CN113311737B - 车载机器控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车载机器控制装置，减少车型扩展时的软件开发工时。车载机器控制装置(100)具备CPU(150)和存储器(160)。CPU(150)具有应用层(120)、中间件层(130)以及设备驱动程序单元(141)来作为软件结构。在中间件层(130)中安装有应用侧的第一通信包(131)和设备驱动程序侧的第二通信包(132)。在存储器(160)中保存有规定了第一通信包(131)与第二通信包(132)的连接关系的内部映射表(166a)以及规定了第一通信包(131)或第二通信包(132)与车载网络(CNW)的直接通信路径的外部映射表(166b)。

Description

车载机器控制装置
技术领域
在此公开的技术属于与车载机器控制装置有关的技术领域。
背景技术
近年，从国家层面正在推进自动驾驶系统的开发，车辆所具备的致动器几乎全部被电子控制。进行这些致动器的控制的控制装置大多具有依据AUTOSAR(AUTomotive OpenSystem Architecture：汽车开放系统架构)的标准的软件结构。
例如在专利文献1中公开了如下方法：关于具有经由运行时(runtime)环境连接的多个AUTOSAR软件组件的AUTOSAR软件系统，对AUTOSAR软件组件进行旁路(bypass)。
专利文献1：日本特开2012-133786号公报
发明内容
发明要解决的问题
另外，在如AUTOSAR那样的分层的软件架构中，应用(application)调用每个外围设备的设备驱动程序所提供的API(Application Programing Interface：应用程序接口)，进行与各I/O的交换。
在此，例如设想如下场合：某ECU(在此称为第一ECU)将经由I/O从车载机器获取到的传送数据传送到处于车载网络上的其它ECU(在此称为第二ECU)。在以往技术中，在第一ECU中，从I/O获取到的传送数据被输入到应用，在应用中执行与通信协议相应的传送数据的变换处理等，基于来自应用的指示而传送数据被传送到第二ECU。
于是，需要在应用的程序中嵌入对第二ECU的数据传送程序，例如如专利文献1的技术那样需要准备专用的应用。另外，在设备的连接目的地的端口改变、或者设备的I/O的信号形式、交换的信息的形式改变等情况下，需要变更涉及应用的API的调用的源代码，导致软件的开发工时增加。
在此公开的技术鉴于所述方面，其目的在于降低软件的开发工时。
用于解决问题的方案
为了解决所述问题，在此处公开的技术中，将具备存储部和控制车载机器的控制部的车载机器控制装置作为对象，所述控制部具有如下部分来作为软件结构：应用层，安装有用于实现关于所述车载机器的各种功能的应用；设备驱动程序，将从应用接收到的指令变换为硬件用的指令；以及中间件层，安装有用于与所述应用交换数据的一个或多个第一通信包以及用于与所述设备驱动程序交换数据的多个第二通信包，在所述存储部中保存有能够改写的内部映射表和能够改写的外部映射表，该内部映射表规定了各个所述第一通信包与所述第二通信包的连接关系，该外部映射表规定了所述第一通信包或所述第二通信包与连接于所述中间件层的通信网络的直接通信路径，在所述中间件层中，基于所述内部映射表和所述外部映射表生成通信路径。
根据本方式，在想要将由车载机器控制装置获取到的数据在连接于中间件层的通信网络上所连接的车载机器中使用的情况下，能够不经由应用而交换数据，因此能够提高车载机器控制装置的处理速度。并且，不需要为了变更由车载机器获取到的获取数据的目的地而准备或执行应用。由此，能够大幅降低软件的开发工时。
发明的效果
如以上说明的那样，根据在此公开的技术，能够提高车载机器控制装置的处理速度。另外，能够大幅降低软件开发的工时。
附图说明
图1是表示车辆控制系统的结构例的图。
图2A是表示实施方式的车载机器控制装置的结构例的图。
图2B是表示实施方式的车载机器控制装置的结构例的图。
图3是表示比较例的车载机器控制装置的结构例的图。
附图标记说明
100：车载机器控制装置；
120：应用层；
121：应用；
130：中间件层；
131：第一通信包；
132：第二通信包；
141a：ADC驱动程序(设备驱动程序)；
141b：DIO驱动程序(设备驱动程序)；
141d：PWM驱动程序(设备驱动程序)；
150：CPU(控制部)；
160：存储器(存储部)；
166a：内部映射表；
166b：外部映射表
具体实施方式
以下，关于例示性的实施方式，参照附图详细地进行说明。
(车辆控制系统)
图1是表示车辆控制系统的结构例的图。图1的车辆控制系统搭载于车辆1，具备按车辆1的每个规定的区域配置的多个区域ECU 40以及统一管理多个区域ECU 40的中央运算装置10。在本实施方式的车辆控制系统中，示出了将车辆1分为6个区域并在各区域设置有区域ECU 40的例子。区域ECU 40构成为能够连接车载机器。另外，区域ECU 40具有作为对经由车内的网络(以下称为车载网络CNW)传输的信息进行中继的网络集线器装置的功能。在本实施方式中，设车载网络CNW是依据CAN协议的环状网络。此外，关于车载网络CNW的通信方式不特别限定，车载网络CNW也可以是依据CAN通信协议以外的通信协议(例如以太网(注册商标)的协议)的网络。
以下，为了便于说明，有时将配置于车辆1的左前侧的左前区域的区域ECU 40称为第一区域ECU 41，将配置于车辆1的左后侧的左后区域的区域ECU 40称为第二区域ECU 42。另外，第一区域ECU 41与第二区域ECU 42之间通过CAN总线L2被连接。
〈车载机器〉
车载机器20具备包括传感器设备200和信号接收设备的输入机器以及致动器300。
《传感器设备、信号接收设备》
传感器设备200例如包括：(1)多个摄像机201，设置于车辆1的车身等且对车外环境进行摄影；(2)多个雷达202，设置于车辆1的车身等且对车外的目标等进行探测；(3)位置传感器(省略图示)，利用全球定位系统(Global Positioning System：GPS)检测车辆1的位置(车辆位置信息)；(4)车辆状态传感器(省略图示)，由车速传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器等检测车辆的行为的传感器类的输出构成，获取车辆1的状态；(5)乘客状态传感器，由车内摄像机203等构成，获取车辆1的乘客的状态；(6)驾驶操作传感器206，检测驾驶员的驾驶操作；以及(7)传感器211(以下称为无钥匙传感器211)，用于使无钥匙装置工作。驾驶操作传感器206例如包括加速器开度传感器、转向角传感器、制动器油压传感器等。无钥匙传感器211例如包括接收来自无钥匙遥控器80的开锁/上锁信号的接收装置以及探测持有钥匙的驾驶员接近或触摸门把手的人体感应传感器。另外，传感器设备200中包括检测由乘客进行的操作的开关。开关例如包括用于供乘客对电动门进行开闭的门开闭开关212、用于使电动车窗动作的开关、玻璃清洗液液面开关、脚踏开关等。
信号接收设备例如包括接收来自外部的网络、其它车辆的信号的接收装置。
《致动器》
致动器300包括驱动系统的致动器、转向系统的致动器、制动系统的致动器等。作为驱动系统的致动器的例子，可列举发动机、变速器、马达。作为制动系统的致动器的例子，可列举制动器。作为转向系统的致动器的例子，可列举转向器。另外，致动器300例如包括用于锁定侧门的门锁定装置301、通过电动方式使门开闭的门开闭装置302、控制前照灯FL的点亮的点亮控制装置310、气囊装置311、音响装置312等。
〔车载机器控制装置〕
车载机器控制装置100搭载于一个或多个区域ECU 40。即，车载机器控制装置100既可以搭载于全部区域ECU，也可以搭载于一部分区域ECU。另外，车载机器控制装置100既可以搭载于(1)中央运算装置10，也可以搭载于(2)连接在区域ECU 40的下级的、为了专用于各致动器而设置的专用ECU(省略图示)。作为专用ECU，例如例示用于驱动发动机的发动机驱动用ECU。中央运算装置10和各ECU既可以由单一的IC(Integrated Circuit：集成电路)构成，也可以由多个IC构成。
图2A和图2B是表示车载机器控制装置100的结构例的框图。车载机器控制装置100例如由CPU 150(处理器)和存储器160构成。在本实施方式中，设图2A的车载机器控制装置100搭载于第一区域ECU 41，图2B的车载机器控制装置100搭载于第二区域ECU 42。在图2A和图2B中，车载机器控制装置100的硬件和软件的基本结构相同，对共同的结构附加了共同的附图标记。另外，关于在图2A和图2B中共同的结构，在说明中有时统一记载为图2，省略个别的说明。
〈CPU〉
CPU 150通过从存储器160读出并执行程序162来进行各种处理。具体地说，例如读出由传感器设备200检测出的检测数据，或者为了实现各种功能而进行各种运算处理，或者生成并输出用于控制致动器300的控制信号。CPU 150是控制部的一例。此外，关于CPU 150的具体的方式不特别限定。例如，既可以通过微型计算机(所谓的微机)来实现，也可以通过SoC(System-on-Chip：片上系统)来实现。
《硬件》
CPU 150具备按照保存在存储器160中的程序执行各种运算处理的运算部和外围设备功能单元180来作为硬件结构。在此所说的外围设备是指将与中央运算装置10和/或区域ECU 40进行组合来使用的车载机器20。
外围设备功能单元180具备用于使外围设备、即车载机器20发挥功能的一个或多个外围设备功能部181。如图2所示，外围设备功能部181中例如包括模拟数字转换器181a(以下称为ADC 181a)、数字输入部181b、数字输出部181c以及PWM控制部181d。此外，作为外围设备功能部181，既可以搭载图2的结构181a～181d的一部分，也可以包括其它结构。此外，以下，在将ADC 181a、数字输入部181b、数字输出部181c以及PWM控制部181d的各外围设备功能不特别区分地说明的情况下，仅记载为外围设备功能部181。
外围设备功能部181分别具有多个通道。构成为对各通道能够连接车载机器20的输入输出部(例如I/O连接用的连接器)。在图2中示出了如下例子：作为上述通道，针对ADC181a设置有输入用的通道CHa1、CHa2，针对数字输入部181b设置有输入用的通道CHb1、CHb2，针对数字输出部181c设置有输出用的通道CHc1、CHc2，针对PWM控制部181d设置有输出用的通道CHc1、CHc2。此外，通道数不限定于2个，也可以是3个以上。另外，也可以在单一的外围设备功能部181中设置输入用和输出用这两方的通道。
《软件》
CPU 150具有最上层的应用层120、位于应用层的下层的中间件层(Middlewarelayer)130以及位于中间件层130的下层的设备驱动程序层140来作为软件结构。CPU 150也可以采用依据所谓的AUTOSAR的软件结构。在该情况下，应用层120对应于AUTOSAR的应用层，例如由一个或多个SWC(Software Component：软件组件)模块构成。另外，中间件层130和设备驱动程序层140相当于BSW(Basic Software：基本软件)，设备驱动程序层140相当于MCAL(Microcontroller Abstraction Layer：微控制器抽象层)。此外，也可以将中间件层130作为Complex Driver(复杂驱动)安装。
在应用层120中安装用于实现针对车载机器20的各种功能的应用121。应用121能够采用周知结构的应用。作为应用121的具体例，稍后进行说明。
在设备驱动程序层140中安装将从应用121接收到的指令变换为硬件用的指令的设备驱动程序单元141。
在设备驱动程序单元141中安装包括在外围设备功能单元180中的每个外围设备功能部181的设备驱动程序。如前所述，在图2的例子中，作为外围设备功能部181，包括ADC181a、数字输入部181b、数字输出部181c以及PWM控制部181d。因此，设备驱动程序单元141中包括作为用于ADC 181a的设备驱动程序的ADC驱动程序141a、作为用于数字输入部181b和数字输出部181c的设备驱动程序的DIO驱动程序141b以及作为用于PWM控制部181d的设备驱动程序的PWM驱动程序141d。即，ADC驱动程序141a连接于ADC 181a，DIO驱动程序141b连接于数字输入部181b和数字输出部181c，PWM驱动程序141d连接于PWM控制部181d。
另外，设备驱动程序单元141中包括用于与车载网络CNW连接的通信驱动程序141e。通信驱动程序141e依据车载网络CNW的通信协议。例如，在依据CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)协议来构成了车载网络的情况下，设置CAN驱动程序来作为通信驱动程序141e。此外，能够应用本公开的技术的车载网络的通信协议不限定于CAN，例如也可以是以太网等其它通信协议。
设备驱动程序是具有硬件依赖性的软件。一般来说，在设备驱动程序层140中还安装不依赖于硬件的软件(例如操作系统等)，但是与本申请发明的关联性低，因此在本实施方式中省略了图示和说明。
中间件层130安装映射模块134，该映射模块134包括用于与应用121交换数据的一个或多个第一通信包131、用于与设备驱动程序交换数据的一个或多个第二通信包132以及用于与车载网络交换数据的外部通信包133。
在图2的例子中，作为第一通信包131，安装有IO_1、IO_2、…IO_X(X是自然数)。作为第二通信包132，安装有：(1)用于与ADC驱动程序141a交换数据的ADC_1、ADC_2、…ADC_L(L是自然数)；(2)用于与DIO驱动程序141b交换数据的DI_1、DI_2、…DI_M(M是自然数)和DO_1、DO_2、…DO_N(N是自然数)；以及(3)用于与PWM驱动程序141d交换数据的PWM_1、PWM_2、…PWN_Q(Q是自然数)。作为外部通信包133，安装有SIG_A、SIG_B。
在此，外部通信包133为了向车载网络传送数据而成为适合于车载网络CNW的包结构。例如在车载网络CNW是CAN的情况下，通信包SIG_A、SIG_B构成为能够经由通信驱动程序141e在与其它区域ECU 40、中央运算装置10之间进行依据CAN通信协议的通信。更具体地说，在通信包SIG_A、SIG_B中，例如为了制作CAN通信的“标准格式”或“扩展格式”的数据帧而实施从传感器设备200获取到的数据的大小调整处理、形式变换等数据加工处理后进行保存。关于上述的大小调整处理、数据加工处理，例如既可以在代码区161中定义，也可以在数据区165中以能够改写的形式等进行保存。
另外，虽然没有具体地进行图示，但是在图2中存在以下的连接关系。通信包ADC_1连接于ADC 181a的通道CHa1，通信包ADC_2连接于ADC 181a的通道CHa2。通信包DI_1连接于数字输入部181b的通道CHb1，通信包DI_2连接于数字输入部181b的通道CHb2。通信包DO_1连接于数字输出部181c的通道CHc1，通信包DO_2连接于数字输出部181c的通道CHc2。通信包PWM_1连接于PWM控制部181d的通道CHd1，通信包PWM_2连接于PWM控制部181d的通道CHd2。
映射模块134基于保存在存储器160中的内部映射表166a生成应用层120与设备驱动程序的通信路径。另外，基于外部映射表166b生成第一通信包131或第二通信包132与外部通信包133的通信路径。关于个别的通信路径的生成例，稍后进行说明。
此外，虽然未图示，但是在中间件层130中也可以在应用层120与映射模块134之间安装有运行时环境(RTE)。运行时环境构成为将应用121与安装在设备驱动程序层140中的软件进行抽象化来连接。
〈存储器〉
存储器160具备存储有用于使CPU 150动作的程序162的代码区161以及存储CPU150中的处理结果和映射表166等数据的能够改写的数据区165来作为存储区。
《代码区》
在代码区中，例如在车载机器控制装置100的设计阶段将预先制作的程序162进行编译后安装。例如在图2A的事例中，在第一区域ECU 41的代码区161中保存有用于使第一区域ECU 41的应用121动作的程序162。例如在图2B的事例中，在第二区域ECU 42的代码区161中保存有用于使第二区域ECU 42的应用121动作的程序162。
此外，在本实施方式中，设第一区域ECU 41不使用无钥匙传感器211和门开闭开关212的输出。因而，设在第一区域ECU 41的代码区161中不包括基于无钥匙传感器211和门开闭开关212的与致动器300的控制有关的处理。关于后述的图3也同样。另一方面，设第二区域ECU 42使用第一区域ECU 41中的检测结果进行左侧门的控制。因而，在第二区域ECU42的代码区161中保存有获取无钥匙传感器211的检测结果和门开闭开关212的操作结果的输入数据的程序以及基于该输入数据的门锁定装置301和门开闭装置302的控制程序。
《数据区》
如前所述，在数据区165中保存有映射表166。映射表166包括内部映射表166a和外部映射表166b。此外，为了便于理解发明，将内部映射表166a和外部映射表166b分开进行规定，但是作为数据或数据区，两个映射表166a、166b不需要被明确地分离。例如，也可以是内部映射表166a和外部映射表166b在数据区165内混杂地配置或混合地配置。另外，也可以针对单一单元的数据(例如单一的程序代码)包含内部映射表166a和外部映射表166b这两方的信息。
内部映射表166a是规定了第一通信包131与第二通信包132的连接关系的表。更具体地说，例如在存在多个第一通信包131和多个第二通信包132的情况下，规定了作为各自的连接对象的通信包。在图2A的事例中规定了：通信包IO_1的连接对象是通信包ADC_1，通信包IO_2的连接对象是通信包DI_2。在图2B的事例中规定了：通信包IO_3的连接对象是通信包DO_1，通信包IO_X的连接对象是通信包PWM_1。此外，也可以是第一通信包131和第二通信包132中的某一方是单一的包。
外部映射表166b是规定了第一通信包131或第二通信包132与车载网络CNW的直接通信路径的表。更具体地说，规定了第一通信包131或第二通信包132与外部通信包133的通信路径。在图2A的事例中规定了：通信包IO_1的连接对象是通信包SIG_A，通信包IO_2的连接对象是通信包SIG_B。在图2B的事例中规定了：通信包IO_1的连接对象是通信包SIG_A，通信包IO_2的连接对象是通信包SIG_B。
〔车载机器控制装置的动作例〕
接着，使用图2A和图2B说明车载机器控制装置100的动作的一例。如前所述，设图2A的车载机器控制装置100搭载于第一区域ECU 41，图2B的车载机器控制装置100搭载于第二区域ECU 42。另外，第一区域ECU 41和第二区域ECU 42的各通信包SIG_A、SIG_B构成为能够在第一区域ECU 41与第二区域ECU 42之间经由车载网络CNW来与搭载于对方的ECU的对应的通信包SIG_A、SIG_B发送接收通信包。关于通信包SIG_A、SIG_B彼此的双向通信(相互间的数据的发送接收)，能够应用周知技术。具体地说，例如在将车载网络设为CAN通信的情况下，不管有无数据都周期性地发送通信包，或者根据规定的触发来发送通信包。上述的通信包SIG_A、SIG_B能够应对这两方，成为与这样的包通信对应的结构。
对第一区域ECU 41主要连接配置于车辆1的左前区域的传感器设备200和致动器300。在图1中，示出了对第一区域ECU 41连接了对车辆左侧进行摄像的摄像机201、无钥匙传感器211以及门开闭开关212的例子。如图2A所示，无钥匙传感器211连接于ADC 181a的通道CHa1，门开闭开关212连接于数字输入部181b的通道CHa2。在图2A中，省略了摄像机201的图示。
对第二区域ECU 42主要连接配置于车辆1的左后区域的传感器设备200和致动器300。在图1中，示出了对第二区域ECU 42连接了用于检测车辆左后方的障碍物的雷达202、用于锁定左侧门的门锁定装置301、用于通过自动方式使左侧门开闭的门开闭装置302以及音响装置312的例子。如图2B所示，门锁定装置301连接于数字输出部181c的通道CHc1，门开闭装置302连接于PWM控制部181d的通道CHd1。在图2B中，省略了雷达202和音响装置312的图示。
首先，说明在图2A的第一区域ECU 41中进行的无钥匙传感器211的读出处理。当从通道CHa1接收到来自无钥匙传感器211的检测信号时，检测信号经由ADC驱动程序141a作为通信包ADC_1被发送到映射模块134。在映射模块134中，首先，应用内部映射表166a，通信包ADC_1被发送到通信包IO_1。接着，应用外部映射表166b，通信包IO_1被发送到通信包SIG_A。如前所述，第一区域ECU 41的通信包SIG_A构成为经由通信驱动程序141e向第二区域ECU42的通信包SIG_A发送数据。
接着，说明在图2A的第一区域ECU 41中进行的门开闭开关212的读出处理。当从通道CHb2接收到来自门开闭开关212的检测信号时，检测信号经由DIO驱动程序141b作为通信包DI_2被发送到映射模块134。在映射模块134中，首先，应用内部映射表166a，通信包DI_2被发送到通信包IO_2。接着，应用外部映射表166b，通信包IO_2被发送到通信包SIG_B。如前所述，第一区域ECU 41的通信包SIG_B构成为经由通信驱动程序141e向第二区域ECU 42的通信包SIG_B发送数据。
通过这样，无钥匙传感器211的检测信号和门开闭开关212的检测信号不经由第一区域ECU 41的应用121而被发送到第二区域ECU 42。
在图2B的第二区域ECU 42中，当从第一区域ECU 41接收到无钥匙传感器211的检测信号时，该接收信号经由通信驱动程序141e被保存到通信包SIG_A。在映射模块134中，首先，应用外部映射表166b，通信包SIG_A被发送到通信包IO_1。通信包IO_1是由应用121读出。在第二区域ECU 42的应用121中，基于从第一区域ECU 41接收到的无钥匙传感器211的检测信号将关于门锁定装置301的上锁/开锁处理的命令进行封包化，并将其作为通信包IO_3发送到映射模块134。在映射模块134中，应用内部映射表166a。如前所述，在内部映射表166a中，通信包IO_3连接于通信包DO_1。由此，基于应用121的命令，DIO驱动程序141b进行动作，执行门锁定装置301的上锁或开锁。
同样地，在图2B的第二区域ECU 42中，当从第一区域ECU 41接收到门开闭开关212的检测信号时，该接收信号经由通信驱动程序141e被保存到通信包SIG_B。在映射模块134中，首先，应用外部映射表166b，通信包SIG_B被发送到通信包IO_2。通信包IO_2是由应用121读出。在第二区域ECU 42的应用121中，基于从第一区域ECU 41接收到的开闭开关212的检测信号将关于左侧门的开闭处理的命令进行封包化，并将其作为通信包IO_4发送到映射模块134。在映射模块134中，应用内部映射表166a。如前所述，在内部映射表166a中，通信包IO_4连接于通信包PWM_1。由此，基于应用121的命令，PWM驱动程序141d进行动作，门开闭装置302被驱动，执行左侧门的开闭控制。此外，在上述实施方式中，设通信包SIG_B被发送到通信包IO_2并由应用121读出，但是不限定于此。例如也可以设为：在映射模块134中，将通信包SIG_B不经由应用121而发送到通信包PWM_1，并从通信包PWM_1向PWM驱动程序141d发送通信包SIG_B。在这样的不经由应用121而进行处理的情况下，也可以从区域ECU 40去掉应用层120。在该情况下，也可以去掉第一通信包131，准备将外部通信包133与第二通信包132进行连接的映射表，基于该映射表执行路由选择。
〔比较例〕
在图3中示出与图2A的结构的比较例。此外，关于在图2A和图3中共同的结构，使后2位的数字或后2位及其后的符号相同。例如，车载机器控制装置500相当于车载机器控制装置100。
在图3中，作为中间件层530安装有单一的通信包。另外，应用121直接连接于用于进行CAN通信的通信驱动程序541e。除此以外的结构与图2A共同。
具体地说，在图3的程序562中，在代码区561中安装用于使CPU 550动作的处理内容。在程序562中，关于发送各处理内容的中间件层530中的通信包，一并设定外围设备功能部181中的连接目的地通道。通过设为这样的结构，能够实现与上述实施方式同样的动作。
另一方面，在图3的结构中，从通道CHa1输入到ADC 581a的无钥匙传感器211的检测信号经由ADC驱动程序541a和通信包ADC_1被输入到应用521。然后，从应用521经由通信驱动程序541e向车载网络CNW输出无钥匙传感器211的检测信号。同样地，从通道CHb2输入到数字输入部581b的门开闭开关212的检测信号经由DIO驱动程序541b和通信包DI_2被输入到应用521，从应用521经由通信驱动程序541e向车载网络CNW输出门开闭开关212的检测信号。
如以上那样，在本实施方式的车载机器控制装置100中，CPU 150具有应用层120、中间件层130以及设备驱动程序单元141来作为软件结构。而且，在中间件层130中安装有用于与应用交换数据的第一通信包131以及用于与设备驱动程序交换数据的第二通信包132。而且，在存储器160中保存有规定了第一通信包131与第二通信包132的连接关系的能够改写的内部映射表166a以及规定了第一通信包131或第二通信包132与连接于中间件层130的车载网络CNW的直接通信路径的能够改写的外部映射表166b。在中间件层130中，基于内部映射表166a和外部映射表166b，不经由应用121而在中间件层130中以封闭的形式生成各通信包与车载网络CNW的通信路径。
由此，例如在想要将由连接于第一区域ECU 41的车载机器20(例如传感器设备200)得到的数据在用车载网络CNW连接的其它区域ECU 40(例如第二区域ECU 42)中使用的情况下，在第一区域ECU 41中，无需进行利用应用121的程序代码的准备而能够向车载网络CNW传输数据。另外，如上所述，在想要将由区域ECU 40得到的获取数据在用车载网络CNW连接的其它区域ECU 40中使用的情况下，不需要为了变更获取数据的目的地而准备或执行应用121。由此，能够简化软件的设计工序和验证工序，能够大幅降低软件的开发工时。另外，能够不经由应用121而在区域ECU40间交换数据，因此能够提高车载机器控制装置100的处理速度。
在此公开的技术不限于前述的实施方式，在不脱离权利要求书的主旨的范围内能够进行代用。另外，前述的实施方式只不过是例示，不应该限定性地解释本公开的范围。本公开的范围是由权利要求书定义的，属于权利要求书的均等范围的变形、变更全部都在本公开的范围内。
例如，在上述实施方式中，设在外部映射表166b中规定了外部通信包133与第一通信包131的连接关系，但是不限定于此。例如，在外部映射表166b中也可以规定外部通信包133的结构要素与第二通信包132的结构要素的连接关系。另外，在外部映射表166b中，也可以规定外部通信包133的结构要素与第一通信包131的结构要素的连接关系、外部通信包133的结构要素与第二通信包132的结构要素的连接关系这两方。
产业上的可利用性
在此公开的技术在设计车载机器控制装置时有用。

Claims (1)

1.一种车载机器控制装置，具备存储部和控制车载机器的控制部，其特征在于，
所述控制部具有如下部分来作为软件结构：
应用层，安装有用于实现关于所述车载机器的各种功能的应用；
设备驱动程序，将从应用接收到的指令变换为硬件用的指令；以及
中间件层，安装有与所述应用交换数据的一个或多个第一通信包、以及与所述设备驱动程序交换数据的多个第二通信包，
在所述存储部中保存有：能够改写的内部映射表，该内部映射表规定了各个所述第一通信包与所述第二通信包的连接关系；以及能够改写的外部映射表，该外部映射表规定了所述第一通信包或所述第二通信包与连接于所述中间件层的通信网络的直接通信路径，
在所述中间件层中，基于所述内部映射表和所述外部映射表生成通信路径。
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