CN113319810A - 可通过悬挂钢缆的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，属于机器人的领域；其包括钢索、机器人，钢索上还连接有用来吊装钢索的吊杆，机器人包括安装部以及多个行走部，多个行走部沿着安装部的长度方向均匀分布；行走部包括和安装部连接的支撑架以及倾斜设置的转动盘，转动盘的最低点靠近钢索设置，转动盘的最高点远离吊杆设置；转动盘上安装有多个底脚，多个底脚围绕着转动盘的轴线均匀分布，底脚能够挂在钢索上。本申请具有机器人行走部不会和吊杆产生干涉，使机器人的行走不会受到影响的效果。

Description

可通过悬挂钢缆的驱动装置

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种可通过悬挂钢缆的驱动装置。

背景技术

在许多的行业中均是通过行走机器人进行检测或监控，而且一般都会采用轨道式的机器人进行工作，具有轨道的机器人好处是能够使机器人沿着固定的路径运动，从而使机器人的工作更加稳定，相应的为了减少机器人的占地，现在很多的机器人轨道都是吊装在半空中，作为机器人行走的轨道。

针对上述中的相关技术，发明人认为吊装型的轨道，参照图1，特别是将钢索1作为轨道的吊装型，因为钢索1的特殊性，机器人的行走部均是搭接在钢索1的上面，这就导致轨道的吊杆2容易和机器人的行走部造成干涉，进而影响机器人的使用。

发明内容

为了减少吊杆对驱动装置行走造成的影响，本申请提供一种可通过悬挂钢缆的驱动装置。

本申请提供的一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，采用如下的技术方案：

一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，包括钢索、机器人，钢索上还连接有用来吊装钢索的吊杆，机器人包括安装部以及多个行走部，多个行走部沿着安装部的长度方向均匀分布；

行走部包括和安装部连接的支撑架以及倾斜设置的转动盘，转动盘的最低点靠近钢索设置，转动盘的最高点远离吊杆设置；

转动盘上安装有多个底脚，多个底脚围绕着转动盘的轴线均匀分布，底脚能够抵接在钢索上。

通过采用上述技术方案，转盘倾斜设置，从而使转盘上的多个底脚只有一个和钢索接触，其余的底脚没有和吊杆处于同一平面，转盘转动，使底脚分别和钢索接触抵接，从而行走部能够驱动机器人行走，且多个底脚之间存在距离，故在底脚转动的过程中，能够绕过吊杆，使吊杆不会对机器人的行走造成干涉。

可选的，所述底脚包括铰接块以及限位块，限位块和铰接块一体成型，限位块位于铰接块靠近钢索一侧的表面上；

限位块的端部突出铰接块远离转动盘的一端从而形成卡槽，卡槽抵接在钢索上。

通过采用上述技术方案，限位块和铰接块形成角度大约为90°的卡槽，卡槽卡在钢索上，使底脚能够抵接在钢索上，避免底脚和钢索之间产生脱离，转动盘上的多个底脚随着转动盘的转动依次抵接在钢索上，对钢索进行施力从而使行走部驱动机器人行走得目的。

可选的，述转动盘的圆周面上固定连接有多个支撑板，多个支撑板围绕着转动盘的轴线均匀分布；

铰接块和支撑板的端部铰接，铰接块的转动方向垂直于转动盘的轴线方向，且支撑板上还设有用来驱动底脚复位的弹簧。

通过采用上述技术方案，支撑板能够间接的增加转动盘的直径，进而使底脚能够更加远离吊杆所在的平面，进而使底脚更加不容易和吊杆之间产生干涉，减少吊杆对行走部造成的干涉，同时也不会导致转动盘的重量过大，减少行走部的负担。

可选的，所述支撑板上开设有沿着自身长度方向延伸的通槽，且通槽贯通支撑板远离转动盘的端部；

弹簧位于通槽内，弹簧的一端和通槽靠近转动盘端部内壁固定连接，弹簧的另外一端和铰接块连接。

通过采用上述技术方案，通槽能够容纳弹簧，进而使弹簧不会突出支撑板的表面，通槽能够对弹簧进行保护，避免弹簧被挂住，同时能够增加行走部的美观性。

可选的，所述铰接块靠近支撑板的一端开设有容纳槽，容纳槽内设有连接块，连接块上穿设有和连接块固定连接在横轴，横轴设置方向和支撑板的宽度方向相同，横轴的两端分别转动连接在容纳槽的两侧壁上，弹簧靠近铰接块的一端伸入容纳槽内和连接块固定连接。

通过采用上述技术方案，通过能够转动的连接块将铰接块和弹簧连接在一起，则在底脚转动时，能够减少弹簧受到的扭曲力，进而能够增加弹簧的使用寿命。

可选的，所述限位块和铰接块连接部分为弧形过渡部，限位块突出铰接块的端部上下两表面均为弧形面。

通过采用上述技术方案，弧形过渡部能够在铰接块转动时增加限位块表面和支撑板之间的距离，进而能够减少支撑板对底脚转动造成的干涉，从而使底脚的转动更加自由，在底脚和吊杆接触时，底脚能够顺利的转动且底脚和吊杆完全分离，避免底脚转动不够使吊杆还是造成干涉。

可选的，所述限位块突出铰接块的端部两侧壁为斜面，斜面远离铰接块的一端向靠近限位块中部的方向倾斜，从而减少限位块端部的宽度。

通过采用上述技术方案，使限位块的端部两侧也变形斜面，则在底脚和吊杆产生接触时，吊杆对底脚施加的作用力更加容易变成驱动底脚转动的力，进而使底脚更加容易转动。

可选的，相邻所述支撑板的之间均设有加固板，加固板的两端分别和相邻的两个支撑板固定连接在。

通过采用上述技术方案，加固板能够对支撑板进行加固，减少支撑板发生变形的概率，进而增加行走部的使用寿命。

可选的，多个所述行走部分成两组，两组行走部分别位于钢索的两侧且朝向相反，两组行走部相对错位间隔设置。

通过采用上述技术方案，两组行走部分别位于钢索的两侧，从而使行走部对钢索施加的力更加平衡，避免机器人产生偏重，相互错位设置的行走部，能够使不同组之间的行走部不会产生干涉。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.行走机器人包括安装部以及行走部，包括支撑架以及转动盘，转动盘上设有多个底脚，多个底脚围绕着转动盘均匀分布，且转动盘倾斜设置，转动盘转动，能够使底脚依次和钢索抵接且对钢索施力，进而驱动机器人行走，且多个底脚中的一个和钢索抵接时，其余的底脚均不和吊杆处于统一平面内，进而时底脚不会和吊杆干涉，进而吊杆对机器人行走部造成的干涉；

2.底脚包括限位块和铰接块，铰接块和转动盘上的支撑板铰接，进而使底脚能够转动，且限位块的端部两侧为斜面，两表面为弧形面，进而使限位块和吊杆接触时，吊杆的阻挡力变成驱动底脚转动的力，故能够进一步减少吊杆对行走部造成的干涉。

附图说明

图1是背景技术附图。

图2是实施例中行走机器人的整体示意图。

图3是实施例中机器人行走部的结构示意图。

图4是实施例中突显电动机的示意图。

图5是图3中A部放大图。

附图标记说明：1、钢索；2、吊杆；3、安装部；31、安装底板；32、竖板；33、连接板；34、横杆；35、加固杆；4、行走部；41、支撑架；411、固定板；412、让位槽；413、安装板；414、斜板；415、电动机；416、支撑块；417、轴承；42、转动盘；421、支撑板；422、加固板；423、通槽；424、弹簧；43、底脚；431、铰接块；432、限位块；4321、斜面；433、卡槽；434、容纳槽；435、连接块；436、横轴。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种可通过悬挂钢缆的驱动装置。参照图2，可通过悬挂钢缆的驱动装置包括安装部3以及多个行走部4；多个行走部4均匀的分成两组分别位于钢索1的两侧设置，且每组的行走部4均沿着安装部3的长度方向均匀分布。安装部3上用来安装各种检测组件或监控组件，从而实现机器人需要进行的任务；行走部4能够和钢索1接触，且行走部4使安装部3沿着钢索1的长度方向运动，进而实现机器人的行走。

参照图3，两组行走部4的朝向相反，且两组行走部4相互错位间隔设置，从而使行走部4施加在钢索1上的力量更加均匀，使安装部3运动的更加稳定，从而使安装部3上安装的额外电器元件工作的过程中更加稳定，提高机器人的工作准确性。

参照图2，安装部3包括安装底板31以及固定连接在安装底板31两端的竖板32，两个竖板32之间设有两个连接板33，两个竖板32的两端分别和两个竖板32固定连接，安装底板31、竖板32、连接板33构成安装部3的基本结构，安装底板31方便安装各种电器元件。

参照图3，行走部4包括支撑架41以及倾斜设置的转动盘42，转动盘42上设有多个底脚43，多个底脚43围绕着转动盘42的轴线均匀分布，因为转动盘42的倾斜设置，从而使多个底脚43中的一个和钢索1抵接时其余的底脚43均不与钢索1处于同一平面；随着转动盘42的转动，使底脚43依次抵接在钢索1上，从而实现机器人的行走。

参照图2和图3，支撑架41包括两个上下设置的固定板411，两个竖板32之间设有两个横杆34，横杆34的两端分别和两个竖板32固定连接，两个横杆34之间还设有多个均与分布的加固杆35，加固杆35的两端分别和两个横杆34固定连接，支撑架41安装在加固杆35和横杆34的连接处；故固定板411相互靠近的表面上开设有能够容纳加固杆35和横杆34的让位槽412，两个固定板411扣合后将加固杆35和横杆34夹住，然后两个固定板411栓接在一起，从而使支撑架41安装在安装部3上。

参照图3和图4，上方的固定板411上表面固定连接有安装板413，安装板413的一端一体成型有斜板414，斜板414的上端先远离安装板413的方向倾斜设置；斜板414靠近安装板413的侧壁上固定连接有电动机415，转动盘42固定连接在电动机415的输出轴上；斜板414的设置，使转动盘42倾斜设置，电动机415能够驱动转动盘42转动。

参照图3和图4，安装板413上还固定连接有支撑块416，支撑块416的上端固定连接有轴承417，轴承417的轴线和电动机415的轴线重合，电动机415的输出轴经过轴承417和转动盘42固定连接，故支撑块416能够对电动机415的输出轴进行支撑，进而能够对转动盘42进行支撑，使转动盘42在工作的过程中更加稳定。

参照图3和图4，转动盘42上固定连接有多个支撑板421，多个支撑板421围绕着支撑板421的轴线均匀分布，底脚43设于支撑板421远离转动盘42的一端；支撑板421能够增加了转动盘42的直径，进而使没有和钢索1抵接的底脚43能够更加远离钢索1所在的平面，进一步减少底脚43和吊杆2产生干涉的概率，同时还不会导致转动盘42的重量过大，方便电动机415驱动转动盘转动。

参照图3，相邻的支撑板421之间设有加固板422，加固板422的两端分别和两个支撑板421固定连接，加固板422能够启动加固支撑板421的作用，避免支撑板421因为受力产生变形。

参照图3和图4，底脚43包括铰接块431和限位块432，铰接块431和支撑板421的端部连接，限位块432固定连接在铰接块431靠近钢索1的表面上，且限位块432和铰接块431构成角度大约为九十度的卡槽433，卡槽433抵接在钢索1上，从而使行走部4能够抵接在钢索1上。

参照图3和图4，铰接块431和支撑板421铰接，使底脚43能够沿着与转动盘42轴线垂直的方向转动，限位块432和铰接块431的连接部分为弧形面过渡，且限位块432的两表面均为弧形面，故限位块432受到阻挡时能够进行转动，进一步减少吊杆2对行走部4造成的干涉；同时底脚43转动的方向，使底脚43对钢索1施力时不会产生转动。

参照图3和图4，限位块432远离铰接块431的一端两侧均开设有斜面4321，斜面4321远离铰接块431的一端向靠近限位块432中部的方向倾斜，从而使限位块432远离铰接块431的一端更加窄小，当底脚43和吊杆2接触时更加容易产生转动，进而使吊杆2不会和行走部4产生干涉。

参照图3和图4，支撑板421上开设通槽423，通槽423内设有弹簧424；铰接块431靠近支撑板421的一端开设有容纳槽434，容纳槽434内设有连接块435，连接块435上穿设有和连接块435固定连接的横轴436，横轴436的设置方向垂直于转动盘42的直径，横轴436的两端分别和容纳槽434的两侧壁转动连接，从而使横轴436能够沿着自身的轴线转动；弹簧424的一端和通槽423，靠近转动盘的一端固定连接，弹簧424的另外一端伸入容纳槽434内和连接块435固定连接在。底脚43转动后，弹簧424受力拉伸，当底脚43不再受力后，弹簧424对底脚43施加复位力，从而使底脚43能够自动复位，使底脚43能够随着转动盘42的转动抵接在钢索1上，实现行走部4沿着钢索1的长度方向运动的目的。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，包括钢索(1)、机器人，钢索(1)上还连接有用来吊装钢索(1)的吊杆(2)，其特征在于：机器人包括安装部(3)以及多个行走部(4)，多个行走部(4)沿着安装部(3)的长度方向均匀分布；

行走部(4)包括和安装部(3)连接的支撑架(41)以及倾斜设置的转动盘(42)，转动盘(42)的最低点靠近钢索(1)设置，转动盘(42)的最高点远离吊杆(2)设置；

转动盘(42)上安装有多个底脚(43)，多个底脚(43)围绕着转动盘(42)的轴线均匀分布，底脚(43)能够抵接在钢索(1)上。

2.根据权利要求1所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述底脚(43)包括铰接块(431)以及限位块(432)，限位块(432)和铰接块(431)一体成型，限位块(432)位于铰接块(431)靠近钢索(1)一侧的表面上；

限位块(432)的端部突出铰接块(431)远离转动盘(42)的一端从而形成卡槽(433)，卡槽(433)抵接在钢索(1)上。

3.根据权利要求2所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述转动盘(42)的圆周面上固定连接有多个支撑板(421)，多个支撑板(421)围绕着转动盘(42)的轴线均匀分布；

铰接块(431)和支撑板(421)的端部铰接，铰接块(431)的转动方向垂直于转动盘(42)的轴线方向，且支撑板(421)上还设有用来驱动底脚(43)复位的弹簧(424)。

4.根据权利要求3所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述支撑板(421)上开设有沿着自身长度方向延伸的通槽(423)，且通槽(423)贯通支撑板(421)远离转动盘(42)的端部；

弹簧(424)位于通槽(423)内，弹簧(424)的一端和通槽(423)靠近转动盘(42)端部内壁固定连接，弹簧(424)的另外一端和铰接块(431)连接。

5.根据权利要求4所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述铰接块(431)靠近支撑板(421)的一端开设有容纳槽(434)，容纳槽(434)内设有连接块(435)，连接块(435)上穿设有和连接块(435)固定连接在横轴(436)，横轴(436)设置方向和支撑板(421)的宽度方向相同，横轴(436)的两端分别固定连接在容纳槽(434)的两侧壁上，弹簧(424)靠近铰接块(431)的一端伸入容纳槽(434)内和连接块(435)固定连接。

6.根据权利要求2所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述限位块(432)和铰接块(431)连接部分为弧形过渡部，限位块(432)突出铰接块(431)的端部上下两表面均为弧形面。

7.根据权利要求2所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：所述限位块(432)突出铰接块(431)的端部两侧壁为斜面(4321)，斜面(4321)远离铰接块(431)的一端向靠近限位块(432)中部的方向倾斜，从而减少限位块(432)端部的宽度。

8.根据权利要求3所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：相邻所述支撑板(421)的之间均设有加固板(422)，加固板(422)的两端分别和相邻的两个支撑板(421)固定连接在。

9.根据权利要求1所述的可通过悬挂钢缆的驱动装置，其特征在于：多个所述行走部(4)分成两组，两组行走部(4)分别位于钢索(1)的两侧且朝向相反，两组行走部(4)相对错位间隔设置。

Images