CN113315030B - 一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，涉及高压线清理维护技术领域，包括：预置行走组件，预置在高压线上，且能够沿所述高压线的走向进行行走；能源动力组件，可拆卸的安装于所述预置行走组件上，用于为所述预置行走组件提供行走动力，以及为清理组件提供清理动力；清理组件，可拆卸的安装在所述预置行走组件朝向所述高压线走向的任意一侧，且安装后，所述清理组件呈喇叭状，且能够将缠绕于所述高压线上的杂物收至喇叭状内腔中进行燃烧清理或清理所述高压线上的冰块；以及视觉传感组件，用于感知高压线上是否存在缠绕杂物或是否存在冰块，并将其感知数据传递至控制器中，由控制器控制所述清理组件进行相应动作。
Description
技术领域
本发明涉及高压线清理维护技术领域，具体是一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人。
背景技术
高压线是电力输送的媒介，因此需要对其进行定期的清理维护处理，其中包括对冰块、冰雪以及缠绕杂物进行清理，维护的标准是保证输电线路的正常运行，较为常见的是采用清理机器人进行清理，目前现有的高压线清理机器人，虽然可以清理冰块或者缠绕杂物等，但是，其往往只具备其中一种功能，并且，对于缠绕杂物的清理，往往是简单粗暴的喷火烧掉，其虽然容易让杂物在燃烧过程中从高压线上脱落，但是其脱落后，燃烧物还存在持续燃烧的可能性，因此会造成安全隐患。
因此，有必要提供一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，包括：
预置行走组件，预置在高压线上，且能够沿所述高压线的走向进行行走；
能源动力组件，可拆卸的安装于所述预置行走组件上，用于为所述预置行走组件提供行走动力，以及为清理组件提供清理动力；
清理组件，可拆卸的安装在所述预置行走组件朝向所述高压线走向的任意一侧，且安装后，所述清理组件呈喇叭状，且能够将缠绕于所述高压线上的杂物收至喇叭状内腔中进行燃烧清理或清理所述高压线上的冰块；以及
视觉传感组件，用于感知高压线上是否存在缠绕杂物或是否存在冰块，并将其感知数据传递至控制器中，由控制器控制所述清理组件进行相应动作。
进一步，作为优选，所述清理组件包括：
第一弧槽，其内径较小的一端采用连接卡肩可拆卸的安装在所述预置行走组件上，且所述第一弧槽自中部至远离连接卡肩的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第一喷火器；以及
第二弧槽，其内径较小的一端采用连接卡肩可拆卸的安装在所述预置行走组件上，且所述第二弧槽自中部至远离连接卡肩的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第二喷火器；
且所述第二弧槽与第一弧槽相配合能够构成喇叭状，且沿清理方向，其开口逐渐增大。
进一步，作为优选，所述第一弧槽自中部至远离连接卡肩的一端上均匀布有第一通孔；
所述第二弧槽自中部至远离连接卡肩的一端上均匀布有第二通孔；
所述第二通孔的孔径小于所述第一通孔的孔径。
进一步，作为优选，所述第一弧槽的中部以及靠近连接卡肩的一端均采用连接件共同连接有第一半圆槽，所述第二弧槽的中部以及靠近连接卡肩的一端均采用另一连接件共同连接有第二半圆槽，所述第一半圆槽与第二半圆槽能够构成管体，管体内径略大于高压线外径，且管体上布有通孔；所述第一半圆槽的内壁中设有第一加热机构，所述第二半圆槽34的内壁上设置有第二加热机构。
进一步，作为优选，所述第一加热机构的加热温度高于所述第二加热机构的加热温度。
进一步，作为优选，所述第一弧槽与第二弧槽均具有保温性。
进一步，作为优选，所述预置行走组件包括：
预置仓，预置套设在高压线上，且其底部预留有动力接口，且动力接口两侧对称设有螺孔；
导向轮，至少为五组，且每组为上下对称设置的两个，各个所述导向轮均与高压线接触，且各个所述导向轮均转动设置在所述预置仓中；以及
法兰，为两个，且对称固定在所述预置仓的两侧。
进一步，作为优选，位于中部下方的三个导向轮上均各自同轴设置有同步轮，三个同步轮以及驱动轮之间采用同步带传递动力，所述驱动轮转动设置在所述预置仓中且靠近动力接口位置处，且所述驱动轮上同轴固定有从动齿轮。
进一步，作为优选，所述能源动力组件包括：
安装仓，具有上开口；
连接环板，固定在在所述安装仓上方；
定位环板，固定在连接环板上，用于与动力接口同轴定位，且定位时，所述预置仓与连接环板之间还设置有限位环垫，用于轴向距离定位；
以及锁紧螺栓，为两个，用于螺纹连接在预置仓中的螺孔内，进行角度定位。
进一步，作为优选，所述安装仓中转动设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮由外部电机驱动；所述安装仓中还设置有能够为清理组件提供清理动力以及为电机提供转动动力的能源部。
与现有技术相比，本发明提供了一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，具有以下有益效果：
本发明实施例中，将预置行走组件预置在高压线上，其相对于现场安装的行走机构来说，更加便捷可靠；并且能源动力组件可拆卸的安装于预置行走组件上，用于为预置行走组件提供行走动力，以及为清理组件提供清理动力，因此，正常状态下，仅将预置行走组件保留在高压线上即可，而能源动力组件以及清理组件可以取下来，从而方便重复使用以及处理不同段的高压线；
本发明实施例中，将清理组件设置为喇叭状，以便于将缠绕于高压线上的杂物收至喇叭状内腔中进行燃烧清理或清理高压线上的冰块等，结构简单，并且安全可靠；另外，设置有视觉传感组件，用于感知高压线上是否存在缠绕杂物或是否存在冰块，并将其感知数据传递至控制器中，由控制器控制所述清理组件进行相应动作，较为智能。
附图说明
图1为一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人的整体结构示意图；
图2为一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人中清理组件的结构示意图；
图3为一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人中预置行走组件和能源动力组件的结构示意图；
图4为一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人中清理组件的部分立体结构示意图；
图中：1、预置行走组件；2、能源动力组件；3、清理组件；31、第一弧槽；32、第二弧槽；33、连接件；34、第一半圆槽；35、第二半圆槽；36、第一加热机构；37、第二加热机构；38、第一通孔；39、第二通孔；310、第一喷火器；311、第二喷火器；312、连接卡肩；11、预置仓；12、导向轮；13、同步轮；14、同步带；15、驱动轮；16、法兰；21、安装仓；22、连接环板；23、定位环板；24、限位环垫；25、锁紧螺栓；26、驱动齿轮；27、能源部。
具体实施方式
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，包括：
预置行走组件1，预置在高压线上，且能够沿所述高压线的走向进行行走，相对于现场安装的行走机构来说，本发明实施例中的预置行走组件更加便捷可靠；
能源动力组件2，可拆卸的安装于所述预置行走组件1上，用于为所述预置行走组件1提供行走动力，以及为清理组件3提供清理动力，因此，正常状态下，仅将预置行走组件1保留在高压线上，而能源动力组件2以及清理组件3可以取下来，从而方便重复使用以及处理不同段的高压线；及
清理组件3，可拆卸的安装在所述预置行走组件1朝向所述高压线走向的任意一侧，且安装后，所述清理组件3呈喇叭状，且能够将缠绕于所述高压线上的杂物收至喇叭状内腔中进行燃烧清理或清理所述高压线上的冰块；以及
视觉传感组件，用于感知高压线上是否存在缠绕杂物或是否存在冰块，并将其感知数据传递至控制器中，由控制器控制所述清理组件进行相应动作，较为智能。
需要解释的是，现有的高压线清理机器人，虽然可以清理冰块或者缠绕杂物，但是，其往往只具备其中一种功能，并且，对于缠绕杂物的清理，往往是简单粗暴的喷火烧掉，需要注意的是，简单的喷火烧掉，虽然容易让杂物在燃烧过程中从高压线上脱落，但是其脱落后，燃烧物还存在持续燃烧的可能性，因此会造成安全隐患，而本发明实施例中，利用简单的喇叭状结构，能够将缠绕造物收容起来进行燃烧，较为安全可靠。
本实施例中，如图2和4，所述清理组件3包括：
第一弧槽31，其内径较小的一端采用连接卡肩312可拆卸的安装在所述预置行走组件1上，且所述第一弧槽31自中部至远离连接卡肩312的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第一喷火器310；以及
第二弧槽32，其内径较小的一端采用连接卡肩312可拆卸的安装在所述预置行走组件1上，且所述第二弧槽32自中部至远离连接卡肩312的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第二喷火器311；
且所述第二弧槽32与第一弧槽31相配合能够构成喇叭状，且沿清理方向，其开口逐渐增大，利用喇叭状的槽体，能够方便收容各种缠绕杂物，使其逐渐聚集燃烧，并且利用第一喷火器和第二喷火器能够全方位燃烧缠绕杂物，方便快捷。
作为较佳的实施例，所述第一弧槽31自中部至远离连接卡肩312的一端上均匀布有第一通孔38；
所述第二弧槽32自中部至远离连接卡肩312的一端上均匀布有第二通孔39；
所述第二通孔39的孔径小于所述第一通孔38的孔径，需要解释的是，第一通孔主要是用来供给燃烧所需的空气，使得缠绕杂物能够充分快速的进行燃烧，因此可将其孔径设置的较大一些，而第二通孔主要是用来排掉燃烧后的灰烬，因此可将其孔径设置的较小一些。
进一步的，所述第一弧槽31的中部以及靠近连接卡肩312的一端均采用连接件33共同连接有第一半圆槽34，所述第二弧槽32的中部以及靠近连接卡肩312的一端均采用另一连接件33共同连接有第二半圆槽35，所述第一半圆槽34与第二半圆槽35能够构成管体，管体内径略大于高压线外径，且管体上布有通孔，连接件33上也布有通孔；所述第一半圆槽34的内壁中设有第一加热机构36，所述第二半圆槽34的内壁上设置有第二加热机构；在实施除冰动作时，还可以，利用第一喷火器和第二喷火器进行喷火，实现初步融冰，并且利用第一加热机构36和第二加热机构进行进一步融冰处理。
作为较佳的实施例，所述第一加热机构36的加热温度高于所述第二加热机构37的加热温度，需要解释的是，第一加热机构36能够加热上半部分的冰块，冰块融化后能够流经下半部分冰块，便于辅助下半部分的冰块融化，因此可以将第二加热机构的加热温度设置的略低，有利于在保证充分融化冰块的基础上，降低能源消耗。
作为较佳的实施例，所述第一弧槽31与第二弧槽32均具有保温性。
本实施例中，如图3，所述预置行走组件1包括：
预置仓11，预置套设在高压线上，且其底部预留有动力接口，且动力接口两侧对称设有螺孔；
导向轮12，至少为五组，且每组为上下对称设置的两个，各个所述导向轮12均与高压线接触，且各个所述导向轮12均转动设置在所述预置仓11中；以及
法兰16，为两个，且对称固定在所述预置仓11的两侧，方便利用法兰与连接卡肩312相连，并且将法兰设置为两个，有利于将清理组件3设置在不同的方向，方便来回清理，来回清理的具体含义包括在一次定期清理中，多次来回清理该段高压线，还包括在一次定期清理中按某一方向清理高压线，在下一次定期清理中，按反方向清理高压线。
另外，位于中部下方的三个导向轮12上均各自同轴设置有同步轮13，三个同步轮13以及驱动轮15之间采用同步带14传递动力，所述驱动轮15转动设置在所述预置仓11中且靠近动力接口位置处，且所述驱动轮15上同轴固定有从动齿轮。
本实施例中，所述能源动力组件2包括：
安装仓21，具有上开口；
连接环板22，固定在在所述安装仓21上方；
定位环板23，固定在连接环板22上，用于与动力接口同轴定位，且定位时，所述预置仓11与连接环板22之间还设置有限位环垫24，用于轴向距离定位；
以及锁紧螺栓25，为两个，用于螺纹连接在预置仓11中的螺孔内，进行角度定位，从而能够实现精准的定位，保证驱动齿轮能够与从动齿轮相啮合传动。
另外，所述安装仓21中转动设置有驱动齿轮26，所述驱动齿轮26由外部电机驱动；所述安装仓21中还设置有能够为清理组件3提供清理动力以及为电机提供转动动力的能源部27。
在具体实施时，将定位环板与动力接口同轴定位，且定位时，将预置仓11与连接环板22之间设置限位环垫24，用于轴向距离定位；随后用锁紧螺栓25螺纹连接在预置仓11中的螺孔内，进行角度定位，从而能够实现精准的定位，保证驱动齿轮能够与从动齿轮相啮合传动，随后将清理组件3通过连接卡肩连接至法兰16上，最后由能源动力组件2驱动预置行走组件进行巡线，并驱动清理组件进行除冰或清理缠绕杂物。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：包括：
预置行走组件(1)，预置在高压线上，且能够沿所述高压线的走向进行行走；
能源动力组件(2)，可拆卸的安装于所述预置行走组件(1)上，用于为所述预置行走组件(1)提供行走动力，以及为清理组件(3)提供清理动力；
清理组件(3)，可拆卸的安装在所述预置行走组件(1)朝向所述高压线走向的任意一侧，且安装后，所述清理组件(3)呈喇叭状，且能够将缠绕于所述高压线上的杂物收至喇叭状内腔中进行燃烧清理或清理所述高压线上的冰块；以及
视觉传感组件，用于感知高压线上是否存在缠绕杂物或是否存在冰块，并将其感知数据传递至控制器中，由控制器控制所述清理组件进行相应动作；
所述清理组件(3)包括：
第一弧槽(31)，其内径较小的一端采用连接卡肩(312)可拆卸的安装在所述预置行走组件(1)上，且所述第一弧槽(31)自中部至远离连接卡肩(312)的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第一喷火器(310)；以及
第二弧槽(32)，其内径较小的一端采用连接卡肩(312)可拆卸的安装在所述预置行走组件(1)上，且所述第二弧槽(32)自中部至远离连接卡肩(312)的一端上均匀布有垂直于所述高压线的第二喷火器(311)；
且所述第二弧槽(32)与第一弧槽(31)相配合能够构成喇叭状，且沿清理方向，其开口逐渐增大；
所述第一弧槽(31)自中部至远离连接卡肩(312)的一端上均匀布有第一通孔(38)；
所述第二弧槽(32)自中部至远离连接卡肩(312)的一端上均匀布有第二通孔(39)；
所述第二通孔(39)的孔径小于所述第一通孔(38)的孔径；
所述第一弧槽(31)的中部以及靠近连接卡肩(312)的一端均采用连接件(33)共同连接有第一半圆槽(34)，所述第二弧槽(32)的中部以及靠近连接卡肩(312)的一端均采用另一连接件(33)共同连接有第二半圆槽(35)，所述第一半圆槽(34)与第二半圆槽(35)能够构成管体，管体内径略大于高压线外径，且管体上布有通孔；所述第一半圆槽(34)的内壁中设有第一加热机构(36)，所述第二半圆槽的内壁上设置有第二加热机构(37)。
2.根据权利要求1所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：所述第一加热机构(36)的加热温度高于所述第二加热机构(37)的加热温度。
3.根据权利要求1所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：所述第一弧槽(31)与第二弧槽(32)均具有保温性。
4.根据权利要求1所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：所述预置行走组件(1)包括：
预置仓(11)，预置套设在高压线上，且其底部预留有动力接口，且动力接口两侧对称设有螺孔；
导向轮(12)，至少为五组，且每组为上下对称设置的两个，各个所述导向轮(12)均与高压线接触，且各个所述导向轮(12)均转动设置在所述预置仓(11)中；以及
法兰(16)，为两个，且对称固定在所述预置仓(11)的两侧。
5.根据权利要求4所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：位于中部下方的三个导向轮(12)上均各自同轴设置有同步轮(13)，三个同步轮(13)以及驱动轮(15)之间采用同步带(14)传递动力，所述驱动轮(15)转动设置在所述预置仓(11)中且靠近动力接口位置处，且所述驱动轮(15)上同轴固定有从动齿轮。
6.根据权利要求5所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：所述能源动力组件(2)包括：
安装仓(21)，具有上开口；
连接环板(22)，固定在在所述安装仓(21)上方；
定位环板(23)，固定在连接环板(22)上，用于与动力接口同轴定位，且定位时，所述预置仓(11)与连接环板(22)之间还设置有限位环垫(24)，用于轴向距离定位；
以及锁紧螺栓(25)，为两个，用于螺纹连接在预置仓(11)中的螺孔内，进行角度定位。
7.根据权利要求6所述的一种电力工程用智能型高压线清理维护机器人，其特征在于：所述安装仓(21)中转动设置有驱动齿轮(26)，所述驱动齿轮(26)由外部电机驱动；所述安装仓(21)中还设置有能够为清理组件(3)提供清理动力以及为电机提供转动动力的能源部(27)。
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| CN113315030A (zh) | 2021-08-27 |
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