CN113338384A - 电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及作业机械技术领域，提供一种电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械。所述电驱动正流量液压控制系统包括电动机、定量泵、执行机构、第一压力传感器和控制器；电动机与定量泵驱动连接，定量泵与执行机构液压驱动连接，第一压力传感器用于检测定量泵的实际出口压力，电动机和第一压力传感器分别与控制器通信连接，控制器用于根据实际出口压力调节电动机的目标转速。该电驱动正流量液压控制系统，通过采集定量泵的实际出口压力，用以控制电动机以实际出口压力相对应的转速运转，提高了系统的响应速度，并且实现了电动机转速的自动控制，降低了系统功耗和操作的复杂性。

Description

电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械。

背景技术

由于电动机相比于柴油机而言，具有噪声和震动小，对环境无污染且更容易控制等优势，目前较多的作业机械如挖掘机采用纯电动液压控制。如何让电动机的控制策略与液压系统的控制策略结合起来提高电动挖掘机的性能是一个值得研究的课题。

相关现有技术中的电动液压挖掘机通常采用的是正流量-定转速-变量泵控制系统，然而采用定转速-变量泵控制策略的电动挖掘机在工作中不能发挥出电动机快速响应的优势，造成系统能耗较高。

发明内容

本发明提供一种电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械，用以解决现有技术中的电动挖掘机在工作中不能发挥出电动机快速响应优势导致系统能耗较高的问题。

本发明提供一种电驱动正流量液压控制系统，包括电动机、定量泵、执行机构、第一压力传感器和控制器；

所述电动机与所述定量泵驱动连接，所述定量泵与所述执行机构液压驱动连接，所述第一压力传感器用于检测所述定量泵的实际出口压力，所述电动机和所述第一压力传感器分别与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述实际出口压力调节所述电动机的目标转速。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统，还包括主阀和第二压力传感器，所述定量泵通过所述主阀与所述执行机构连接，所述第二压力传感器用于检测所述主阀的实际先导压力，所述第二压力传感器与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述实际出口压力和所述实际先导压力调节所述电动机的目标转速。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统，还包括操作手柄，所述操作手柄与所述主阀相连，用于调节所述主阀的先导压力。

本发明还提供上述任一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，包括：

启动所述定量泵后，获取所述定量泵的实际出口压力；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，所述目标转速位于所述电动机的恒扭矩转速区间内；

控制所述电动机以所述目标转速运行。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，包括：

设定所述定量泵的起调压力，所述起调压力为所述定量泵怠速运转时所对应的所述定量泵的出口压力；

当所述实际出口压力大于所述起调压力时，根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，所述根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，具体包括：

获取主阀的实际先导压力，根据所述实际先导压力确定所述电动机的第一目标转速；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的第二目标转速；

以所述第一目标转速和所述第二目标转速二者中的最小值作为所述目标转速。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，若在所述电动机运行于所述第一目标转速的情况下，所述执行机构的动作速度减慢，则增大操作手柄的开度。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，所述根据所述实际先导压力确定所述电动机的第一目标转速，包括：

在所述电动机的恒扭矩转速区间内，对主阀先导压力和电动机转速进行标定，形成所述主阀先导压力与所述电动机转速之间的第一关系曲线；

根据所述实际先导压力和所述第一关系曲线，确定所述第一目标转速。

根据本发明提供的一种电驱动正流量液压控制系统的控制方法，所述根据所述实际出口压力确定所述电动机的第二目标转速，包括：

在所述电动机的恒扭矩转速区间内，对定量泵出口压力和电动机转速进行标定，形成所述定量泵出口压力与所述电动机转速之间的第二关系曲线；

根据所述实际出口压力和所述第二关系曲线，确定所述第二目标转速。

本发明还提供一种作业机械，包括上述任一种电驱动正流量液压控制系统。

本发明提供的电驱动正流量液压控制系统、方法和作业机械，通过将传统的变量泵替换为定量泵，降低了成本。通过采集实际出口压力，用以控制电动机以实际出口压力相对应的转速运转，相比于现有技术中调节变量泵的排量具有更快的响应速度，并且实现了电动机转速的自动控制。不仅降低了系统功耗，提高了作业机械的节能率，还降低了操机手操作的复杂性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的电驱动正流量液压控制系统的结构框图；

图2是本发明提供的电驱动正流量液压控制方法的流程示意图；

图3是本发明提供的电驱动正流量液压控制方法中确定目标转速的方法流程示意图；

图4是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图4描述本发明的电驱动正流量液压控制系统和电驱动正流量液压控制方法。

如图1所示为本发明提供的电驱动正流量液压控制系统的结构框图。本发明提供的电驱动正流量液压控制系统包括电动机1、定量泵2、执行机构4、第一压力传感器5和控制器6。电动机1与定量泵2驱动连接，定量泵2与执行机构4液压驱动连接。第一压力传感器5用于检测定量泵2的实际出口压力。电动机1和第一压力传感器5分别与控制器6通信连接，控制器6用于根据实际出口压力调节电动机1的目标转速。

具体的，电动机1的动力输出端与定量泵2的动力输入端连接，电动机1驱动定量泵2转动，定量泵2将电动机1的机械能转化为液压能。定量泵2的动力输出端与执行机构4的动力输入端相连，从而将液压能转化为执行机构4的机械能，实现做功。

其中，采用第一压力传感器5检测定量泵2的实际出口压力，实际出口压力的大小表征执行机构4承受的负载的大小，负载越大则实际出口压力越大。第一压力传感器5将实际出口压力信息传递给控制器6。由于定量泵2的实际出口压力与电动机1的转速之间存在特定的对应关系，该对应关系可事先进行标定。控制器6根据该实际出口压力信息以及所述特定的对应关系调节电动机1的目标转速，能够使电动机1根据实际负载大小自动调节转速，以使电动机1的转速与实际负载相匹配。

本发明提供的电驱动正流量液压控制系统，通过将传统的变量泵替换为定量泵，降低了成本。通过采集实际出口压力，用以控制电动机以实际出口压力相对应的转速运转，相比于现有技术中调节变量泵的排量具有更快的响应速度，并且实现了电动机转速的自动控制。不仅降低了系统功耗，提高了作业机械的节能率，还降低了操机手操作的复杂性。

进一步地，本发明提供的电驱动正流量液压控制系统还包括主阀3和第二压力传感器7，定量泵2通过主阀3与执行机构4连接，第二压力传感器7用于检测主阀3的实际先导压力。第二压力传感器7与控制器6通信连接，控制器6用于根据实际出口压力和实际先导压力调节电动机1的目标转速。

具体地，定量泵2与主阀3的进油口相连通，主阀3的出油口与执行机构4的动力输入端相连。利用第二压力传感器7检测主阀3的实际先导压力。主阀3在实际先导压力的驱动下调节开度。实际先导压力与电动机1的转速之间存在特定的对应关系，该对应关系可事先进行标定。控制器6根据该实际先导压力信息以及该特定的对应关系确定电动机1的转速，该转速为限定的在当前主阀3开度情况下的电动机1的最大转速。

定义根据实际先导压力确定的电动机1的转速为第一目标转速，定义根据实际出口压力确定的电动机1的转速为第二目标转速。当第二目标转速未超过第一目标转速时，以第二目标转速为目标转速控制电动机1运行，当第二目标转速超过第一目标转速时，以第一目标转速为目标转速控制电动机1运行，以保证电动机1的实际输出功率不超过设定的当前主阀3开度情况下的电动机1的最大输出功率。

其中，该电驱动正流量液压控制系统还包括操作手柄8，操作手柄8与主阀3相连，用于调节主阀3的实际先导压力，实际先导压力的大小随操作手柄8开度的变化而变化，即每一先导压力对应操作手柄8一定的开度。操机手通过调节操作手柄8来调节主阀3的先导压力，从而调节系统允许的电动机1的最大转速。实际作业时，操机手可根据工况需要设定操作手柄8的开度，以限定电动机1的最大输出功率。

进一步地，本发明提供的电驱动正流量液压控制系统还包括旁通卸荷阀9，主阀3和油箱10分别与旁通卸荷阀9相连，主阀3和旁通卸荷阀9分别与控制器通信连接。当主阀3处于关闭状态时，开启旁通卸荷阀9，使得液压油能够通过旁通卸荷阀流入油箱10，以实现回路控制，提高泵的寿命，减少功耗。

本发明还提供一种如上述实施例所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法。如图2所示为本发明提供的电驱动正流量液压控制方法的流程示意图。该电驱动正流量液压控制系统的控制方法包括：

S100，启动定量泵2后，获取定量泵2的实际出口压力。具体地，定量泵2的实际出口压力可以通过设置于定量泵2出油口处设置的压力传感器测量。

S200，根据实际出口压力确定电动机1的目标转速，所述目标转速位于电动机1的恒扭矩转速区间内；

S300，控制电动机1以所述目标转速运行。

具体地，根据电动机1的万有特性曲线可知，电动机1存在两个转速区间，分别为恒扭矩转速区间和恒功率转速区间。当电动机转速在恒扭矩转速区间时，电动机1的输出扭矩为恒扭矩，随着转速的逐渐增大，电动机1的输出功率逐渐增大。当电动机转速在恒功率转速区间时，电动机1的输出功率达到恒功率，随着转速的逐渐增大，电动机1的输出扭矩逐渐减小。

本发明实施例所述恒扭矩和所述恒功率为人为设定的电动机1通过变速器输出到定量泵2的额定扭矩和额定功率，额定扭矩小于电动机1的最大扭矩，额定功率小于电动机1的最大功率。且额定扭矩不超过定量泵2能够承受的最大扭矩，额定功率不超过定量泵2能够承受最大功率。

在电动机1的恒扭矩转速区间内，定量泵出口压力与电动机转速之间存在特定的对应关系，根据获取到的实际出口压力以及该对应关系，即可确定与实际负载相匹配的电动机1的目标转速。电动机1以该目标转速运转时，其输出到定量泵2的功率不会超出定量泵2的最大功率。

本发明提供的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，根据定量泵2的实际出口压力，并在电动机1的恒扭矩转速区间内，调节电动机1的转速，以实现对电动机1输出功率的调节，并使电动机1的输出功率与实际负载相匹配。从而实现了根据负载大小的变化对电动机1转速进行自动调节，不仅降低了操机手操作的复杂性，还降低了电动机1的功耗，提高了作业机械的节能率；相比于现有技术中调节变量泵的排量具有更快的响应速度。

本发明实施例提供的电驱动正流量液压控制系统的控制方法还包括：设定定量泵2的起调压力，所述起调压力为定量泵2怠速运转时所对应的定量泵2的出口压力。当实际出口压力大于所述起调压力时，根据实际出口压力确定电动机1的目标转速。

其中，起调压力对应负载为零时定量泵2的出口压力，起调压力对应的电动机1转速为定量泵2未承受负载时处于怠速状态下的转速。定义起调压力对应的电动机1转速为初始转速，当实际出口压力大于起调压力时，表明执行机构端存在负载，此时根据获取到的实际出口压力以及定量泵出口压力与电动机转速之间的对应关系确定的目标转速大于初始转速。

以挖掘机为例，其执行机构4为铲斗。当定量泵2启动运转，且铲斗未接触地面时，负载为零，定量泵2的实际出口压力等于起调压力，此时无需根据实际出口压力对电动机1的转速进行调节。

在挖掘动作的前期，铲斗深入地面以下，随着深度的增大，负载增大，导致实际出口压力大于起调压力且逐渐增大，此时根据获取到的实际出口压力以及定量泵出口压力与电动机转速之间的对应关系确定的目标转速也随之增大。即通过增大电动机1的转速，以增大电动机1的输出功率。

在挖掘动作的后期，铲斗端的负载减小，实际出口压力随之减小，此时仍根据获取到的实际出口压力以及定量泵出口压力与电动机转速之间的对应关系确定的目标转速减小。即通过减小电动机1的转速，以减小电动机1的输出功率。

在整个挖掘动作过程中，通过调节电动机1的转速使电动机1的输出功率与实际负载大小相匹配，避免使用过大的输出功率作业于负载较小的工况，从而节省电动机1的能耗。

具体地，本发明实施例中，如图3所示为本发明提供的电驱动正流量液压控制方法中确定目标转速的方法流程示意图。步骤S200中所述的，根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，具体包括：

S201，获取主阀3的实际先导压力，根据实际先导压力确定所述电动机的第一目标转速。

S202，根据所述实际出口压力确定所述电动机的第二目标转速。

S203，以所述第一目标转速和所述第二目标转速二者中的最小值作为所述目标转速。其中，所述第一目标转速和所述第二目标转速均位于电动机1的恒扭矩转速区间。

具体地，主阀3的实际先导压力可根据设置于主阀3的先导油口处的压力传感器测量。在电动机1的恒扭矩转速区间内，主阀3的先导压力与电动机1的转速存在特定的对应关系，根据该对应关系以及获取到的实际先导压力，即可确定与该实际先导压力相对应的电动机1的第一目标转速。

其中，先导压力与操作手柄8的开度也存在特定的对应关系，当将操作手柄8设置到特定开度时，即设置了主阀3的实际先导压力。因此，可通过人工调节操作手柄8的开度来调节第一目标转速。每一实际先导压力对应一个档位，也即对应特定的第一目标转速，可根据实际工况选择相应的档位进行作业。

在某一特定档位下，第一目标转速一定，第二目标转速随着实际出口压力的增大而增大，在第二目标转速小于第一目标转速的情况下，可实现电动机1根据负载大小的变化自动进行转速调节。每一档位下的第一目标转速对应的电动机1的输出功率为该档位下的额定功率，电动机1的输出扭矩为该档位下的额定扭矩。

在某一特定档位下，当负载较小，且第二目标转速未超过第一目标转速时，以第二目标转速为电动机1的目标转速，电动机1的输出功率不会超出该档位下的额定功率，可以保证长时间以恒扭矩正常作业。当负载较大，导致第二目标转速增大至超出第一目标转速时，以第一目标转速为电动机1的目标转速，电动机1的输出功率被限制在该档位的额定功率以下，防止负载继续增大时电动机1的输出功率超出额定功率。

进一步地，若在电动机1运行于第一目标转速的情况下，执行机构4的动作速度减慢，则增大操作手柄8的开度，以增大第一目标转速，从而允许电动机1以更大的第二目标转速运行。

具体的，电动机1与定量泵2之间通过变速器连接，当第二目标转速随着实际出口压力的增大而增大至超过第一目标转速时，控制电动机1以第一目标转速为目标转速运转。此时，控制器控制变速器提高传动比，使电动机1输出到定量泵2的转速减小、扭矩增大，定量泵2的排量减小，从而导致执行机构4的动作速度减慢。此时通过增大操作手柄8的开度，以切换到具有更大额定功率的档位，使电动机1能够以更大第二目标转速运转，保证执行机构以正常速度作业。防止因负载的继续增大而导致电动机1、变速器和定量泵2等长时间超出额定扭矩工作而造成损害。

其中，本发明实施例中，步骤S201所述的，根据所述实际先导压力确定电动机1的第一目标转速，包括：

在电动机1的恒扭矩转速区间内，对主阀先导压力和电动机转速进行标定，形成所述主阀先导压力与所述电动机转速之间的第一关系曲线。根据实际先导压力和所述第一关系曲线，确定第一目标转速。

在系统正常投入使用之前，如在系统调试过程中对主阀先导压力和电动机转速进行标定。可根据需要的档位数设定多个电动机转速数据点，标定出与所述多个电动机转速数据点相对应的主阀先导压力数据点，获得主阀先导压力与电动机转速的第一关系曲线。在作业过程中，获取到实际先导压力后，在第一关系曲线中确定出与所述实际先导压力相对应的第一目标转速。其中，电动机转速数据点设置密度越大，可控制的档位越多，能够适应的工况也越多。

可选的，根据主阀3先导压力与操作手柄8开度之间的对应关系，可获得主阀3先导压力与操作手柄8开度的关系曲线。在实际作业过程中，选择一定的操作手柄开度，即选择了一特定档位。在该特定档位下，系统自动执行步骤S201-S203的控制逻辑，以获得电动机1的目标转速。

其中，本发明实施例中，步骤S202所述的，根据所述实际出口压力确定电动机1的第二目标转速，包括：

在电动机1的恒扭矩转速区间内，对定量泵出口压力和电动机转速进行标定，形成所述定量泵出口压力与所述电动机转速之间的第二关系曲线。根据实际出口压力和所述第二关系曲线，确定第二目标转速。

在系统正常投入使用之前，如在系统调试过程中对定量泵出口压力和电动机转速进行标定。可根据需要的转速控制精度设定多个定量泵出口压力数据点，标定出与所述多个定量泵出口压力数据点相对应的电动机转速数据点，获得主阀先导压力与电动机转速的第二关系曲线。在作业过程中，获取到定量泵2的实际出口压力后，在第二关系曲线中确定出与所述实际出口压力相对应的第二目标转速。其中，定量泵出口压力的数据点设置密度越大，对电动机1转速控制的精度越高。

本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括上述任一实施例所述的电驱动正流量液压控制系统。该作业机械可以为挖掘机、起重机、吊机、混凝土泵车和装载机等。该作业机械通过控制电动机的转速能够获得更快的响应速度。且在某一特定档位下，能够实现电动机1根据负载大小的变化进行无档位自动调节，不仅降低了操机手操作的复杂性，还降低了电动机1的功耗，提高了作业机械的节能率。

本发明还提供一种电子设备，如图4所示为本发明提供的电子设备的实体结构示意图，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(CommunicationsInterface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述任一实施例所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，该方法包括：

启动所述定量泵后，获取所述定量泵的实际出口压力；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，所述目标转速位于所述电动机的恒扭矩转速区间；

控制所述电动机以所述目标转速运行。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任一实施例所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，该方法包括：

启动所述定量泵后，获取所述定量泵的实际出口压力；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，所述目标转速位于所述电动机的恒扭矩转速区间；

控制所述电动机以所述目标转速运行。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述任一实施例所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，该方法包括：

启动所述定量泵后，获取所述定量泵的实际出口压力；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，所述目标转速位于所述电动机的恒扭矩转速区间；

控制所述电动机以所述目标转速运行。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电驱动正流量液压控制系统，其特征在于，包括电动机、定量泵、执行机构、第一压力传感器和控制器；

所述电动机与所述定量泵驱动连接，所述定量泵与所述执行机构液压驱动连接，所述第一压力传感器用于检测所述定量泵的实际出口压力，所述电动机和所述第一压力传感器分别与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述实际出口压力调节所述电动机的目标转速。

2.根据权利要求1所述的电驱动正流量液压控制系统，其特征在于，还包括主阀和第二压力传感器，所述定量泵通过所述主阀与所述执行机构连接，所述第二压力传感器用于检测所述主阀的实际先导压力，所述第二压力传感器与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述实际出口压力和所述实际先导压力调节所述电动机的目标转速。

3.根据权利要求2所述的电驱动正流量液压控制系统，其特征在于，还包括操作手柄，所述操作手柄与所述主阀相连，用于调节所述主阀的先导压力。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

启动所述定量泵后，获取所述定量泵的实际出口压力；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，所述目标转速位于所述电动机的恒扭矩转速区间内；

控制所述电动机以所述目标转速运行。

5.根据权利要求4所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

设定所述定量泵的起调压力，所述起调压力为所述定量泵怠速运转时所对应的所述定量泵的出口压力；

当所述实际出口压力大于所述起调压力时，根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速。

6.根据权利要求4所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际出口压力确定所述电动机的目标转速，具体包括：

获取主阀的实际先导压力，根据所述实际先导压力确定所述电动机的第一目标转速；

根据所述实际出口压力确定所述电动机的第二目标转速；

以所述第一目标转速和所述第二目标转速二者中的最小值作为所述目标转速。

7.根据权利要求6所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，若在所述电动机运行于所述第一目标转速的情况下，所述执行机构的动作速度减慢，则增大操作手柄的开度。

8.根据权利要求4所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际先导压力确定所述电动机的第一目标转速，包括：

在所述电动机的恒扭矩转速区间内，对主阀先导压力和电动机转速进行标定，形成所述主阀先导压力与所述电动机转速之间的第一关系曲线；

根据所述实际先导压力和所述第一关系曲线，确定所述第一目标转速。

9.根据权利要求4所述的电驱动正流量液压控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际出口压力确定所述电动机的第二目标转速，包括：

在所述电动机的恒扭矩转速区间内，对定量泵出口压力和电动机转速进行标定，形成所述定量泵出口压力与所述电动机转速之间的第二关系曲线；

根据所述实际出口压力和所述第二关系曲线，确定所述第二目标转速。

10.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的电驱动正流量液压控制系统。

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