CN113343971A - 一种基于工业互联网的物料验收方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于工业互联网的物料验收方法，涉及工业物料验收技术领域。该基于工业互联网的物料验收方法，包括以下步骤：步骤一、发货人员向物流系统发出物料已发出的信息；步骤二、物料经过物流系统运输到验收端口，所述验收端口处设置有能够识别物料标签中物料特征信息的工业机器人；步骤三、工业机器人将产品信息传输给图像传感器，图像传感器对物料的表面进行特征点识别；步骤四、对特征点识别的尺寸数据进行对比进行判断物流是否受损。通过图像传感器对提取该点的尺寸数据，与工业机器人分析得到的尺寸数据进行对比，进行判断外包装内部的产品是否损坏，该方法能够快速的应用，适用于货物比较多的物流运输系统中使用。
Description
技术领域
本发明涉及工业物料验收技术领域，具体为一种基于工业互联网的物料验收方法。
背景技术
随着物流行业的快速发展，物流运输货物已经是人们运送物品的常用选择，一般会在人流量比较多的地方设置定点的收货点，收货包装后送到物流系统中，然后在物流系统的末端进行分选到指定的货物目的地，但是货物在运输的过程中需要进行物流验收，传统的物流验收方法为人工拆卸外包装进行验收或者采用透射的方法进行验收，需要人工操作，随着物流量的增加，这项工作所需要的人力也是越来越大。
申请人在申请本发明时，经过检索，发现中国专利公开了一种“基于工业互联网的物料验收方法”，其申请号为“202010718921.7”，该专利主要通过对采集的物料验收图像中验收物料的位姿进行归一化，以消除验收物料不同摆放位置和角度对物料验收准确度造成的影响，但是图像传感器只能够检测到外包装的尺寸信息，并不能够对实际的物体进行检测，即使是透射检测也很难精准的对内部的产品进行尺寸检测，对此本发明提出一种对外包装进行检测，以判断内部货物的是否损坏的方法，应用于大批量的货物运输中。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于工业互联网的物料验收方法，解决了目前只能依靠人工拆卸外包装进行验收或者采用透射的方法进行验收，需要人工操作，随着物流量的增加，这项工作所需要的人力也是越来越大的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于工业互联网的物料验收方法，包括以下步骤：
步骤一、发货人员向物流系统发出物料已发出的信息，并在物料的表面张贴物料标签，所述物料标签中含有工业机器人可以识别的物料特征信息，所述物料特征信息包括产品信息和外包装信息；
步骤二、物料经过物流系统运输到验收端口，所述验收端口处设置有能够识别物料标签中物料特征信息的工业机器人，工业机器人进行识别产品信息；
步骤三、工业机器人将产品信息传输给图像传感器，图像传感器对物料的表面进行特征点识别，所述特征识别的点依据产品信息中产品外轮廓的形状和产品与外包装的相对位置确定，图像传感器对物料的特征点位置进行数据采集；
步骤四、对特征点识别的尺寸数据h1与产品征点的尺寸数据h2和外包装征点的尺寸数据h3进行对比；
如果h1<h2+z*15％，则判定为物料损坏；
如果h3+z*5％≥h1≥h2+z*15％，则判定为物料正常；
如果h1>h3+z*5％，则判定为物料损坏；
其中，z为特征点处包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离；
步骤五、将物料正常的物料继续进行下一步工序，将物料损坏的物料进行人工复查。
优选的，所述验收端口为中间物料验收或收货端物料验收，所述物料验收端口处设置有分选传输装置，所述物料分选传输装置由对比信息结果进行控制分选。
优选的，所述工业机器人进行识别产品信息之前，物流系统向工业机器人发送物料已发出的指示信号。
优选的，当产品完全位于外包装的内部的时候，特征识别的点位于产品上方和侧方外轮廓的突出点、凹陷点、棱边、拐角边、最高点、最高边。
优选的，当包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离相等时，进行等距确定特征点。
优选的，所述特征点的数量不少于6个。
优选的，所信息对比之前，进行提取产品信息与外装信息在特征点位置的尺寸数据。
优选的，所述图像传感器为CCD摄像头。
(三)有益效果
本发明提供了一种基于工业互联网的物料验收方法。具备以下有益效果：
1、本发明，通过在验收端口进行设置工业机器人和图像传感器，工业机器人进行识别物料标签中的信息，然后根据信息提示确定特征识别点，然后由图像传感器对特征识别点进行拍照，提取该点的尺寸数据，与工业机器人分析得到的尺寸数据进行对比，进行判断外包装内部的产品是否损坏，该方法能够快速的应用，适用于货物比较多的物流运输系统中使用。
2、本发明，在验收端口设置分选传输装置，将定义为物流损坏的物料传输到支线上，进行人工复查，对于正常的物料则进行下一步工序，这样人工进行物料验收的货物比较少，能够大大降低人工成本。
3、本发明，采用当产品完全位于外包装的内部的时候，特征识别的点位于产品上方和侧方外轮廓的突出点、凹陷点、棱边、拐角边、最高点、最高边，能够方便的分析产品易受到损坏或者变形的部位，能够大大增加物料判断的是否损坏的准确性。
4、本发明，通过设置合理的信息对比方式，并定义对特征点识别的尺寸数据h1与产品征点的尺寸数据h2和外包装征点的尺寸数据h3进行对比；
1、如果h1<h2+z*15％，则判定为物料损坏；
2、如果h3+z*5％≥h1≥h2+z*15％，则判定为物料正常；
3、如果h1>h3+z*5％，则判定为物料损坏；
其中，z为特征点处包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离；
能够进一步的增加判断信息的可靠性。
附图说明
图1为本发明的物料验收方法流程图；
图2为本发明的物料特征信息框图；
图3为本发明的包装边框与产品边框示意图。
其中，1、产品外轮廓；2、包装物外轮廓；a、b、c分别为产品外轮廓上的点，x、y、z分别为a点位置，包装物外轮廓的高度、产品外轮廓的高度、包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
如图1-3示，本发明实施例提供一种基于工业互联网的物料验收方法，包括以下步骤：
步骤一、发货人员向物流系统发出物料已发出的信息，并在物料的表面张贴物料标签，所述物料标签中含有工业机器人可以识别的物料特征信息，所述物料特征信息包括产品信息和外包装信息；
步骤二、物料经过物流系统运输到验收端口，所述验收端口处设置有能够识别物料标签中物料特征信息的工业机器人，工业机器人进行识别产品信息；
步骤三、工业机器人将产品信息传输给图像传感器，图像传感器对物料的表面进行特征点识别，所述特征识别的点依据产品信息中产品外轮廓的形状和产品与外包装的相对位置确定，图像传感器对物料的特征点位置进行数据采集；
步骤四、对特征点识别的尺寸数据h1与产品征点的尺寸数据h2和外包装征点的尺寸数据h3进行对比；
如果h1<h2+z*15％，则判定为物料损坏；
如果h3+z*5％≥h1≥h2+z*15％，则判定为物料正常；
如果h1>h3+z*5％，则判定为物料损坏；
其中，z为特征点处包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离；
步骤五、将物料正常的物料继续进行下一步工序，将物料损坏的物料进行人工复查。
实施例二
作为上述实施例一的进一步：
所述验收端口为中间物料验收或收货端物料验收，所述物料验收端口处设置有分选传输装置，所述物料分选传输装置由对比信息结果进行控制分选。
所述工业机器人进行识别产品信息之前，物流系统向工业机器人发送物料已发出的指示信号。
实施例三
作为上述实施例二的进一步：
当产品完全位于外包装的内部的时候，特征识别的点位于产品上方和侧方外轮廓的突出点、凹陷点、棱边、拐角边、最高点、最高边。
当包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离相等时，进行等距确定特征点。
所述特征点的数量不少于6个。
所信息对比之前，进行提取产品信息与外装信息在特征点位置的尺寸数据。
所述图像传感器为CCD摄像头。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、发货人员向物流系统发出物料已发出的信息，并在物料的表面张贴物料标签，所述物料标签中含有工业机器人可以识别的物料特征信息，所述物料特征信息包括产品信息和外包装信息；
步骤二、物料经过物流系统运输到验收端口，所述验收端口处设置有能够识别物料标签中物料特征信息的工业机器人，工业机器人进行识别产品信息；
步骤三、工业机器人将产品信息传输给图像传感器，图像传感器对物料的表面进行特征点识别，所述特征识别的点依据产品信息中产品外轮廓的形状和产品与外包装的相对位置确定，图像传感器对物料的特征点位置进行数据采集；
步骤四、对特征点识别的尺寸数据h1与产品征点的尺寸数据h2和外包装征点的尺寸数据h3进行对比；
1、如果h1<h2+z*15％，则判定为物料损坏；
2、如果h3+z*5％≥h1≥h2+z*15％，则判定为物料正常；
3、如果h1>h3+z*5％，则判定为物料损坏；
其中，z为特征点处包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离；
步骤五、将物料正常的物料继续进行下一步工序，将物料损坏的物料进行人工复查。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述验收端口为中间物料验收或收货端物料验收，所述物料验收端口处设置有分选传输装置，所述物料分选传输装置由对比信息结果进行控制分选。
3.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述工业机器人进行识别产品信息之前，物流系统向工业机器人发送物料已发出的指示信号。
4.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：当产品完全位于外包装的内部的时候，特征识别的点位于产品上方和侧方外轮廓的突出点、凹陷点、棱边、拐角边、最高点、最高边。
5.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：当包装物外轮廓与产品外轮廓之间的距离相等时，进行等距确定特征点。
6.根据权利要求5所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述特征点的数量不少于6个。
7.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所信息对比之前，进行提取产品信息与外装信息在特征点位置的尺寸数据。
8.根据权利要求1所述的一种基于工业互联网的物料验收方法，其特征在于：所述图像传感器为CCD摄像头。
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| CN202110708597.5A CN113343971A (zh) | 2021-06-26 | 2021-06-26 | 一种基于工业互联网的物料验收方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114281044A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-04-05 | 工业云制造(四川)创新中心有限公司 | 一种基于云制造的工业机器人远程监控方法及系统 |
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