CN113338580B - 流体余料收集装置及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种流体余料收集装置及喷涂机器人，装配于执行器，执行器设有出料口，流体余料收集装置包括承料盒以及传动导向机构，承料盒设置于执行器，承料盒设置有敞口，传动导向机构用于可滑动地装配于执行器并与承料盒传动配合，传动导向机构用于在受到外力作用时带动承料盒远离出料口，或者，在外力消失时带动承料盒伸向出料口以承接自出料口流出的流体余料。本申请提供的流体余料收集装置在涂布作业结束时，作用于传动导向机构的外力消失，使得承料盒伸向出料口，经由出料口流出的流体余料可以直接落入承料盒内，实现流体余料的自动收集，解决了因人工收集流体余料导致的效率低、操作繁琐等问题，避免流体余料直接落在地面，提高作业效率。

Description

流体余料收集装置及喷涂机器人

技术领域

本申请涉及建筑机器技术领域，具体而言，涉及流体余料收集装置及喷涂机器人。

背景技术

应用流体进行作业的装置，例如刮抹装置，可应用于涂布作业，例如，刮抹装置用于对墙面进行刮抹涂料、涂胶等流体涂布作业，流体从刮抹装置的出料口流出，在刮抹过程中，经由出料口流出的流体能够被刮抹装置刮抹于墙面等待刮抹物的表面，在单次作业完后，关闭流体供料，由于刮抹装置的出料口或者输送流体的管道容易残留余料，流体容易从刮抹装置的出料口继续流出，这部分流体余料会带动堆积、流挂等问题，甚至在涂布作业完成后容易流到墙面，破坏已经涂布好的表面，目前主要采用人工，在单次涂布作业完成前，手持工具承接流质体余料，或者人工清理堆积、流挂的流质体余料，效率低，操作繁琐，影响作业质量。

发明内容

本申请实施例提出了一种流体余料收集装置及喷涂机器人，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种流体余料收集装置，装配于执行器，执行器设有出料口，流体余料收集装置包括承料盒以及传动导向机构，承料盒用于设置于执行器，承料盒设置有敞口，传动导向机构用于可滑动地装配于执行器并与承料盒传动配合，传动导向机构用于在受到外力作用时带动承料盒远离出料口，或者，在外力消失时带动承料盒伸向出料口以承接自出料口流出的流体余料。

在一些实施方式中，承料盒用于可滑动地设置于执行器以在滑动过程中选择性地伸向出料口或者远离出料口。

在一些实施方式中，流体余料收集装置还包括第一滑动组件，第一滑动组件包括第一滑动导轨和第一滑动部，第一滑动导轨用于装配于执行器，第一滑动部可滑动地设置于第一滑动导轨，承料盒设置于第一滑动部。

在一些实施方式中，第一滑动组件的数量为两个，两个第一滑动组件分别用于设置于执行器的相对两侧。

在一些实施方式中，流体余料收集装置还包括复位机构，复位机构连接于传动导向机构并用于向传动导向机构提供回复力。

在一些实施方式中，传动导向机构还包括传动板和第二滑动组件，第二滑动组件包括第二滑动导轨和第二滑动部，第二滑动导轨和第一滑动导轨间隔设置，第二滑动部滑动设置于第二滑动导轨，传动板设置于第二滑动部，传动板和承料盒传动配合。

在一些实施方式中，传动导向机构的滑动方向和承料盒运动方向相交。

在一些实施方式中，传动导向机构包括传动板、导向件和导向轮，导向件设置于承料盒，传动板包括相互连接的滑动部和导向部，滑动部沿第一方向滑动设置于承料盒，导向轮可转动地设置于导向部，导向件设置有导向槽，导向槽沿第二方向设置，导向轮滑动设置于滑动槽，第一方向和第二方向垂直；传动导向机构还包括支撑滚轮，支撑滚轮可转动地设置于滑动部以在受到外力作用时带动滑动部滑动。

在一些实施方式中，承料盒包括承载板、第一侧板和第二侧侧板，第一侧板和第二侧板相对间隔设置，承载板连接于第一侧板和第二侧板之间并共同限定形成承料腔，承料腔和敞口连通，第一侧板和第二侧板分别用于设置于执行器相对的两侧。

第二方面，本申请还提供一种喷涂机器人，包括上述任一个流体余料收集装置。

相较于现有技术，本申请提供的流体余料收集装置及喷涂机器人在涂布作业结束时，作用于传动导向机构的外力消失，使得承料盒伸向出料口，经由出料口流出的流体余料可以直接落入承料盒内，实现流体余料的自动收集，解决了因人工收集流体余料导致的效率低、操作繁琐等问题，避免流体余料直接落在地面，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的流体余料收集装置在组装状态下的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的流体余料收集装置在拆分状态下的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的流体余料收集装置的第一滑动组件的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的流体余料收集装置的传动导向机构以及第一滑动组件在拆分状态下的结构示意图。

图5是本申请实施例提供的流体余料收集装置在第一使用状态下的示意图。

图6是本申请实施例提供的流体余料收集装置在第二使用状态下的示意图。

图7是本申请实施例提供的喷涂机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供一种流体余料收集装置100，装配于执行器110，执行器110设有出料口111。

流体余料收集装置100包括承料盒120以及传动导向机构140，承料盒120用于设置于执行器110，承料盒120设置有敞口121。传动导向机构140用于可滑动地装配于执行器110并与承料盒120传动配合，传动导向机构140在受到外力作用时带动承料盒120远离出料口111，或者，在外力消失时带动承料盒120伸向出料口111以承接自出料口111流出的流体余料。

本申请提供的流体余料收集装置100在涂布作业结束时，作用于传动导向机构140的外力消失，使得承料盒120伸向出料口111，经由出料口111流出的流体余料可以直接落入承料盒120内，实现流体余料的自动收集，解决了因人工收集流体余料导致的效率低、操作繁琐等问题，避免流体余料直接落在地面，提高作业效率。

请参阅图2，执行器110可以为用于进行涂布作业的刮抹装置或者喷涂装置等。在本实施例中，执行器110包括壳体112和刮抹板113，壳体112可以为矩形壳体112、三角形壳体112或者其他形状的壳体112，壳体112包括连接壳1123、第一侧壳1121以及第二侧壳1122，第一侧壳1121和第二侧壳1122相对间隔设置，连接壳1123连接于第一侧壳1121和第二侧壳1122之间并共同限定出料腔(图未示)，其中，出料腔可以用于存储涂料，出料口111和出料腔连通，位于出料腔内的涂料可以从出料口111直接流出。刮抹板113连接于连接壳1123的边缘、第一侧壳1121的边缘以及第二侧壳1122的边缘以遮蔽出料腔。刮抹板113包括刮抹面1131，刮抹面1131可以为矩形面，出料口111可以设置于刮抹面1131，其中，出料口111可以为长条形口，例如，出料口111可以沿刮抹板113的长侧边方向设置，涂料可以沿整个刮抹面1131的长侧边流出，增加涂料流出的范围，提高涂布作业时的刮抹面积。此外，出料口111也可以为圆形、椭圆形、三角形或者其他形状的口，在此，对出料口111的数量、形状以及位置不作具体限定，具体可以根据实际需求调整。在涂布作业时，刮抹面1131可以贴合于墙面或者相对于墙面倾斜设置，在涂布作业过程中，经由出料口111流出的涂料可以被刮抹面1131均匀地刮抹至待刮抹面1131。

在一些实施方式中，执行器110还可以包括进料管114(如图1所示)，进料管114可以用于与输送泵或者输送管道以及出料腔连通。

请参阅图2，在本实施例中，承料盒120包括承载板124、第一侧板122和第二侧板123，第一侧板122和第二侧板123相对间隔设置，承载板124可以为“V”型、“U”型结构或者为其他形状的结构，承载板124连接于第一侧板122和第二侧板123之间并共同限定形成承料腔125，其中，承料腔125和敞口121连通，第一侧板122和第二侧板123可分别设置在执行器110相对的两侧。第一侧板122可以设置于第一侧壳1121的外侧，第二侧板123可以设置于第一侧壳1121的外侧，其中，敞口121位于出料口111的正下方并朝向出料口111，这样能够使得整个出料口111的流出的流体余料可以完全落入敞口121。

在本实施例中，承料盒120用于可滑动地设置于执行器110以在滑动过程中选择性地伸向出料口111或者远离出料口111，其中，伸向出料口111是指承料盒120朝向靠近刮抹面1131的方向滑动至位于出料口111的正下方位置，自出料口111的余料可以完全落入承料盒120内；远离出料口111是指承料盒120朝向远离刮抹面1131的方向滑动至不干涉执行器110进行作业的位置，其中，自出料口111的余料可以部分落入承料盒120内，或者未落入承料盒120内。

请参阅图2和图3，在本实施例中，流体余料收集装置100还包括第一滑动组件130，第一滑动组件130包括第一滑动导轨131和第一滑动部132，第一滑动导轨131用于装配于执行器110，第一滑动部132可滑动地设置于第一滑动导轨131，承料盒120设置于第一滑动部132。作为一种示例，第一滑动导轨131可以为直线导轨，第一滑动导轨131可以沿第一滑动方向X1设置，其中，第一滑动方向X1可以是指相对于水平面倾斜的方向，其中，第一滑动方向X1与水平面之间的夹角可以小于90°，也即承料盒120的滑动方向相对于水平面倾斜，承料盒120在滑动过程中可以相对于水平面倾斜向上运动以伸向出料口111，或者，相对于水平面倾斜向下运动以远离出料口111。

在其他的实施方式中，承料盒120的滑动方向也可以与水平面大致平行，例如，承料盒120可以沿水平方向滑动伸出出料口111或者远离出料口111，或者，承料盒120也可以不滑动设置，承料盒120可以直接固定于出料口111的下方，只要可以承接自出料口111的余料，同时不影响执行器110的涂布作业即可。

在一些实施方式中，第一滑动组件130的数量可以为两个，两个第一滑动导轨131可以分别设置于执行器110的相对两侧，例如，两个第一滑动导轨131分别设置于第一侧壳1121以及第二侧壳1122的外表面，第一侧板122和第二侧板123分别固定于相应的第一滑动部132。此外，在一些实施方式中，第一滑动导轨131也可以直接固定于连接壳1123的底部，第一滑动部132直接固定于承载板124的外侧即可。在此，对第一滑动组件130的数量和设置的位置不作具体限定。

请参阅图2和图4，在本实施例中，传动导向机构140还包括传动板141和第二滑动组件142，第二滑动组件142包括第二滑动导轨1421和第二滑动部1422，第二滑动导轨1421和第一滑动导轨131间隔设置，第二滑动部1422滑动设置于第二滑动导轨1421，传动板141设置于第二滑动部1422，传动板141和承料盒120传动配合。其中，传动导向机构140的滑动方向和承料盒120运动方向可以相交。例如，传动导向机构140的滑动方向和承料盒120运动方向之间形成小于90°夹角。第二滑动组件142的数量可以为1个、2个或者多个，作为一种示例，第二滑动组件142的数量为2个，2个第二滑动组件142可以沿垂直于第二滑动方向X2的方向并排间隔设置，两个第二滑动导轨1421平行间隔。

在本实施例中，第一滑动导轨131沿第二滑动方向X2(如图1所示)设置，其中，第二滑动方向X2可以是与水平面大致平行的方向。第二滑动导轨1421可以仅设置于第一侧壳1121或者第二侧壳1122，或者，也可以同时设置于第一侧壳1121和第二侧壳1122。在本实施例中，第二滑动导轨1421设置于第一侧壳1121。

作为一种示例，如图4所示，传动导向机构140可以包括导向件143和导向轮144，导向件143设置于承料盒120。传动板141包括相互连接的滑动部1411和导向部1412，滑动部1411沿第一方向滑动设置于承料盒120，也即沿第二滑动方向X2相同，滑动部1411可以为板状结构，导向部1412可以长条板状结构，导向部1412可以连接于滑动部1411的中间位置形成大致的“T”型结构，导向部1412也可以连接于滑动部1411的一端形成大致的“L”型结构，在此，对传动板141的结构不作限定，具体结构形状可以根据实际需要设置。滑动部1411连接于第二滑动部1422，导向轮144可转动地设置于导向部1412。导向件143可以设置于承料盒120的第一侧板122，其中，导向件143设置有导向槽1431，例如，导向件143通过螺栓、焊接或者卡接等方式固定于承料盒120，导向槽1431沿第二方向设置，导向轮144滑动设置于滑动槽，其中，第一方向和第二方向大致垂直，第一方向和第二滑动方向X2相同。传动板141在受到外力作用时，传动板141沿第一滑动方向X1朝向远离刮抹面1131的一侧进行滑动，承料盒120在导向轮144的作用下沿第二滑动方向X2朝向远离执行器110的一侧进行滑动以远离出料口111。

在一些实施方式中，传动导向机构140可以凸出于刮抹面1131，例如，传动板141的滑动部1411可以部分地凸出于刮抹面1131，在对墙面进行刮抹作业时，传动板141的凸出于刮抹面1131的部分先与墙面接触，在推动执行器110的刮抹面1131和墙面进行接触的过程中，传动板141受到墙面的反推力作用下朝向远离墙面的方向滑动并带动承料盒120远离出料口111方向滑动，实现在刮抹作业过程中承料盒120的自动远离，避免承料盒120影响涂布作业。

在一些实施方式中，如图2和图4所示，流体余料收集装置100还包括复位机构150，复位机构150连接于传动导向机构140并用于向传动导向机构140提供回复力，复位机构150可以连接于传动板141和承料盒120之间以对复位机构150进行复位。如图4所示，作为一种示例，复位机构150可以包括固定杆151、弹性件152以及复位块153，其中，固定杆151可以设置于执行器110，固定杆151可以沿第二滑动方向X2设置，且固定杆151可以与第二滑动导轨1421间隔设置，弹性件152套设于固定杆151，复位块153可滑动设置于固定杆151，弹性件152连接于复位块153和固定杆151的一端部之间，复位块153可以连接于传动板14。作为一种示例，第二滑动组件142的数量为2个，2个第二滑动组件142沿垂直于第二滑动方向X2的方向并排间隔设置时，复位机构150可以设置于两个第二滑动组件142之间，其中，复位块153与两个第二滑动部1422相抵，刮抹作业时，当传动板141受到外力作用时，两个第二滑动部1422带动复位块153同时远离待刮抹面；在刮抹作业结束时，作用于传动板141受到外力消失时，复位块153在弹性件152回复力作用下带动两个第二滑动部1422滑动至初始位置(传动板141未受到外力作用时，第二滑动部1422所处位置)，进而实现复位。

当传动板141处于第一位置时，弹性件152处于自由状态，其中，第一位置可以是传动板141部分凸出于刮抹面1131时所在的位置，此时，敞口121位于出料口111的正下方，承料盒120的敞口121朝向出料口111，自出料口111流出的流体余料可以落入承料盒120内；如图5所示，对墙面进行竖直方向的刮抹作业时，传动板141受到外力的作用相对于待刮抹面1131发生后移(如图5箭头所示)，并带动复位块153后移，复位块153在后移的过程中会压缩弹性件152，传动板141在后退的过程中带动承料盒120一起后退，其中，承料盒120的相对于水平面倾斜向下滑动，以使承料盒120远离出料口111(远离墙面的方向运动)；当传动板141由第一位置滑动至第二位置，其中，第二位置可以是传动板141凸出于刮抹面1131的部分与刮抹面1131保持齐平时的位置，此时，刮抹面1131能够与待刮抹平面接触进行涂布作业，由于在涂布作业过程中，传动板141会一直受到墙面的抵压力，因此，承料盒120保持在远离出料口111的位置。如图6所示，待涂布作业完成时，由于作用于传动板141的抵压力消失，传动板141受到弹性件152的回复力由第一位置滑动至第二位置，传动板141带动承料盒120朝向出料口111滑动(靠近于墙面的方向运动)，其中，承料盒120相对于水平面倾斜向上滑动，此时，承料盒120再次位于出料口111的正下方以承接从出料口111流出的流体余料。

在一些实施方式中，传动导向机构140还包括支撑滚轮146，支撑滚轮146可转动地设置于滑动部1411以在受到外力作用时带动滑动部1411滑动。作为一种示例，支撑滚轮146至少有部分可以凸出于刮抹面1131，在刮抹面1131与待刮抹面1131接触的过程中，支撑滚轮146可以先抵靠于待刮抹面1131，支撑滚轮146受到待刮抹面1131的反推力会带动传动板141相对于待刮抹面1131进行后移。其中，支撑滚轮146的转动中心可以与传动板141的滑动方向大致垂直。在进行涂布作业时，支撑滚轮146可以相对于待刮抹面1131进行滚轮，以降低流体余料收集装置100与待刮平面之间的摩擦力，便于沿待刮抹面1131滑动进行涂布作业。当支撑滚轮146抵靠于待刮平面时，支撑滚轮146在抵压力的作用下可以与刮抹面1131齐平，此时，承料盒120处于远离出料口111的位置；当支撑滚轮146离开待刮平面时，作用于支撑滚轮146的抵压力被释放，承料盒120在传动导向机构140的作用下运动至出料口111的正下方以承接自出料口111流出的流体余料。

综上，本申请提供的流体余料收集装置100在涂布作业结束时，作用于传动导向机构140的外力消失，使得承料盒120伸向出料口111，经由出料口111流出的流体余料可以直接落入承料盒120内，实现流体余料的自动收集，解决了因人工收集流体余料导致的效率低、操作繁琐等问题，避免流体余料直接落在地面，提高作业效率。

请参阅图7，本申请实施例还提供一种喷涂机器人200，包括上述的流体余料收集装置100，其中喷涂机器人200可以为可移动式机器人，例如喷涂机器人200包括可移动底盘，例如舵轮或者移动小车，此外，喷涂机器人200也可以为固定式结构，例如可以固定于固定座或者固定于特定的区域，喷涂机器人200包括机械手，流体余料收集装置100设置于机械手，机械手可用于将流体余料收集装置100移动至特定的区域进行涂布作业。

喷涂机器人200还可以包括涂料输送装置(图未示)，涂料输送装置与流体余料收集装置100连通，并用于将涂料输送至流体余料收集装置100以从出料口111流出。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种流体余料收集装置，其特征在于，装配于执行器，所述执行器包括刮抹板，所述刮抹板包括刮抹面，所述刮抹面设有出料口，所述流体余料收集装置包括：

承料盒，所述承料盒用于设置于所述执行器，所述承料盒设置有敞口；以及

传动导向机构，所述传动导向机构用于可滑动地装配于所述执行器并与所述承料盒传动配合，所述传动导向机构包括传动板、导向件和导向轮，所述导向件设置于所述承料盒，所述传动板包括相互连接的滑动部和导向部，所述滑动部沿第一方向滑动设置于所述承料盒，所述滑动部可部分地凸出于所述刮抹面，所述导向轮可转动地设置于所述导向部，所述导向件设置有导向槽，所述导向槽沿第二方向设置，所述导向轮滑动设置于所述滑动槽，所述传动导向机构用于在所述滑动部受到外力作用时带动所述承料盒远离所述敞口，或者，在外力消失时带动所述承料盒伸向所述敞口以承接自所述出料口流出的流体余料。

2.根据权利要求1所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述承料盒用于可滑动地设置于所述执行器以在滑动过程中选择性地伸向所述出料口或者远离所述出料口。

3.根据权利要求2所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述流体余料收集装置还包括第一滑动组件，所述第一滑动组件包括第一滑动导轨和第一滑动部，所述第一滑动导轨用于装配于所述执行器，所述第一滑动部可滑动地设置于所述第一滑动导轨，所述承料盒设置于所述第一滑动部。

4.根据权利要求3所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述第一滑动组件的数量为两个，两个所述第一滑动组件分别用于设置于所述执行器的相对两侧。

5.根据权利要求1所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述流体余料收集装置还包括复位机构，所述复位机构连接于所述传动导向机构并用于向所述传动导向机构提供回复力。

6.根据权利要求3所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述传动导向机构还包括传动板和第二滑动组件，所述第二滑动组件包括第二滑动导轨和第二滑动部，所述第二滑动导轨和所述第一滑动导轨间隔设置，所述第二滑动部滑动设置于所述第二滑动导轨，所述传动板设置于所述第二滑动部，所述传动板和所述承料盒传动配合。

7.根据权利要求1所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向垂直；所述传动导向机构还包括支撑滚轮，所述支撑滚轮可转动地设置于所述滑动部以在受到外力作用时带动所述滑动部滑动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的流体余料收集装置，其特征在于，所述承料盒包括承载板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板相对间隔设置，所述承载板连接于所述第一侧板和所述第二侧板之间并共同限定形成所述承料腔，所述承料腔和所述敞口连通，所述第一侧板和所述第二侧板分别用于设置于所述执行器相对的两侧。

9.一种喷涂机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的流体余料收集装置。

Images