CN113352998A - 设置方向调节方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种设置方向调节方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；若匹配度符合预设条件，确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差；基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力；基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。本公开的实施例能够提高图像采集装置的图像拍摄效果，这样，对于以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备，其运算结果的可靠性能够得到有效地保证。

Description

设置方向调节方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及驾驶技术领域，尤其是一种设置方向调节方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，车辆等可移动设备上往往安装有图像采集装置，由于车辆在道路上的颠簸，图像采集装置会随着车辆颠簸，如果颠簸幅度过大，图像采集装置的图像拍摄效果会受到严重影响。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种设置方向调节方法、装置及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种设置方向调节方法，包括：

检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；

若所述匹配度符合预设条件，确定所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的方向偏差；

基于所述方向偏差，确定所述图像采集装置的颠簸补偿力；

基于所述颠簸补偿力，推动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种设置方向调节装置，包括：

检测模块，用于检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；

第一确定模块，用于若所述检测模块检测出的所述匹配度符合预设条件，确定所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的方向偏差；

第二确定模块，用于基于所述第一确定模块确定出的所述方向偏差，确定所述图像采集装置的颠簸补偿力；

调节模块，用于基于所述第二确定模块确定出的所述颠簸补偿力，推动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述设置方向调节方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述设置方向调节方法。

基于本公开上述实施例提供的设置方向调节方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可以检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度，在匹配度符合预设条件的情况下，可以认为可移动设备的颠簸幅度过大，这时，可以确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。接下来，可以基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力，之后，可以基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。也即，本公开的实施例中，在可移动设备的颠簸幅度过大的情况下，可以利用颠簸补偿力，自动对图像采集装置的设置方向进行调节，以保持图像采集装置在可移动设备颠簸情况下的稳定性，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够提高图像采集装置的图像拍摄效果，这样，对于高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistantSystem，ADAS)等以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备，其运算结果的可靠性能够得到有效地保证。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的场景示意图。

图2是本公开一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。

图3是本公开另一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。

图4是本公开再一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。

图5是本公开一示例性实施例中调节摄像头的设置方向的原理图。

图6是本公开一示例性实施例提供的设置方向调节装置的结构示意图。

图7是本公开另一示例性实施例提供的设置方向调节装置的结构示意图。

图8是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

目前，车辆等可移动设备上往往安装有图像采集装置，图像采集装置的所采集图像可以作为输入提供给一些设备进行运算，例如提供给ADAS进行运算。

在实现本公开的过程中，发明人发现，在乡村土路、非铺装路面行驶时，车辆的颠簸幅度非常大，相应地，图像采集装置的颠簸幅度也非常大，这样会严重影响到图像采集装置的图像拍摄效果，对于以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备而言，其运算结果的可靠性会大大降低。

示例性系统

如图1所示，本公开所适用的场景示意图中可以包括车辆11和电子设备13，电子设备13可以设置于车辆11，电子设备13可以执行本公开的实施例提供的设置方向调节方法，以保证车辆11上设置的摄像头15在车辆11颠簸情况下的稳定性，从而保证摄像头15的图像拍摄效果。

可选地，电子设备13可以在车辆11处于乡村土路、非铺装路面、老化的柏油马路等容易引起大幅度颠簸的道路时，执行本公开的实施例提供的设置方向调节方法。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。图2所示的方法包括步骤201、步骤202、步骤203和步骤204，下面分别对各步骤进行说明。

步骤201，检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度。

这里，可移动设备可以为车辆，例如为纯电动汽车、混合电动汽车等；图像采集装置可以为摄像头，摄像头可以设置于车辆的车体。当然，可移动设备和图像采集装置的类型并不局限于此，在此不再一一列举。为了便于理解，本公开的实施例中均以可移动设备为图1中的车辆11，图像采集装置为图1中的摄像头15的情况为例进行说明。

这里，预设设置方向可以为图像采集装置在静止状态(即未发生颠簸的状态)下的设置方向。具体地，图像采集装置在静止状态下的设置方向可以为陀螺仪矢量轴向，陀螺仪矢量轴向一般为水平方向或者垂直方向，那么，预设设置方向可以为水平方向或者垂直方向，为了便于理解，本公开的实施例中均以预设设置方向为图1中的水平方向的情况为例进行说明。这样，在可移动设备未发生颠簸的情况下，图像采集装置的中轴线可以为图1中的L1；在图像采集装置发生颠簸的情况下，图像采集装置的中轴线会偏离L1，例如为图1中的L2或者L3。

需要说明的是，本公开的实施例中，图像采集装置的设置方向均指代图像采集装置的实时设置方向，图像采集装置的设置方向也可以称为实时的摄像头标定方向；图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度可以用于表征图像采集装置的设置方向与预设设置方向是否相匹配。

在步骤201中，可以利用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等传感器，检测图像采集装置的角度变化信息，角度变化信息可以表征图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的变化，基于角度变化信息，可以得到图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度。

具体地，在图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的变化超过可允许的范围的情况下，例如图像采集装置的设置方向偏离预设设置方向超过设定度数，得到的匹配度可以用于表征图像采集装置的设置方向与预设设置方向不匹配；否则，得到的匹配度可以用于表征图像采集装置的设置方向与预设设置方向相匹配。

步骤202，若匹配度符合预设条件，确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。

若步骤201中的匹配度表征图像采集装置的设置方向与预设设置方向不匹配，这说明图像采集装置的设置方向偏离预设设置方向非常明显，这种情况一般是图像采集装置的颠簸幅度过大造成的，这时，可以确定匹配度符合预设条件，并确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。

可选地，方向偏差可以表征图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转方向(即后文中的第一偏转方向)，以及图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转角度。

具体地，在某一时刻，若图像采集装置的中轴线为图1中的L2，L2与L1的夹角为α，则方向偏差可以表示为“+α”；其中，“+”表示图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转方向为顺时针方向，这时可以认为图像采集装置的拍摄方向为仰角；“α”表示图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转角度。

在另一时刻，若图像采集装置的中轴线为图1中的L3，L3与L1的夹角为β，则方向偏差可以表示为“-β”；其中，“-”表示图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转方向为逆时针方向，这时可以认为图像采集装置的拍摄方向为俯角；“β”表示图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的偏转角度。

需要指出的是，方向偏差也可以不表征偏转角度，而仅表征偏转方向。例如，若图像采集装置的中轴线为图1中的L2，方向偏差可以表示为“+”；若图像采集装置的中轴线为图1中的L3，方向偏差可以表示为“-”。

步骤203，基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力。

这里，图像采集装置的颠簸补偿力为用于调节图像采集装置的设置方向的作用力。在确定图像采集装置的颠簸补偿力时，可以基于相关技术中的力学原理将颠簸补偿力的大小、方向和作用点一并确定出来，本公开实施例不再详述。

步骤204，基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。

这里，在确定出颠簸补偿力之后，可以施加颠簸补偿力，在颠簸补偿力的作用下，图像采集装置的设置方向能够得到调节，从而使图像采集装置的设置方向逐渐靠近预设设置方向。

本公开的实施例中，可以检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度，在匹配度符合预设条件的情况下，可以认为可移动设备的颠簸幅度过大，这时，可以确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。接下来，可以基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力，之后，可以基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。也即，本公开的实施例中，在可移动设备的颠簸幅度过大的情况下，可以利用颠簸补偿力，自动对图像采集装置的设置方向进行调节，以保持图像采集装置在可移动设备颠簸情况下的稳定性，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够提高图像采集装置的图像拍摄效果，这样，对于ADAS等以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备，其运算结果的可靠性能够得到有效地保证。

图3是本公开另一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。图3所示的方法包括步骤301、步骤302、步骤303和步骤304，下面分别对各步骤进行说明。

步骤301，检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；图像采集装置通过连接结构可转动地安装于可移动设备。

这里，图像采集装置与可移动设备之间可以设置有摄像头支架，摄像头支架可以通过焊接、螺接、卡接等方式固定于可移动设备，图像采集装置可以通过轴承、轴瓦等连接结构与连接支架转动连接，以通过连接结构，实现图像采集装置的可转动安装。

需要说明的是，得到图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度的具体实施方式参照对步骤201的说明即可，在此不再赘述。

步骤302，若匹配度符合预设条件，确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。

这里，步骤302的具体实施过程参照对步骤202的说明即可，在此不再赘述。

步骤303，基于方向偏差，确定用于驱动连接结构转动的颠簸补偿力。

在一种具体实施方式中，步骤303，包括：

基于方向偏差，确定图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的第一偏转方向；

确定用于驱动连接结构沿第二偏转方向转动的颠簸补偿力，第二偏转方向与第一偏转方向相反。

这里，方向偏差可以表征第一偏转方向和偏转角度，那么，基于方向偏差，能够直接确定出第一偏转方向，接下来，可以确定与第一偏转方向相反的第二偏转方向。具体地，在第一偏转方向为顺时针方向的情况下，第二偏转方向可以为逆时针方向；在第一偏转方向为逆时针方向的情况下，第二偏转方向可以为顺时针方向。

在确定出第二偏转方向之后，可以确定用于驱动连接结构沿第二偏转方向转动的颠簸补偿力，确定出的颠簸补偿力可以认为是与第一偏转方向相反的扭力，颠簸补偿力可以用于补偿图像采集装置由于颠簸引起的角度变化。

需要说明的是，在确定颠簸补偿力时，可以将预设的作用力大小作为颠簸补偿力的大小，预设的作用力大小需要能够实现连接结构的转动；或者，在确定颠簸补偿力时，可以基于方向偏差所表征的偏转角度以及相关技术中的力学分量理论，计算出颠簸补偿力，本公开实施例不再详述。

步骤304，给连接结构施加颠簸补偿力，以通过连接结构的转动，带动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。

由于图像采集装置通过连接结构可转动地安装于可移动设备，在连接结构发生转动的情况下，图像采集装置也会随之转动，这样能够使图像采集装置的设置方向逐渐靠近预设设置方向。

本公开的实施例中，可以检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度，在匹配度符合预设条件的情况下，可以认为可移动设备的颠簸幅度过大，这时，可以确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。接下来，可以基于方向偏差，确定用于驱动连接结构转动的颠簸补偿力，之后，可以给连接结构施加颠簸补偿力，以通过连接结构的转动，带动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。也即，本公开的实施例中，在可移动设备的颠簸幅度过大的情况下，可以利用颠簸补偿力，自动对连接结构进行调节，以在连接结构的带动下，实现对图像采集装置的设置方向的调节，从而保持图像采集装置在可移动设备颠簸情况下的稳定性，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够提高图像采集装置的图像拍摄效果，这样，对于ADAS等以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备，其运算结果的可靠性能够得到有效地保证。

图4是本公开再一示例性实施例提供的设置方向调节方法的流程示意图。图4所示的方法包括步骤401、步骤402、步骤403和步骤404，下面分别对各步骤进行说明。

步骤401，检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度是周期性进行检测的。

这里，图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度可以每隔1秒进行检测，当然，检测间隔并不局限于1秒，其也可以为2秒、3秒或者3秒以上，在此不再一一列举。

步骤402，若匹配度符合预设条件，确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差。

步骤403，基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力。

步骤404，基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。

需要说明的是，步骤402至步骤404的具体实施过程参照对步骤202至步骤204的说明即可，在此不再赘述。

步骤405，若匹配度不符合预设条件，禁止调节图像采集装置的设置方向。

若步骤401中的匹配度表征图像采集装置的设置方向与预设设置方向不匹配，这说明图像采集装置的设置方向基本没有偏离预设设置方向，图像采集装置的设置方向无需进行调节，因此，可以禁止调节图像采集装置的设置方向。

本公开的实施例中，可以周期性地检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；在匹配度符合预设条件的情况下，可以认为可移动设备的颠簸幅度过大，这时，可以确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差，基于方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力，之后，可以基于颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动；在匹配度不符合预设条件的情况下，可以禁止调节图像采集装置的设置方向。也即，本公开的实施例中，在可移动设备的颠簸幅度过大的情况下，可以利用颠簸补偿力，自动对图像采集装置的设置方向进行调节，以保持图像采集装置在可移动设备颠簸情况下的稳定性；在图像采集装置的设置方向调整到位后，可以禁止调节图像采集装置的设置方向，以使图像采集装置保持合理的设置方向。因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够提高图像采集装置的图像拍摄效果，这样，对于ADAS等以图像采集装置的所采集图像为输入进行运算的设备，其运算结果的可靠性能够得到有效地保证。

需要指出的是，本公开的实施例中，可以在合适的情况下(即图像采集装置的设置方向调整到位的情况下)停止调节图像采集装置的设置方向，那么，在确定颠簸补偿力时，只需确定方向即可，颠簸补偿力的大小可以直接采用预设的作用力大小，因此，确定颠簸补偿力的操作实施起来非常便捷。

在一个可选示例中，图1中的摄像头15可以通过摄像头支架安装于车辆11，摄像头15与摄像头支架之间通过轴承转动连接，轴承可以与一控制器件16连接，控制器件16能够接收控制信号和转动。

如图5所示，摄像头15在车辆11上设置好之后，如果由于路面颠簸，导致摄像头15角度变化，传感器17能够检测到角度变化信号，角度变化信号可以在被转换为电信号后传递给车辆11的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)18；其中，ECU18也可以称为车载电脑或行车电脑。

接下来，ECU18可以根据获取到的电信号，进行信号处理，例如判断摄像头15的设置方向与预设设置方向的匹配度是否符合预设条件。

在判断结果为符合的情况下，可以生成针对控制器件16的控制信号，将控制信号传输给控制器件16，控制信号可以用于使控制器件16带动轴承转动，在轴承的带动下，摄像头15可以转回预设设置方向，以补偿颠簸引起的摄像头15的角度变化。

当摄像头15转回预设设置方向之后，传感器17不再能够检测到角度变化信号(即角度变化信号消失)，那么，针对控制器件16的控制信号也会消失。

可见，本公开的实施例中，可以通过闭环实时响应机制，补偿颠簸引起的摄像头15的角度变化，以使摄像头15保持稳定，从而优化摄像头15提供给ADAS等设备的输入的质量。

本公开实施例提供的任一种设置方向调节方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种设置方向调节方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种设置方向调节方法。下文不再赘述。

示例性装置

图6是本公开一示例性实施例提供的设置方向调节装置的结构示意图。图7所示的装置包括检测模块601、第一确定模块602、第二确定模块603和调节模块604。

检测模块601，用于检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；

第一确定模块602，用于若检测模块601检测出的匹配度符合预设条件，确定图像采集装置的设置方向与预设设置方向的方向偏差；

第二确定模块603，用于基于第一确定模块602确定出的方向偏差，确定图像采集装置的颠簸补偿力；

调节模块604，用于基于第二确定模块603确定出的颠簸补偿力，推动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。

在一个可选示例中，图像采集装置通过连接结构可转动地安装于可移动设备；

第二确定模块603，具体用于：

基于第一确定模块602确定出的方向偏差，确定用于驱动连接结构转动的颠簸补偿力；

调节模块604，具体用于：

给连接结构施加第二确定模块603确定出的颠簸补偿力，以通过连接结构的转动，带动图像采集装置的设置方向向预设设置方向运动。

在一个可选示例中，如图7所示，第二确定模块603，包括：

第一确定子单元6031，用于基于第一确定模块602确定出的方向偏差，确定图像采集装置的设置方向相对于预设设置方向的第一偏转方向；

第二确定子单元6032，用于确定用于驱动连接结构沿第二偏转方向转动的颠簸补偿力，第二偏转方向与第一确定子单元6031确定出的第一偏转方向相反。

在一个可选示例中，如图7所示，图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度是周期性进行检测的；

设置方向调节装置还包括：

控制模块605，用于在检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度之后，若检测模块601检测出的匹配度不符合预设条件，禁止调节图像采集装置的设置方向。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图8图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备80包括一个或多个处理器81和存储器82。

处理器81可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备80中的其他组件以执行期望的功能。

存储器82可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器81可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的设置方向调节方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置83和输出装置84，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置83可以是麦克风或麦克风阵列。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置83还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置84可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置84可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的设置方向调节方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的设置方向调节方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种设置方向调节方法，包括：

检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；

若所述匹配度符合预设条件，确定所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的方向偏差；

基于所述方向偏差，确定所述图像采集装置的颠簸补偿力；

基于所述颠簸补偿力，推动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像采集装置通过连接结构可转动地安装于所述可移动设备；

所述基于所述方向偏差，确定所述图像采集装置的颠簸补偿力，包括：

基于所述方向偏差，确定用于驱动所述连接结构转动的颠簸补偿力；

所述基于所述颠簸补偿力，推动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动，包括：

给所述连接结构施加所述颠簸补偿力，以通过所述连接结构的转动，带动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述方向偏差，确定用于驱动所述连接结构转动的颠簸补偿力，包括：

基于所述方向偏差，确定所述图像采集装置的设置方向相对于所述预设设置方向的第一偏转方向；

确定用于驱动所述连接结构沿第二偏转方向转动的颠簸补偿力，所述第二偏转方向与所述第一偏转方向相反。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的匹配度是周期性进行检测的；

所述检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度之后，所述方法还包括：

若所述匹配度不符合预设条件，禁止调节所述图像采集装置的设置方向。

5.一种设置方向调节装置，包括：

检测模块，用于检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度；

第一确定模块，用于若所述检测模块检测出的所述匹配度符合预设条件，确定所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的方向偏差；

第二确定模块，用于基于所述第一确定模块确定出的所述方向偏差，确定所述图像采集装置的颠簸补偿力；

调节模块，用于基于所述第二确定模块确定出的所述颠簸补偿力，推动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述图像采集装置通过连接结构可转动地安装于所述可移动设备；

所述第二确定模块，具体用于：

基于所述第一确定模块确定出的所述方向偏差，确定用于驱动所述连接结构转动的颠簸补偿力；

所述调节模块，具体用于：

给所述连接结构施加所述第二确定模块确定出的所述颠簸补偿力，以通过所述连接结构的转动，带动所述图像采集装置的设置方向向所述预设设置方向运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：

第一确定子单元，用于基于所述第一确定模块确定出的所述方向偏差，确定所述图像采集装置的设置方向相对于所述预设设置方向的第一偏转方向；

第二确定子单元，用于确定用于驱动所述连接结构沿第二偏转方向转动的颠簸补偿力，所述第二偏转方向与所述第一确定子单元确定出的所述第一偏转方向相反。

8.根据权利要求5-7中任一所述的装置，其中，所述图像采集装置的设置方向与所述预设设置方向的匹配度是周期性进行检测的；

所述装置还包括：

控制模块，用于在检测设置于可移动设备的图像采集装置的设置方向与预设设置方向的匹配度之后，若所述检测模块检测出的所述匹配度不符合预设条件，禁止调节所述图像采集装置的设置方向。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-4中任一所述的设置方向调节方法。

10.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-4中任一所述的设置方向调节方法。

Images