CN113352087B - 空气弹簧螺栓智能复拧系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种空气弹簧螺栓智能复拧系统，包括架体1；夹紧机构2，与架体1活动连接；升降装置3，安装于架体1底部，与夹紧机构2连接；螺栓复拧装置4，包括：支撑体401，与架体1活动连接，设于夹紧机构2上方；旋转导向组件，安装于支撑体401上；横向调距组件，安装于旋转导向组件上；升降调节组件，安装于横向调距组件上；智能扭矩枪402，安装于升降调节组件上；旋转驱动装置5，安装于架体1上，与旋转导向组件连接；控制装置6，包括分别与夹紧机构2、升降装置3、横向调距组件、升降调节组件、智能扭矩枪402以及旋转驱动装置5电连接的控制器601。本发明能够实现不同型号空气弹簧螺栓的自动化装配。

Description

空气弹簧螺栓智能复拧系统

技术领域

本发明属于轨道交通技术领域，涉及空气弹簧螺栓复拧技术，具体地说，涉及一种空气弹簧螺栓智能复拧系统。

背景技术

空气弹簧是轨道交通车辆减振系统的关键部件，空气弹簧在装配过程中需经过螺栓拧紧工序将螺栓拧紧至80N·m扭矩后，再进行试验测试，测试完成后需要完成复拧工序，通常需要将螺栓施加扭矩至120N·m。同时，在自动化流水装配向生产空气弹簧时，需要兼容不同直径、不同高度的多种型号空气弹簧。

目前国内外并没有针对轨道交通车辆部件空气弹簧的自动化装配生产线。因此，在进行空气弹簧螺栓复拧工序时，多采用人工手动操作扭矩扳手进行螺栓复拧，但复拧扭矩值要求比较大，人工操作工序繁琐，效率低，工作量大，装配质量差，无法做到有效便捷的质量追溯。为了提高装配效率，另一种较为快捷的空气弹簧螺栓复拧方式为：通过平衡器连接智能扭矩枪，助力人工操作智能拧紧枪进行对准螺栓，实现半自动化的螺栓复拧功能。虽然此种方式与人工手动操作扭矩扳手进行螺栓复拧相比，其效率有所提高，但仍存在操作工序繁琐、工作量大、效率较低、装配质量差、无法做到有效便捷的质量追溯等问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的操作工序繁琐、装配效率低等上述问题，提供了一种效率高，装配质量好的空气弹簧螺栓智能复拧系统，能够实现不同型号空气弹簧螺栓的自动化装配。

为了达到上述目的，本发明提供了一种空气弹簧螺栓智能复拧系统，包括：

架体；

夹紧机构，与所述架体活动连接；

升降装置，安装于所述架体底部，与所述夹紧机构连接；

螺栓复拧装置，包括：

支撑体，与所述架体活动连接，设于所述夹紧机构上方；

旋转导向组件，安装于所述支撑体上；

横向调距组件，安装于所述旋转导向组件上；

升降调节组件，安装于所述横向调距组件上；

智能扭矩枪，安装于所述升降调节组件上；

旋转驱动装置，安装于所述架体上，与所述旋转导向组件连接；

控制装置，包括控制器，所述控制器分别与所述夹紧机构、升降装置、横向调距组件、升降调节组件、智能扭矩枪以及旋转驱动装置电连接。

优选的，所述架体包括：

底板，其底部四角处设有支撑垫脚，其两侧设有辅助支架；

顶板，与底板相对设置；

四根支撑光轴，连接于所述底板和所述顶板之间，所述夹紧机构和所述支撑体均套设于所述支撑光轴上；

优选的，所述夹紧机构包括：

安装座，套设于所述支撑光轴上；

至少两个支撑件，呈圆周均匀分布，固定于所述安装座上；

环形固定件，与设于所述支撑件上的滚轮滑动连接；

夹紧驱动件，其驱动端通过转动延长件与所述环形固定件铰接，其尾部与固定于所述安装座上的连接件铰接，并与所述控制器电连接；

多组滑动组件，呈圆周均匀分布，固定于所述安装座上，所述滑动组件包括直线导轨和与所述直线导轨滑动连接的滑块，所述滑块固定于所述安装座上；

夹紧件，其夹紧部与所述直线导轨连接，其连接部一端与所述环形固定件铰接，另一端与所述夹紧部铰接。

优选的，所述升降装置包括：

第一升降驱动件，固定于所述架体的底部，与所述控制器电连接，其驱动端与所述安装座连接；

传感器，安装于所述安装座上，与所述控制器电连接，用于判断空气弹簧的顶升高度。

优选的，所述旋转导向组件包括：

环形导轨，安装于支撑体上；

滑动件，与环形导轨滑动连接，所述滑动件与所述旋转驱动装置连接。

优选的，所述横向调距组件包括：

横向直线导轨，安装于所述滑动件上；

移动件，与所述横向直线导轨滑动连接；

横向驱动件，安装于所述滑动件上，与所述移动件连接，并与所述控制器电连接。

优选的，所述升降调节组件包括：

升降直线导轨，安装于所述移动件上；

第一固定件，与所述升降直线导轨滑动连接，所述智能扭矩枪安装于所述固定件上；

第二升降驱动件，安装于所述移动件上，与所述第一固定件连接，并与所述控制器电连接。

进一步的，还包括防松标识自动标记装置，所述防松标识自动标记装置由旋转导向组件、横向调节组件、升降调节组件、旋转驱动装置和喷码设备组成；所述喷码设备固定于所述移动件上，与所述控制器电连接。

进一步的，还包括视觉自动识别装置，所述视觉自动识别装置包括：

安装板，安装于所述滑动件上；

光源，安装于所述安装板底部；

工业相机，安装于所述安装板底部的中心位置；

视觉处理器，分别与所述工业相机和所述控制器电连接，用于对所述工业相机采集的图像进行处理，识别螺栓位置及角度，并将其发送至所述控制器。

优选的，所述旋转驱动装置包括：

旋转驱动件，通过第二固定件安装于所述支撑体上，与所述控制器电连接；

轴承，固定于所述第二固定件上；

旋转中心轴，与所述轴承的内孔配合，所述旋转中心轴的一端通过一联轴器与所述旋转驱动件的驱动端连接，另一端与所述滑动件连接。

优选的，所述控制装置还包括上位机，所述控制器与所述上位机连接。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

(1)本发明螺栓复拧系统中，设有夹紧机构、升降装置、螺栓复拧装置、旋转驱动装置，能够完成空气弹簧的自动夹紧升降、自动复拧，实现不同型号空气弹簧螺栓的自动化装配。

(2)本发明先对空气弹簧扣环进行夹紧提升后再进行螺栓复位，减少由于空气弹簧胶囊的软体特性所产生定位误差，自动化程度高，同时减少由于误差产生的漏拧。

(3)本发明螺旋复拧系统中，架体采用4根支撑光轴，夹紧机构、螺栓复拧装置、旋转驱动装置均套装于支撑光轴上，保证系统的稳定性。同时，夹紧机构通过直线轴承沿支撑光轴上下顶升运动，保证上下运动的直线度，与螺栓复拧装置的中心保持一致，使对准螺栓更加精准。

(4)本发明螺栓复拧系统中，夹紧机构采用一夹紧驱动件驱动多个夹紧件对空气弹簧进行同步夹紧定位，动力单元少，成本低，同时多个夹紧件采用圆周均匀分布，由一个环形固定件同步带动夹紧，保证夹紧件的同步性，使夹紧后空气弹簧中心与上部旋转驱动装置的旋转中心轴保持一致，定位精度更加准确。

(5)本发明螺栓复拧系统中，螺栓复拧装置由旋转驱动装置旋转定位后，通过升降调节组件中的升降驱动件带动智能扭矩枪向下运动，对螺栓施加指定扭矩值进行自动复拧。同时智能扭矩枪通过横向调距组件调节距离，适用不同型号空气弹簧螺栓分度圆的直径，提高设备的兼容性。

(6)本发明螺栓复拧系统中，螺栓复拧装置采用环形导轨作为旋转的导向，同时该环形导轨也作为螺栓复拧装置的旋转支撑，由于螺栓复拧的扭矩值较大，此结构减少了在复拧过程中产生的振动以及变形，保证系统的稳固。

(7)本发明设有防松标识自动标记装置，可以保证喷涂的标识在一条直线，同时标识以空气弹簧圆形为基准呈放射状。

(8)本发明采用视觉自动识别装置和旋转驱动装置实现螺栓的智能化位置识别和角度识别，实现自动认别螺栓。

(9)本发明通过控制装置和智能扭矩枪相结合，可对每个螺栓的扭矩值进行记录，实现全流程关键工艺参数的质量追溯。

附图说明

图1为本发明实施例所述空气弹簧螺栓智能复拧系统的正面视图；

图2为图1的A-A向视图；

图3为图2中C部分的放大图；

图4为图1中B-B向视图；

图5为本发明实施例所述空气弹簧螺栓智能复拧系统的侧视图；

图6为本发明实施例所述空气弹簧螺栓智能复拧系统的立体示意图；

图7为本发明实施例所述空气弹簧螺栓智能复拧系统的控制原理图。

图中，1、架体，101、底板，1011、支撑垫脚，1012、辅助支架，102、顶板，103、支撑光轴，2、夹紧机构，201、安装座，202、支撑件，203、环形固定件，204、夹紧驱动件，205、转动延长件，206、连接件，207、直线导轨，208、滑块，209、夹紧件，3、升降装置，301、第一升降驱动件，302、传感器，4、螺栓复拧装置，401、支撑体，402、智能扭矩枪，403、环形导轨，404、滑动件，405、横向直线导轨，406、移动件，407、横向驱动件，408、升降直线导轨，409、第一固定件，410、第二升降驱动件，5、旋转驱动装置，501、旋转驱动件，502、第二固定件，503、轴承，504、旋转中心轴，505、联轴器，6、控制装置，601、控制器，602、上位机，7、防松标识自动标识装置，701、喷码设备，8、视觉自动识别装置，801、安装板，802、光源，803、工业相机，804、视觉处理器。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参见图1至7，本发明实施例提供了一种空气弹簧螺栓智能复拧系统，包括：

架体1；

夹紧机构2，与所述架体1活动连接；

升降装置3，安装于所述架体1底部，与所述夹紧机构2连接；

螺栓复拧装置4，包括：

支撑体401，与所述架体1活动连接，设于所述夹紧机构2上方；

旋转导向组件，安装于所述支撑体401上；

横向调距组件，设有两组，两组横向调距组件对称安装于所述旋转导向组件上；

升降调节组件，设有两组，第一组升降调节组件安装于第一组横向调距组件上，第二组升降调节组件安装于第二组横向调距组件上；

智能扭矩枪402，设有两组，第一组智能扭矩枪安装于所述第一组升降调节组件上，第二组智能扭矩枪安装于所述第二组升降调节组件上；

旋转驱动装置5，安装于所述架体1上，与所述旋转导向组件连接；

控制装置6，包括控制器601，所述控制器601分别与所述夹紧机构2、升降装置3、横向调距组件、升降调节组件、智能扭矩枪402以及旋转驱动装置5电连接。

本实施例中，智能扭矩枪设有两组，能够实现对空气弹簧对角2个，螺栓同时打扭矩，使压面受力均匀对称，提高装配质量。

具体地，继续参见图1、图4、图5，所述架体1包括：

底板101，其底部四角处设有支撑垫脚1011，其两侧设有辅助支架1012；

顶板102，与底板相对设置；

四根支撑光轴103，连接于所述底板101和所述顶板102之间，所述夹紧机构2和所述支撑体401套设于所述支撑光轴103上。

架体采用4根支撑光轴，夹紧机构、螺栓复拧装置、旋转驱动装置均套装于支撑光轴上，保证系统的稳定性。同时，夹紧机构通过直线轴承沿支撑光轴上下顶升运动，保证上下运动的直线度，与螺栓复拧装置的中心保持一致，使对准螺栓更加精准。

继续参见图1、图3、图5至图7，所述夹紧机构2包括：

安装座201，套设于所述支撑光轴103上；

三个支撑件202，呈圆周均匀分布，固定于所述安装座201上；

环形固定件203，与设于所述支撑件202上的滚轮2021滑动连接；

夹紧驱动件204，其驱动端通过转动延长件205与所述环形固定件203铰接，其尾部与固定于所述安装座201上的连接件206铰接，并与所述控制器601电连接；

三组滑动组件，呈圆周均匀分布，固定于所述安装座201上，所述滑动组件包括直线导轨207和与所述直线导轨207滑动连接的滑块208，所述滑块208固定于所述安装座201上；

夹紧件209，其夹紧部与所述直线导轨207连接，其连接部一端与所述环形固定件203铰接，另一端与所述夹紧部铰接。

本实施例中，夹紧驱动件采用电动缸，采用1个电动缸驱动三个夹紧件对空气弹簧进行同步夹紧定位，减少了动力单元，节约成本，同时3个夹紧件采用“三角形”分布，由1个环形固定件同步带动夹紧，保证夹紧件的同步性，使夹紧后空气弹簧中心与其上部旋转驱动装置的旋转中心轴保持一致，定位精度更加准确。

需要说明的是，支撑件的数量不限于3个，滑动组件的数量不限于三组，可以根据实际需求进行设定，只要保证夹紧件夹紧后空气弹簧中心与旋转驱动装置的旋转中心轴保持一致即可。

继续参见图5至图7，所述升降装置3包括：

第一升降驱动件301，固定于所述架体1的底板101上，与所述控制器601电连接，其驱动端与所述安装座201连接；

传感器302，安装于所述安装座201上，与所述控制器601电连接，用于判断空气弹簧的顶升高度。

具体地，所述第一升降驱动件采用伺服电动缸，伺服电动缸的驱动端通过法兰(图中未示出)连接安装座。通过伺服电动缸驱动夹紧机构进行升降动作。通过传感器判断空气弹簧的顶升高度，使其定位更加准确。

继续参见图1至图3、图5至图7，所述旋转导向组件包括：

环形导轨403，安装于支撑体401上；

滑动件404，与环形导轨402滑动连接，所述滑动件404与所述旋转驱动装置5连接。

采用环形导轨作为旋转的导向，同时该环形导轨也作为螺栓复拧装置的旋转支撑，由于螺栓复拧的扭矩值较大，此结构减少了在复拧过程中产生的振动以及变形，保证系统的稳固。

继续参见图1至图3、图5至图7，所述横向调距组件包括：

横向直线导轨405，安装于所述滑动件404上；

移动件406，与所述横向直线导轨405滑动连接；

横向驱动件407，安装于所述滑动件404上，与所述移动件406连接，并与所述控制器601电连接。

具体地，本实施例中，所述横向驱动件采用气缸，所述移动件为移动座。

通过横向调距组件调节智能扭矩枪距离，适用不同型号空气弹簧螺栓分度圆的直径，提高设备的兼容性。

继续参见图1至图3、图5至图7，所述升降调节组件包括：

升降直线导轨408，安装于所述移动件406上；

第一固定件409，与所述升降直线导轨408滑动连接，所述智能扭矩枪402安装于所述第一固定件409上；

第二升降驱动件410，安装于所述移动件406上，与所述固定件409连接，并与所述控制器601电连接。

本实施例中，第一固定件为固定座，第二升降驱动件采用气缸。

通过升降调节组件带动智能扭矩枪向下运动，对螺栓施加指定扭矩值进行螺栓自动复拧。

继续参见图1、图5至图7，所述旋转驱动装置5包括：

旋转驱动件501，通过第二固定件502安装于所述架体1的顶板102上，与所述控制器601电连接；

轴承503，固定于所述第二固定件502上；

旋转中心轴504，与所述轴承503的内孔配合，所述旋转中心轴504的一端通过一联轴器505与所述旋转驱动件501的驱动端连接，另一端与所述滑动件404连接。

本实施例中，所述旋转驱动件为伺服电机，通过螺栓与顶板连接。

旋转驱动件驱动旋转中心轴旋转，使滑动件沿环形导轨旋转，带动智能扭矩枪旋转至螺栓位置处对螺栓进行复拧，复拧后控制器控制旋转驱动件，使滑动件沿环形导轨旋转至指定角度，螺栓复拧后依次重复旋转完成所有空气弹簧螺栓的复拧工序。

继续参见图7，上述螺栓复拧系统中，控制装置还包括上位机，通过上位机给控制器下发命令，然后由控制器控制驱动件和智能扭矩枪工作，实现螺栓复拧的自动化。本实施例中，所述控制器采用PLC。

继续参见图3、图5、图7，在一具体实施方式中，上述螺栓复拧系统还包括防松标识自动标记装置7，所述防松标识自动标记装置7由旋转导向组件、横向调距组件、升降调节组件、旋转驱动装置5和两组喷码设备701组成；所述喷码设备固定于所述移动件406上，与所述控制器601电连接。

具体地，在旋转驱动件将螺栓复拧装置驱动至第一个螺栓螺孔处，横向调距组件调整喷码设备至合适位置，然后横向驱动件继续动作同时喷码设备开启喷码，横向驱动件行走一定距离，喷码设备停止喷射。旋转驱动件将喷码设备旋转至下一个螺栓螺孔，横向驱动件回到初始点，继续重复上述动作。需要说明的是，两组喷码设备安装于移动件上，保证两组喷码设备与两组智能扭矩枪在一条直线上，当所有螺栓完成复拧工序后，旋转驱动件带动喷码设备定位在复拧后的螺栓上方，开始喷涂防松标识，喷涂过程中，由横向驱动件带动进行横向移动，使喷涂的标识在一条直线上，同时可以保证所有防松标识以空气弹簧圆心为基准呈放射状。

继续参见图2、图5、图7，在一具体实施方式中，上述螺栓复拧系统还包括视觉自动识别装置8，所述视觉自动识别装置8包括：

安装板801，安装于所述滑动件404上；

光源802，安装于所述安装板801底部；

工业相机803，安装于所述安装板801底部的中心位置；

视觉处理器804，分别与所述工业相机803和所述控制器601电连接，用于对所述工业相机803采集的图像进行处理，识别螺栓位置及角度，并将其发送至所述控制器601。

采用视觉自动识别装置，将其旋转驱动装置实现螺栓的智能化位置识别和角度识别，实现螺栓自动识别。

本发明上述实施例所述螺栓复拧系统，当空气弹簧通过自动化流水线流转至此工位时，自动止档装置(设于夹紧机构的安装座上，图中未示出)将安装空气弹簧的流转托盘挡停，夹紧机构将空气弹簧夹紧，并通过升降装置举升至指定高度，利用视觉自动识别装置识别螺栓位置，并将位置、角度反馈至控制装置，控制装置控制旋转驱动件带动螺栓复拧装置旋转至控制装置计算的位置，升降调节组件将智能扭矩枪下降，对螺栓施加指定扭矩，一组螺栓复拧后，旋转驱动件带动螺栓复拧装置旋转至下一组位置重复进行复拧，直至所有螺栓复拧完成，复拧完成后，通过防松标识自动标记装置对螺栓进行防松标识划线。本发明螺栓复拧系统可以完成空气弹簧自动送料、夹紧、定位、复拧、标识，实现全过程的自动化、智能化，效率高，装配质量好。

上述实施例用来解释本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明做出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种空气弹簧螺栓智能复拧系统，其特征在于，包括：

架体（1）；

夹紧机构（2），与所述架体（1）活动连接；

升降装置（3），安装于所述架体（1）底部，与所述夹紧机构（2）连接；

螺栓复拧装置（4），包括：

支撑体（401），与所述架体（1）活动连接，设于所述夹紧机构（2）上方；

旋转导向组件，包括：环形导轨（403），安装于支撑体（401）上；滑动件（404），与环形导轨（403）滑动连接；

横向调距组件，安装于所述旋转导向组件上；所述横向调距组件包括：横向直线导轨（405），安装于所述滑动件（404）上；移动件（406），与所述横向直线导轨（405）滑动连接；横向驱动件（407），安装于所述滑动件（404）上，与所述移动件（406）连接；

升降调节组件，包括：升降直线导轨（408），安装于所述移动件（406）上；第一固定件（409），与所述升降直线导轨（408）滑动连接，所述智能扭矩枪（402）安装于所述固定件（409）上；第二升降驱动件（410），安装于所述移动件（406）上，与所述第一固定件（409）连接；

智能扭矩枪（402），安装于所述升降调节组件上；

旋转驱动装置（5），包括：旋转驱动件（501），通过第二固定件（502）安装于所述架体（1）上；轴承（503），固定于所述第二固定件（502）上；旋转中心轴（504），与所述轴承（503）的内孔配合，所述旋转中心轴（504）的一端通过一联轴器（505）与所述旋转驱动件（501）的驱动端连接，另一端与所述滑动件（404）连接；

控制装置（6），包括控制器（601），所述控制器（601）分别与所述夹紧机构（2）、升降装置（3）、横向驱动件（407）、第二升降驱动件（410）、智能扭矩枪（402）以及旋转驱动件（501）电连接；

还包括防松标识自动标记装置（7）和视觉自动识别装置，所述防松标识自动标记装置（7）由旋转导向组件、横向调节组件、升降调节组件、旋转驱动装置（5）和两组喷码设备组成；所述喷码设备固定于所述移动件（406）上，保证喷码设备与智能扭矩枪在一条直线上，所述喷码设备与所述控制器（601）电连接；利用视觉自动识别装置识别螺栓位置，并将位置、角度反馈至控制装置，控制装置控制旋转驱动件带动螺栓复拧装置旋转至控制装置计算的位置，升降调节组件将智能扭矩枪下降，对螺栓施加指定扭矩，一组螺栓复拧后，旋转驱动装置带动螺栓复拧装置旋转至下一组位置重复进行复拧，直至所有螺栓复拧完成；当所有螺栓完成复拧工序后，通过防松标识自动标记装置对螺栓进行防松标识划线，旋转驱动装置带动喷码设备定位在复拧后的第一个螺栓上方，开始喷涂防松标识，喷涂过程中，由横向驱动件带动喷码设备进行横向移动同时喷码设备喷码，横向驱动件行走设定距离，喷码设备停止喷码，使喷涂的标识在一条直线上，同时保证所有防松标识以空气弹簧圆心为基准呈放射状，喷涂完第一个螺栓防松标识后，旋转驱动装置将喷码设备旋转定位在下一个螺栓上方，横向驱动件回到初始点，继续重复上述动作，直至完成所有螺栓的防松标识划线。

2.如权利要求1所述的空气弹簧螺栓智能复拧系统，其特征在于，所述架体（1）包括：

底板（101），其底部四角处设有支撑垫脚（1011），其两侧设有辅助支架（1012）；

顶板（102），与底板相对设置；

四根支撑光轴（103），连接于所述底板（101）和所述顶板（102）之间，所述夹紧机构（2）和所述支撑体（401）均套设于所述支撑光轴（103）上。

3.如权利要求2所述的空气弹簧螺栓智能复拧系统，其特征在于，所述夹紧机构（2）包括：

安装座（201），套设于所述支撑光轴（103）上；

至少两个支撑件（202），呈圆周均匀分布，固定于所述安装座（201）上；

环形固定件（203），与设于所述支撑件（202）上的滚轮（2021）滑动连接；

夹紧驱动件（204），其驱动端通过转动延长件（205）与所述环形固定件（203）铰接，其尾部与固定于所述安装座（201）上的连接件（206）铰接，并与所述控制器（601）电连接；

多组滑动组件，呈圆周均匀分布，固定于所述安装座（201）上，所述滑动组件包括直线导轨（207）和与所述直线导轨（207）滑动连接的滑块（208），所述滑块（208）固定于所述安装座（201）上；

夹紧件（209），其夹紧部与所述直线导轨（207）连接，其连接部一端与所述环形固定件（203）铰接，另一端与所述夹紧部铰接。

4.如权利要求3所述的空气弹簧螺栓智能复拧系统，其特征在于，所述升降装置（3）包括：

第一升降驱动件（301），固定于所述底板（101）上，与所述控制器（601）电连接，其驱动端与所述安装座（201）连接；

传感器（302），安装于所述安装座（201）上，与所述控制器（601）电连接，用于判断空气弹簧的顶升高度。

5.如权利要求1所述的空气弹簧螺栓智能复拧系统，其特征在于，所述视觉自动识别装置（8）包括：

安装板（801），安装于所述滑动件（404）上；

光源（802），安装于所述安装板（801）底部；

工业相机（803），安装于所述安装板（801）底部的中心位置；

视觉处理器（804），分别与所述工业相机（803）和所述控制器（601）电连接，用于对所述工业相机（803）采集的图像进行处理，识别螺栓位置及角度，并将其发送至所述控制器（601）。

Images