，生产效率较低，经济效益较差，无法符合快速、准确、高效的精益工业化生产。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种设计合理、生产效率高、质量稳定、有利于实现自动化生产且可按照不同质量标准将产品分等级摆放的全自动分料机台。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括送料模组、X轴分料模组和YZ轴移料模组，所述YZ轴移料模组包括设置在龙门架上的至少一个Y轴移动机构和至少一个Z轴吸料机构，所述Z轴吸料机构设置在所述Y轴移动机构的移动端上并处在所述送料模组和X轴分料模组的上方，所述送料模组和所述X轴分料模组均与所述Z轴吸料机构相配合。

进一步，所述Z轴吸料机构包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件的动作端上设置有安装板，所述安装板上设置有若干个吸嘴气缸和若干个滑座，所述滑座与所述安装板滑动配合且位于所述吸嘴气缸的下端并与所述吸嘴气缸的输出轴相连接，所述滑座上浮动设置有与真空发生器相连接的取料吸嘴。

进一步，所述送料模组包括送料底座，所述送料底座上设置有X轴送料直线模组，所述X轴送料直线模组的动作端上设置有送料载具，所述送料载具上开设有若干个送料卡槽，所述送料卡槽与所述取料吸嘴相配合。

进一步，所述X轴分料模组包括分料底座，所述分料底座上设置有若干个X轴分料直线模组，所述X轴分料直线模组的动作端上设置有分料载具，所述分料载具上开设有若干个分料卡槽，所述分料卡槽与所述取料吸嘴相配合。

进一步，所述Y轴移动机构和所述Z轴吸料机构的数量均为四个，所述X轴分料直线模组的数量为四个，所述吸嘴气缸和所述滑座的数量均为四个，所述送料卡槽的数量为十六个且成排布置，所述分料卡槽的数量为六十四个且呈4X16矩阵布置。

进一步，每个所述分料卡槽的一侧开设有导向孔，相邻的两个所述导向孔之间的距离为20mm，所述安装板的下端设置有两根均与所述导向孔相适配的定位销，两根所述定位销之间的距离为60mm。

进一步，所述滑座上设置有上限位板和下限位板，所述上限位板上开设有过管口，所述下限位板上开设有吸嘴口，所述取料吸嘴的下端穿过所述吸嘴口并与所述吸嘴口间隙配合，所述取料吸嘴的上端的两端与所述下限位板的端面相配合，所述上限位板和所述下限位板之间设置有两根导柱，所述取料吸嘴的两端均设置有导套，两根所述导柱穿过两根所述导套，所述导套上套设有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的两端分别与所述上限位板和所述取料吸嘴相配合。

进一步，所述送料载具的下端设置有送料感应片，所述X轴送料直线模组的两端均设置有送料传感器，所述送料传感器与所述送料感应片相配合。

进一步，所述分料载具的下端设置有分料感应片，所述X轴分料直线模组的两端均设置有分料传感器，所述分料传感器与所述分料感应片相连接。

进一步，所述Y轴移动机构包括Y轴直线模组，所述Z轴驱动组件包括设置在所述Y轴直线模组移动端上的固定板，所述固定板上竖直设置有Z轴直线模组，所述安装板设置在所述Z轴直线模组的移动端上，所述固定板上设置有Y轴感应片，所述Y轴直线模组的两端均设置有与所述Y轴感应片相配合的Y轴传感器，所述安装板上设置有Z轴感应片，所述Z轴直线模组的两端均设置有与所述Z轴感应片相配合的Z轴传感器。

本发明的有益效果是：本发明包括送料模组、X轴分料模组和YZ轴移料模组，YZ轴移料模组包括Y轴移动机构和Z轴吸料机构，Y轴移动机构设置在龙门架上，Z轴吸料机构设置在Y轴移动机构上，Y轴移动机构用于带动Z轴吸料机构进行Y轴方向上的移动，Z轴吸料机构用于进行Z轴方向上的移动并且对卡槽产品进行取放，送料模组用于将检测后的卡槽进行送料，保证Z轴吸料机构的持续供料，X轴分料模组用于接收Z轴吸料机构吸取的卡槽，由Z轴吸料机构将检测后等级不同的卡槽放置在X轴分料模组的不同位置，实现分类摆放。由上述可见，本发明整体结构设计合理，有利于实现自动化生产，生产效率高，不会出现误操作而划伤卡槽，产品质量稳定，可按照不同质量标准将产品分等级摆放，实现自动分料下料。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明YZ轴移料模组的立体结构示意图；

图3是图2中A部分的放大图；

图4是本发明X轴分料模组的立体结构示意图；

图5是图4中B部分的放大图；

图6是本发明送料模组的立体结构示意图；

图7是图6中C部分的放大图；

图8是本发明Z轴吸料机构的部分结构的立体结构示意图；

图9是本发明Z轴吸料机构的部分结构另一角度的立体结构示意图；

图10是本发明Z轴吸料机构的部分结构的分解图；

图11是图10中D部分的放大图；

图12是本发明的俯视角度及功能分区说明示意图。

具体实施方式

如图1至图12所示，在本实施例中，本发明包括送料模组1、X轴分料模组2和YZ轴移料模组3，所述YZ轴移料模组3包括设置在龙门架4上的至少一个Y轴移动机构31和至少一个Z轴吸料机构32，所述Z轴吸料机构32设置在所述Y轴移动机构31的移动端上并处在所述送料模组1和X轴分料模组2的上方，所述送料模组1和所述X轴分料模组2均与所述Z轴吸料机构32相配合。本发明包括送料模组1、X轴分料模组2和YZ轴移料模组3，所述YZ轴移料模组3包括多个Y轴移动机构31和多个Z轴吸料机构32，所述Y轴移动机构31设置在所述龙门架4上，所述Z轴吸料机构32设置在所述Y轴移动机构31的动作端上，所述Y轴移动机构31用于带动所述Z轴吸料机构32进行Y轴方向上的移动，所述Z轴吸料机构32用于进行Z轴方向上的移动并且对卡槽产品进行取放，所述送料模组1用于将检测后的卡槽进行送料，保证所述Z轴吸料机构32的持续供料，所述X轴分料模组2用于接收所述Z轴吸料机构32吸取的卡槽，由所述Z轴吸料机构32将检测后等级不同的卡槽放置在所述X轴分料模组2的不同位置，实现分类摆放。由上述可见，本发明整体结构设计合理，有利于实现自动化生产，生产效率高，不会出现误操作而划伤卡槽，产品质量稳定，可按照不同质量标准将产品分等级摆放，实现自动分料下料。

在本实施例中，所述Z轴吸料机构32包括Z轴驱动组件321，所述Z轴驱动组件321的动作端上设置有安装板322，所述安装板322上设置有若干个吸嘴气缸323和若干个滑座324，所述滑座324与所述安装板322滑动配合且位于所述吸嘴气缸323的下端并与所述吸嘴气缸323的输出轴相连接，所述滑座324上浮动设置有与真空发生器325相连接的取料吸嘴326。所述Z轴驱动组件321带动所述安装板322进行上下移动，从而带动多个所述吸嘴气缸323和多个所述滑座324上下移动，所述滑座324滑动设置在所述安装板322上并由所述吸嘴气缸323驱动实现二次上下移动，从而能够进行取料放料动作，所述取料吸嘴326通过气嘴和气管外接真空发生器325从而获得吸取能力，保证吸料工作的顺利进行。

在本实施例中，所述送料模组1包括送料底座101，所述送料底座101上设置有X轴送料直线模组102，所述X轴送料直线模组102的动作端上设置有送料载具103，所述送料载具103上开设有若干个送料卡槽104，所述送料卡槽104与所述取料吸嘴326相配合。所述X轴送料直线模组102设置在所述送料底座101上，用于带动所述送料载具103进行进行X轴方向上的移动，从而可以实现将所述送料载具103移动至检测设备的出料处及所述Z轴吸料机构32的取料处，将两者连接起来，实现自动化供料，所述送料卡槽104用于卡槽产品的放置，卡槽产品放置时嵌在所述送料卡槽104上，从而便于所述取料吸嘴326将卡槽产品吸取。另外，所述送料载具103的下端面设置有多个与所述送料卡槽104一一对应的亚克力块，所述亚克力块上开设有导向槽，所述导向槽对准所述送料卡槽104，所述亚克力块的一侧设置有限位侧块，所述限位侧块对所述导向槽进行限位，当卡槽产品嵌在所述送料卡槽104上时，卡槽产品的下端嵌在所述导向槽内并且受到所述限位侧块的限位作用不会再往下移动，从而在所述取料吸嘴326下压吸取时不会一直下移，防止取料失败。

在本实施例中，所述X轴分料模组2包括分料底座201，所述分料底座201上设置有若干个X轴分料直线模组202，所述X轴分料直线模组202的动作端上设置有分料载具203，所述分料载具203上开设有若干个分料卡槽204，所述分料卡槽204与所述取料吸嘴326相配合。所述分料底座201用于所述X轴分料直线模组202的安装，所述X轴分料直线模组202的数量有多个，所述分料载具203设置在所述X轴分料直线模组202的移动端，由所述X轴分料直线模组202的带动进行X轴方向上的移动，所述分料载具203上设有多个分料卡槽204，所述分料卡槽204用于卡槽产品的放置，从而可以接收所述取料吸嘴326送过来的卡槽产品。另外，所述分料载具203的下端面同样设置有多个与所述分料卡槽204一一对应的亚克力块，所述亚克力块上开设有导向槽，所述导向槽对准所述分料卡槽204，所述亚克力块的一侧设置有限位侧块，所述限位侧块对所述导向槽进行限位，当卡槽产品在所述取料吸嘴326的带动下进行放料动作时，卡槽产品的下端嵌在所述导向槽内并且受到所述限位侧块的限位作用不会再往下移动，从而在所述取料吸嘴326下压放料时不会一直下移，防止放料位置超指定距离。

在本实施例中，所述Y轴移动机构31和所述Z轴吸料机构32的数量均为四个，所述X轴分料直线模组202的数量为四个，所述吸嘴气缸323和所述滑座324的数量均为四个，所述送料卡槽104的数量为十六个且成排布置，所述分料卡槽204的数量为六十四个且呈4X16矩阵布置。本发明有四个所述Y轴移动机构31，四个所述Y轴移动机构31上设置有一个所述Z轴吸料机构32，每一个所述Z轴吸料机构32包括有四个所述吸嘴气缸323和四个所述滑座324，因此整个结构共有十六个所述吸嘴气缸323和十六个所述滑座324以及十六个所述取料吸嘴326，可以一次进行十六个卡槽产品的取料，所述X轴分料直线模组202的数量为四个，即共有四块所述分料载具203，每块所述分料载具203上都设置有六十四个所述分料卡槽204，可以放置六十四个卡槽产品，四块所述分料载具203共有二百五十六个所述分料卡槽204，因此在实际使用时，将四块所述分料载具203分别作为优、良、合格、不合格四类不同质量的不同等级的卡槽产品的放置，从而实现分类下料，每块所述分料载具203上的六十四个所述分料槽按照4X16矩阵布置能够便于一次性放料或取料，所述送料卡槽104的数量与所述取料吸嘴326的数量一致，并且十六个所述送料卡槽104排成一排，便于所述取料吸嘴326进行取料，由于四个所述Y轴移动机构31之间以两个为一组且两组之间设置有间隙，因此在取料时，所述送料载具103上的十六个卡槽产品只需移动两次即可被取完，效率效率较高。

在本实施例中，每个所述分料卡槽204的一侧开设有导向孔205，相邻的两个所述导向孔205之间的距离为20mm，所述安装板322的下端设置有两根均与所述导向孔205相适配的定位销327，两根所述定位销327之间的距离为60mm。由于机加件的加工误差和装配的累积误差，如果完全依靠各自独立的销定位会出现精度问题，为此，通过在所述分料载具203上设置多个所述导向孔205与所述安装板322上的两根所述定位销327，可以使得所述取料吸嘴326在取料放料时能够保证精确对位，满足吸放料的精度要求；当进行放料时，两根所述定位销327将插在两个所述导向孔205内，被插入的两个所述导向孔205之间隔有两个所述导向孔205，由于每个所述分料卡槽204的一侧都设有所述导向孔205，因此可以根据实际情况进行插接对位，保证精度。

在本实施例中，所述滑座324上设置有上限位板328和下限位板329，所述上限位板328上开设有过管口330，所述下限位板329上开设有吸嘴口331，所述取料吸嘴326的下端穿过所述吸嘴口331并与所述吸嘴口331间隙配合，所述取料吸嘴326的上端的两端与所述下限位板329的端面相配合，所述上限位板328和所述下限位板329之间设置有两根导柱332，所述取料吸嘴326的两端均设置有导套333，两根所述导柱332穿过两根所述导套333，所述导套333上套设有伸缩弹簧334，所述伸缩弹簧334的两端分别与所述上限位板328和所述取料吸嘴326相配合。所述上限位板328和所述下限位板329平行设置，所述过管口330用于所述取料吸嘴326的接口连接气管从而外接真空发生器325，所述吸嘴口331用于所述取料吸嘴326的让位，使得所述取料吸嘴326能够获得一定的活动空间，所述取料吸嘴326的上端受所述下限位板329的限制无法持续下移，所述取料吸嘴326通过两个所述导套333与两根所述导柱332滑动配合，从而取得上下移动的能力，所述伸缩弹簧334为所述取料吸嘴326提供浮动力，使得所述取料吸嘴326获得浮动效果，因此在取料或放料时，所述取料吸嘴326与卡槽产品之间的接触不是硬性接触，能够避免猛烈冲击，从而对卡槽产品起到保护作用。另外，所述取料吸嘴326为PEEK硬性吸嘴，使在经过数以万次的取放产品后的接触面的平面度不会发生变化，保证吸取产品的垂直度和放料成功率，比软吸嘴更加的稳定，而且软性吸嘴在吸取产品后，往载具放料时由于与产品的吸附性较强，对破真空要求高，容易出现破真空失败的现象，导致放料失败，而使用PEEK材料的硬性吸嘴可以很好地解决这个问题，且该PEEK材料与产品接触不会划伤产品，极大程度的避免了机台对SIM卡槽表面造成的损伤；本发明的十六个取料吸嘴326均由不同的吸嘴气缸323驱动，因此每个所述取料吸嘴326都可以单独动作进行取料放料动作；另外，每个所述滑座324上均设置有连接所述取料吸嘴326的走气管和走线用的组合钣金，使在极小的分料空间内保证所述取料吸嘴326处用到的气管和线可以通过钣金顺入所述真空发生器325和电磁阀、端子台等部件，保证走线的整齐美观，且直接避免因走线复杂使得发生其他组件在相对运动时发生与气管、线的碰撞。

在本实施例中，所述送料载具103的下端设置有送料感应片105，所述X轴送料直线模组102的两端均设置有送料传感器106，所述送料传感器106与所述送料感应片105相配合。通过所述送料感应片105和两个所述送料传感器106的配合，能够便于检测所述X轴送料直线模组102的移动动作，便于更好地进行控制，保证工作精度。

在本实施例中，所述分料载具203的下端设置有分料感应片206，所述X轴分料直线模组202的两端均设置有分料传感器207，所述分料传感器207与所述分料感应片206相连接。通过所述分料感应片206和两个所述分料传感器207的配合，能够便于检测所述X轴分料直线模组202的移动动作，便于更好地进行控制，保证工作精度。

在本实施例中，所述Y轴移动机构31包括Y轴直线模组311，所述Z轴驱动组件321包括设置在所述Y轴直线模组311移动端上的固定板3211，所述固定板3211上竖直设置有Z轴直线模组3212，所述安装板322设置在所述Z轴直线模组3212的移动端上，所述固定板3211上设置有Y轴感应片312，所述Y轴直线模组311的两端均设置有与所述Y轴感应片312相配合的Y轴传感器313，所述安装板322上设置有Z轴感应片3213，所述Z轴直线模组3212的两端均设置有与所述Z轴感应片3213相配合的Z轴传感器3214。所述Y轴直线模组311用于带动所述Z轴驱动组件321进行Y轴方向上的移动，所述Z轴驱动组件321包括所述Z轴直线模组3212，所述Z轴直线模组3212用于带动所述安装板322进行Z轴方向上的移动，从而使得所述取料吸嘴326上下移动进行取放料动作；所述Y轴感应片312与两个所述Y轴传感器313相配合能够便于检测所述Y轴直线模组311的移动动作，便于更好地进行控制，保证工作精度；所述Z轴感应片3213与两个所述Z轴传感器3214相配合能够便于检测所述Z轴直线模组3212的移动动作，便于更好地进行控制，保证工作精度。

本发明的工作原理是：

上料动作：送料模组1上的送料载具103处于上一检测工位（上料区），待上一检测工位将检测完的SIM卡槽产品装满十六个送料卡槽104时，X轴送料直线模组102驱动，使得SIM卡槽产品移动到取料吸嘴326的正下方，然后Z轴直线模组3212驱动使得安装板322下移，八个取料吸嘴326贴在八个SIM卡槽产品上，然后吸嘴气缸323启动使得取料吸嘴326紧贴SIM卡槽产品，真空发生器325启动，取料吸嘴326吸取SIM卡槽产品，吸嘴气缸323和Z轴直线模组3212复位，八个SIM卡槽产品被取走，然后X轴送料直线模组102再次动作，使得另外八个SIM卡槽产品处在未吸取的取料吸嘴326的下方，然后再进行上述一遍动作；在取料吸嘴326将所有SIM卡槽产品吸上提起之后，送料载具103复位，回到转运工位的初始位，完成送料功能；

分料动作：四块分料载具203上4行穴位分别设定放置的SIM卡槽产品的质量为优、良、合格、不合格四种规格，在取料吸嘴326吸起16个卡槽后，通过检测工位处的输出信息判定每个取料吸嘴326处所吸的SIM卡槽产品的质量等级，分别移动至对应的分料载具203的区域，完成分料功能；

下料动作：当一个分料载具203上的某一排上的16个穴位均放有SIM卡槽产品时，该分料载具203会移动至下料区，等待下料处的机器人上的一次性取走放入下料托盘中，实现满料满托盘下料；

本发明通过上述三个动作实现分料下料作业。

虽然本发明的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本发明含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种全自动分料机台，其特征在于：它包括送料模组（1）、X轴分料模组（2）和YZ轴移料模组（3），所述YZ轴移料模组（3）包括设置在龙门架（4）上的至少一个Y轴移动机构（31）和至少一个Z轴吸料机构（32），所述Z轴吸料机构（32）设置在所述Y轴移动机构（31）的移动端上并处在所述送料模组（1）和X轴分料模组（2）的上方，所述送料模组（1）和所述X轴分料模组（2）均与所述Z轴吸料机构（32）相配合。

2.根据权利要求1所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述Z轴吸料机构（32）包括Z轴驱动组件（321），所述Z轴驱动组件（321）的动作端上设置有安装板（322），所述安装板（322）上设置有若干个吸嘴气缸（323）和若干个滑座（324），所述滑座（324）与所述安装板（322）滑动配合且位于所述吸嘴气缸（323）的下端并与所述吸嘴气缸（323）的输出轴相连接，所述滑座（324）上浮动设置有与真空发生器（325）相连接的取料吸嘴（326）。

3.根据权利要求2所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述送料模组（1）包括送料底座（101），所述送料底座（101）上设置有X轴送料直线模组（102），所述X轴送料直线模组（102）的动作端上设置有送料载具（103），所述送料载具（103）上开设有若干个送料卡槽（104），所述送料卡槽（104）与所述取料吸嘴（326）相配合。

4.根据权利要求3所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述X轴分料模组（2）包括分料底座（201），所述分料底座（201）上设置有若干个X轴分料直线模组（202），所述X轴分料直线模组（202）的动作端上设置有分料载具（203），所述分料载具（203）上开设有若干个分料卡槽（204），所述分料卡槽（204）与所述取料吸嘴（326）相配合。

5.根据权利要求4所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述Y轴移动机构（31）和所述Z轴吸料机构（32）的数量均为四个，所述X轴分料直线模组（202）的数量为四个，所述吸嘴气缸（323）和所述滑座（324）的数量均为四个，所述送料卡槽（104）的数量为十六个且成排布置，所述分料卡槽（204）的数量为六十四个且呈4X16矩阵布置。

6.根据权利要求5所述的一种全自动分料机台，其特征在于：每个所述分料卡槽（204）的一侧开设有导向孔（205），相邻的两个所述导向孔（205）之间的距离为20mm，所述安装板（322）的下端设置有两根均与所述导向孔（205）相适配的定位销（327），两根所述定位销（327）之间的距离为60mm。

7.根据权利要求2所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述滑座（324）上设置有上限位板（328）和下限位板（329），所述上限位板（328）上开设有过管口（330），所述下限位板（329）上开设有吸嘴口（331），所述取料吸嘴（326）的下端穿过所述吸嘴口（331）并与所述吸嘴口（331）间隙配合，所述取料吸嘴（326）的上端的两端与所述下限位板（329）的端面相配合，所述上限位板（328）和所述下限位板（329）之间设置有两根导柱（332），所述取料吸嘴（326）的两端均设置有导套（333），两根所述导柱（332）穿过两根所述导套（333），所述导套（333）上套设有伸缩弹簧（334），所述伸缩弹簧（334）的两端分别与所述上限位板（328）和所述取料吸嘴（326）相配合。

8.根据权利要求3所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述送料载具（103）的下端设置有送料感应片（105），所述X轴送料直线模组（102）的两端均设置有送料传感器（106），所述送料传感器（106）与所述送料感应片（105）相配合。

9.根据权利要求4所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述分料载具（203）的下端设置有分料感应片（206），所述X轴分料直线模组（202）的两端均设置有分料传感器（207），所述分料传感器（207）与所述分料感应片（206）相连接。

10.根据权利要求2所述的一种全自动分料机台，其特征在于：所述Y轴移动机构（31）包括Y轴直线模组（311），所述Z轴驱动组件（321）包括设置在所述Y轴直线模组（311）移动端上的固定板（3211），所述固定板（3211）上竖直设置有Z轴直线模组（3212），所述安装板（322）设置在所述Z轴直线模组（3212）的移动端上，所述固定板（3211）上设置有Y轴感应片（312），所述Y轴直线模组（311）的两端均设置有与所述Y轴感应片（312）相配合的Y轴传感器（313），所述安装板（322）上设置有Z轴感应片（3213），所述Z轴直线模组（3212）的两端均设置有与所述Z轴感应片（3213）相配合的Z轴传感器（3214）。

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