CN113335379A - 手轮位置测量系统和方法 - Google Patents

手轮位置测量系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113335379A
CN113335379A CN202110236664.8A CN202110236664A CN113335379A CN 113335379 A CN113335379 A CN 113335379A CN 202110236664 A CN202110236664 A CN 202110236664A CN 113335379 A CN113335379 A CN 113335379A
Authority
CN
China
Prior art keywords
worm
measurement system
steering shaft
position measurement
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110236664.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113335379B (zh
Inventor
杨昆
P·C·隆居马尔
E·D·帕托克
K·A·基德尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steering Solutions IP Holding Corp
Original Assignee
Steering Solutions IP Holding Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steering Solutions IP Holding Corp filed Critical Steering Solutions IP Holding Corp
Publication of CN113335379A publication Critical patent/CN113335379A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113335379B publication Critical patent/CN113335379B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0235—Determination of steering angle by measuring or deriving directly at the electric power steering motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/16—Steering columns
    • B62D1/20—Connecting steering column to steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0215—Determination of steering angle by measuring on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0225—Determination of steering angle by measuring on a steering gear element, e.g. on a rack bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B62D3/04—Steering gears mechanical of worm type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

一种用于转向系统的位置测量系统，包括转向轴。该位置测量系统还包括联接到转向轴的蜗轮。该位置测量系统还包括与蜗轮啮合的蜗杆，该蜗杆由电机驱动。该位置测量系统还包括第一传感器，该第一传感器可操作地联接到蜗杆，以检测蜗杆和驱动蜗杆的电机的角位置。该位置测量系统还包括联接到转向轴的驱动齿轮。该位置测量系统还包括与驱动齿轮啮合的正齿轮。该位置测量系统还进一步包括第二传感器，该第二传感器可操作地联接到正齿轮，以检测正齿轮的角位置。

Description

手轮位置测量系统和方法
技术领域
本公开涉及转向系统，更具体而言涉及用于手轮位置测量的系统和方法。
背景技术
在电子动力转向(EPS)系统中，需要获取手轮的位置。该位置例如可用于在转向输入后使手轮返回至中心，或用于其他有用的功能。手轮位置传感器分为相对位置传感器和绝对位置传感器。绝对位置传感器能够获取方向盘(steering wheel，转向轮)在车辆起动阶段时的实际位置。绝对位置传感器还能够用于EPS内部功能，并能够扩展至其他车辆功能。与绝对位置传感器相比，相对角度传感器结构简单，但不能在车辆启动后立即获取实际的方向盘角度。通常，需要利用学习算法或计算算法，并且功能有限。
由于上述的原因，绝对位置传感器似乎比相对位置传感器更可取(desirable)，但与相对位置传感器相比，绝对手轮位置传感器成本更高，结构更复杂，尺寸更大。
发明内容
根据本公开的一个方案，用于转向系统的位置测量系统包括转向轴。该位置测量系统还包括与转向轴联接的蜗轮。该位置测量系统还包括与蜗轮啮合的蜗杆(worm)，该蜗杆由电机(马达)驱动。该位置测量系统还进一步包括第一传感器，该第一传感器可操作地联接到蜗杆，以检测蜗杆和驱动该蜗杆的电机的角位置。该位置测量系统还包括联接到转向轴的驱动齿轮。该位置测量系统还包括与驱动齿轮啮合的正齿轮(spur gear，直齿轮)。该位置测量系统还进一步包括第二传感器，该第二传感器可操作地联接到正齿轮，以检测正齿轮的角位置。
根据本公开的另一个方案，用于转向系统的位置测量系统包括输入转向轴。该位置测量系统还包括输出转向轴，其可操作地联接到输入转向轴，输入转向轴和输出转向轴设置在转向柱轴线上。该位置测量系统还包括由设置在电机轴线上的电机驱动的齿轮装置，以向输出转向轴提供转向辅助。该位置测量系统还进一步包括沿着电机轴线定位的第一传感器。该位置测量系统还包括位于转向柱轴线上的第二传感器。
根据本公开的又一个方案，提供了一种测量转向系统的手轮的角位置的方法。该方法包括利用位于转向轴的轴线上的第一传感器来测量可操作地联接到输出转向轴的齿轮的角位置。该方法还包括利用第二传感器测量蜗杆的角位置，蜗杆与可操作地联接到输出转向轴的蜗轮接合。该方法还包括通过结合齿轮和蜗杆的所测得的角位置来计算手轮的绝对位置。
通过下面结合附图的描述，这些和其他优点和特征将变得更加明显。
附图说明
在说明书随附的权利要求书中特别指出并明确要求保护被视为本发明的主题。通过以下结合附图的详细描述，将易见本发明的前述和其他的特征和优点，在附图中：
图1是一车辆的示例性转向系统的示意图；
图2是手轮位置测量系统的立体图；
图3是根据本公开另一方案的手轮位置测量系统的立体图；
图4是手轮角度对应第一传感器的信号输出的线图(plot，绘图)；
图5是手轮角度对应第二传感器的信号输出的线图；
图6是手轮角度对应根据本公开另一方案的第二传感器的信号输出的线图；
图7是手轮角度对应两个传感器的信号输出的线图；以及
图8是手轮角度对应代表绝对手轮角度的两个传感器的信号输出的线图。
具体实施方式
现在参照附图，这里将参照具体实施例描述本发明，但不以此为限，在图1中示出了具有转向系统12的车辆10的示例性实施例。转向系统12被设置成使车辆10沿期望的方向转向，并且通常包括手轮20、上转向柱22、万向节24、下转向柱26、蜗轮28、蜗杆30、齿轮箱34、转向机构36、拉杆38、40、转向节(steering knuckle，转向关节)42、44和车轮46、48。
在一些实施例中，转向系统12是利用齿条齿轮式转向机构36的电动助力转向(EPS)系统，齿条齿轮式转向机构包括位于齿轮箱34下方的小齿轮(pinion gear)(未示出)和齿条(未示出)。在操作过程中，随着车辆操作者转动手轮20，上转向柱22连接到下转向柱26，并转动小齿轮。小齿轮的旋转移动齿条，齿条移动拉杆38、40。拉杆38、40则移动相应的转向节42、44，转向节42、44转动相应的车轮46、48。
需要注意的是，车辆手轮20具有两个预定的转向行程极限。第一预定转向行程极限是全顺时针转向行程极限。第二预定转向行程极限是全逆时针转向行程极限。第一预定转向行程极限和第二预定转向行程极限能够以角度或弧度来量化。例如，手轮20可以在第一预定转向行程极限与第二预定转向行程极限之间旋转三整圈(或大约1080度)或四整圈(或大约1440度)。
位置测量系统14被设置用以协助控制转向系统12，并确定车辆手轮20的绝对旋转位置。位置测量系统14包括柱扭矩传感器50、控制器52和转向辅助电机58。转向柱扭矩传感器50被设置用以产生表明由车辆操作者施加到车辆手轮20和上转向柱22的扭矩量的信号。在一个示例性实施例中，扭矩传感器50包括扭杆(未示出)，该扭杆基于扭杆的扭转量而向控制器52输出可变阻力(variable-resistance)。或者，可以利用本领域技术人员已知的其他类型的扭矩传感器。
控制器52被设置用以产生用于控制转向辅助电机58的操作的控制信号。如本文更详细描述的，控制器52还被配置为用以确定手轮20的绝对旋转位置。这里所使用的术语“控制器”指的是专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或成组的)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路、和/或提供所述功能的其他合适的组件。
现在参照图2，并继续参照图1，示出了转向系统12的位置测量系统14所处的那个部分。特别地，第一轴60(例如，输入轴)和第二轴62(例如，输出轴)基本上同轴地对准。第一轴被配置成可操作地联接到手轮20，第二轴62被配置成可操作地联接到中间轴。多个齿轮被可操作地联接到第二轴62。具体而言，驱动齿轮64在第一轴向位置处可操作地联接到第二轴62。由于驱动齿轮64与第二轴62之间的固定关系，第二轴62的旋转导致驱动齿轮64相应的旋转。驱动齿轮64与正齿轮68啮合。
蜗轮28还在与驱动齿轮64的轴向位置间隔开的第二轴向位置处可操作地联接到第二轴62。蜗轮28和驱动齿轮64具有不同的直径。由于蜗轮28与第二轴62之间的固定关系，第二轴62的旋转导致蜗轮28相应的旋转。蜗轮28与蜗杆30啮合。电机58被配置为用以驱动蜗杆30，该蜗杆30被可操作地联接到蜗轮28，以使下转向柱26、转向机构36、拉杆38、40和转向节42、44朝向操作位置移动，其中，车轮46、48具有期望的前车轮角度。
本文公开的实施例提供了一种用于手轮位置测量的系统和方法，其降低了传感器系统的复杂性和成本。特别地，位置测量系统14包括相对位置传感器70和电机位置传感器72。相对位置传感器70和电机位置传感器72可以各自是任何合适类型的传感器，其能够输出表明它们所联接到的相应部件的角位置的信号。
相对位置传感器70位于正齿轮68上。在图2所示的实施例中，电机位置传感器72设置在固定联接至蜗杆30的轴的盘74的外径上。在图3所示的实施例中，电机位置传感器72被设置在蜗杆30的轴的一端并沿着盘74的中心轴线。图3可以被称为(相对于电机位置传感器72的)真正的“电机轴线上”的位置，而图2可以被称为“电机轴线之外”的位置。然而，它们中的每一个都检测蜗杆30的角位置，且因此检测由于电机与蜗杆30的固定关系而形成的电机位置。如从本文的公开内容中可以理解的，位置测量系统14包括一个基本上位于手轮轴线上的传感器和另一个在电机轴线上或稍微偏离电机轴线的传感器(即，与蜗杆30在图2或图3的位置相关)。这样有利地允许单个齿轮(即，正齿轮68)被使用，从而减小系统的尺寸。
如上所述，正齿轮68由附接到第二轴62的驱动齿轮64驱动。正齿轮68和驱动齿轮64具有相同的齿数，使得轴60、62每旋转一圈，正齿轮68旋转一次。位于正齿轮68上的相对位置传感器70测量正齿轮68的角位置。图4是相对位置传感器70的信号输出(以度为单位)对应手轮角位置(以度为单位)的线图80。如图所示，由相对位置传感器70检测到的正齿轮68的每360度旋转表示手轮20旋转一整圈。在图示的线图中，该图案重复数圈。虽然示出了1:1的比率，但应理解的是，在不同的实施例中可以采用另外多种比率。
蜗杆30被蜗轮28驱动，蜗轮28还附接到第二轴62。这种齿轮组合可以被配置成使得手轮20每旋转一圈，则水平蜗杆30旋转22.3333次。22.3333的旋转比率仅仅表示一个实施例，且应理解的是，在其他实施例中可以采用另外多种比率。盘74上的电机位置传感器72测量蜗杆30的角位置。图5是电机位置传感器72的信号输出(以度为单位)对应手轮角位置(以度为单位)的线图。如图所示，利用由电机位置传感器72检测到的蜗杆30的22.3333个整圈来表明手轮20的一整圈。在图示的线图中，该模式重复数圈。事实上，该线图过于密集，无法示出相对位置传感器70与电机位置传感器72之间的关系可以如何组合。因此，为了说明的目的，在图6中修改了电机位置传感器72的线图，以表示手轮30每旋转一圈对应于蜗杆30圈数的比率1.3333:1，该线图用数字100表示。
图7示出了线图80和线图100的组合。如图所示，手轮20每旋转三(3)圈，图案就重复一次。在22.3333:1的比率下也是如此，但如上文所述，这更加难以显现。因为在相对位置传感器70的信号与电机位置传感器72的信号之间存在独特的关系，所以可以利用将这两个信号转换成方向盘旋转三(3)圈范围内的绝对方向盘位置的算法来确定绝对手轮位置，如图8所示。尽管上面描述的是三圈的绝对范围，但是如果需要并考虑实用性的话，在其他实施例中，该系统可以扩展为更多圈。
如上文所述，控制器52可以包括一个或多个算法，以根据由相对位置传感器70和电机位置传感器72检测到的信号来计算绝对手轮角度。
如本文所公开的，提供了用于检测手轮的绝对角位置的系统和方法，以降低传感器复杂度、尺寸和成本。独特的蜗轮位置是基于相对的蜗轮和蜗杆位置来计算的，而相对的蜗轮和蜗杆位置则基于非整数的蜗杆/齿轮比和适当的驱动齿轮/正齿轮比。由于蜗轮装置28、30联接到手轮20，因此其等同于手轮绝对位置。
虽然仅结合有限数量的实施例详细描述了本发明，但应容易理解的是，本发明不限于这些公开的实施例。相反，本发明能够被修改以结合此前未描述的、但是与本发明的精神和范围相称的任何数量的变型、改变、替代或等同布置。此外，虽然已经描述了本发明的各种实施例，但应理解的是，本发明的各方案可以仅包括所描述的实施例中的某些实施例。因此，本发明不应被视为受前文的描述的限制。

Claims (15)

1.一种用于转向系统的位置测量系统，包括：
转向轴；
蜗轮，联接到所述转向轴；
蜗杆，与所述蜗轮啮合，所述蜗杆由电机驱动；
第一传感器，所述第一传感器被能操作地联接到所述蜗杆，以检测所述蜗杆和驱动所述蜗杆的电机的角位置；
驱动齿轮，联接到所述转向轴；
正齿轮，与所述驱动齿轮啮合；以及
第二传感器，能操作地联接到所述正齿轮，以检测所述正齿轮的角位置。
2.根据权利要求1所述的位置测量系统，还包括：盘，所述盘被能操作地联接到所述蜗杆，其中，所述第一传感器被能操作地联接到所述盘的外径。
3.根据权利要求1所述的位置测量系统，其中，所述第一传感器被能操作地联接到所述蜗杆的一端。
4.根据权利要求1所述的位置测量系统，其中，所述转向轴旋转一整圈导致所述正齿轮旋转一整圈。
5.根据权利要求1所述的位置测量系统，其中，所述转向轴旋转一整圈对应于所述蜗杆旋转22.3333圈。
6.一种用于转向系统的位置测量系统，包括：
输入转向轴；
输出转向轴，所述输出转向轴被能操作地联接到所述输入转向轴，所述输入转向轴和所述输出转向轴被设置在转向柱轴线上；
齿轮装置，由设置在电机轴线上的电机驱动，以向所述输出转向轴提供转向助力；
第一传感器，其沿着所述电机轴线定位；以及
第二传感器，其位于所述转向柱轴线上。
7.根据权利要求6所述的位置测量系统，其中，所述齿轮装置包括联接到所述输出转向轴的蜗轮和与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆由所述电机驱动。
8.根据权利要求7所述的位置测量系统，其中，所述第一传感器被能操作地联接到所述蜗杆。
9.根据权利要求8所述的位置测量系统，还包括：盘，所述盘被能操作地联接到所述蜗杆，其中，所述第一传感器被能操作地联接到所述盘的外径。
10.根据权利要求8所述的位置测量系统，其中，所述第一传感器被能操作地联接到所述蜗杆的一端。
11.根据权利要求6所述的位置测量系统，其中，所述输出转向轴旋转一整圈导致所述正齿轮旋转一整圈。
12.根据权利要求6所述的位置测量系统，其中，所述转向轴旋转一整圈对应于所述蜗杆旋转22.3333圈。
13.根据权利要求6所述的位置测量系统，还包括：
驱动齿轮，联接到所述输出转向轴；以及
正齿轮，与所述驱动齿轮啮合，其中，所述第二传感器被能操作地联接到所述正齿轮，以检测所述正齿轮的角位置。
14.根据权利要求6所述的位置测量系统，其中，所述输入转向轴被能操作地联接到手轮。
15.一种测量转向系统的手轮的角位置的方法，所述方法包括：
使用位于转向轴轴线上的第一传感器来测量能操作地联接到输出转向轴的齿轮的角位置；
使用第二传感器测量蜗杆的角位置，所述蜗杆与能操作地联接到所述输出转向轴的蜗轮接合；以及
通过结合所测得的所述齿轮和所述蜗杆的角位置，计算所述手轮的绝对位置。
CN202110236664.8A 2020-03-03 2021-03-03 手轮位置测量系统和方法 Active CN113335379B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/807,953 2020-03-03
US16/807,953 US11505238B2 (en) 2020-03-03 2020-03-03 Handwheel position measurement system and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113335379A true CN113335379A (zh) 2021-09-03
CN113335379B CN113335379B (zh) 2023-07-14

Family

ID=77388819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110236664.8A Active CN113335379B (zh) 2020-03-03 2021-03-03 手轮位置测量系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11505238B2 (zh)
CN (1) CN113335379B (zh)
DE (1) DE102021103305A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102627928B1 (ko) * 2021-11-15 2024-01-23 서영대학교 산학협력단 무인제어를 위한 조향 시스템
DE102022206590A1 (de) * 2022-06-29 2024-01-04 Zf Friedrichshafen Ag Lenkgetriebe mit Positionssensorik sowie elektrisches Lenksystem mit dem Lenkgetriebe

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080119986A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 Nsk Ltd. Absolute steering angle detecting device
CN101293535A (zh) * 2008-06-27 2008-10-29 中国科学院合肥物质科学研究院 用于汽车方向盘转角的测量方法
CN101875369A (zh) * 2009-04-30 2010-11-03 浙江关西电机有限公司 伺服助力转向系统及其控制方法
DE102012019428A1 (de) * 2012-10-02 2014-04-03 Trw Automotive Gmbh Servolenksystem für Kraftfahrzeuge
US20160077528A1 (en) * 2012-12-20 2016-03-17 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Actuating device for adjusting a movable vehicle part and method for operating same
CN108349526A (zh) * 2015-10-29 2018-07-31 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 机电动力转向系统、用于确定绝对旋转角度的方法、以及用于校准用于测量绝对旋转角度的测量装置的方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008009060B4 (de) * 2008-02-13 2010-01-14 Thyssenkrupp Presta Ag Elektrische Servolenkung mit angetriebener Lenkwelle
JP6164037B2 (ja) * 2013-10-15 2017-07-19 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
DE102017117716A1 (de) * 2017-08-04 2019-02-07 Thyssenkrupp Ag Verfahren zur Montage einer integralen Baueinheit in einer elektromechanischen Kraftfahrzeuglenkung mit einer Drehmomentsensoreinheit und einer Lenkwinkelsensoreinheit mittels Ultraschallschweißen

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080119986A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 Nsk Ltd. Absolute steering angle detecting device
CN101293535A (zh) * 2008-06-27 2008-10-29 中国科学院合肥物质科学研究院 用于汽车方向盘转角的测量方法
CN101875369A (zh) * 2009-04-30 2010-11-03 浙江关西电机有限公司 伺服助力转向系统及其控制方法
DE102012019428A1 (de) * 2012-10-02 2014-04-03 Trw Automotive Gmbh Servolenksystem für Kraftfahrzeuge
US20160077528A1 (en) * 2012-12-20 2016-03-17 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Actuating device for adjusting a movable vehicle part and method for operating same
CN108349526A (zh) * 2015-10-29 2018-07-31 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 机电动力转向系统、用于确定绝对旋转角度的方法、以及用于校准用于测量绝对旋转角度的测量装置的方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021103305A1 (de) 2021-09-09
US11505238B2 (en) 2022-11-22
US20210276611A1 (en) 2021-09-09
CN113335379B (zh) 2023-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5369527B2 (ja) 舵角検出装置
US7520367B2 (en) Vehicle steering apparatus
CN113335379B (zh) 手轮位置测量系统和方法
EP2014537B1 (en) Electric power steering apparatus and method for controling same
EP3023743A1 (en) Handwheel position detection system
US10464596B2 (en) Steering system for vehicle and method of controlling same
JP6732936B2 (ja) 電動サーボモータを備えた操舵システムにおける操舵角を特定するための方法
JP5267031B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN111017006B (zh) 转向装置
JP4042049B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の操舵角検出装置
US20040011586A1 (en) Method to initialize steering wheel in a steer-by-wire system
JP4281595B2 (ja) 角度検出装置
JP5311102B2 (ja) 車両用操舵装置
KR20040038766A (ko) 회전각검출장치 및 토크검출장치
JP5950459B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2007261508A (ja) 舵角検出装置
US11697454B2 (en) Variable travel stop to increase worm gear durability
EP3621868A1 (en) Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels
JP2005195363A (ja) 回転角度検出装置及びトルク検出装置
JP7155602B2 (ja) 演算装置
JP4506369B2 (ja) 車両用操舵装置
JP2014189115A (ja) 舵角検出装置
JP2012194167A (ja) 回転角度検出装置および電動パワーステアリング装置
JP2012141276A (ja) 回転角度検出装置
JP2020091018A (ja) 動力伝達装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant