CN113301500B - 一种用于港口码头的无线定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于港口码头的无线定位方法，包括在待定位夹爪和负压漏斗上安装定位组件、定义获得的坐标值、判断坐标值的大小是否在一定范围内、根据实际情况进行判断是否需要开启负压漏斗中满负荷运行的负压风机，还是待机状态的负压风机，并确定待定位夹爪的开合时机；本发明提供了一种能够配合负压风机实现开合的待定位夹爪的用于港口码头的无线定位方法，具有节约能源、效率高等优点。

Description

一种用于港口码头的无线定位方法

技术领域

本发明涉及一种无线定位的技术领域，尤其涉及一种用于港口码头的无线定位方法。

背景技术

随着环保要求的日趋渐紧，散货装卸的粉尘为题也越来越严重。为了满足环保要求，很多港口码头装备有除尘漏斗，通过漏斗中的负压风机来吸除装卸过程中产生的粉尘污染。然而除尘漏斗的除尘效果和夹爪的打开位置有着密切的关联。除尘漏斗要求夹爪要在漏斗吸风口附近打开，才能最大限度的除尘。但是由于现场设备体积较大，起重机司机受视觉范围现在，往往不能在合适的位置打开夹爪，造成除尘漏斗效果不稳定，不能达到预期的效果。而负压漏斗的大功率负压风机，因为没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，容易造成能源的浪费。

另外，负压漏斗的大功率负压风机，因为没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，容易造成能源的浪费。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种配合夹爪使用的用于港口码头的无线定位方法，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够配合夹爪实现开合的用于港口码头的无线定位方法。

本发明的用于港口码头的无线定位方法，包括以下步骤：

S1、安装定位组件：

在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、 d四个点位基站；

S2、定义坐标值：

所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；

S3、判断方法：

①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、 Yo同时满足以下四个条件：

Xo>0,

Yo>0,

Xo<Xc,

Yo<Yc,

此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc 和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；

②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：

获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；

根据勾股定理获取四个方程式：

Xe²+Ye²+oe²＝ae²；

(ad-Xe)²+Ye²+oe²＝de²；

Xe²+(ab-Xe)²+oe²＝be²；

(ad-Xe)²+(ab-Xe)²+oe²＝ce²；

其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由所述无线电子标签获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；

S4、操作过程：

在实际操作中，a、 b、 c、 d构成所述除尘漏斗口的漏斗口平面区域，e点在所述漏斗口平面内投影后可以通过所述步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面，进而判断是否启动负压风机进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗内的下料区域，进而判断是否通过所述待定位夹爪进行开合下料。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，还包括用于控制所述待定位夹爪开合以及所述负压风机进入满负荷状态或者待机状态的 PLC变频控制器。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述无线电子标签接收四个所述无线基站发出的无线微波信号，并将其转换成电信号，并将所述电信号即时传送至所述PLC变频控制器。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述步骤S3中oe＝Ze的oe值可以通过PLC变频控制器中的计算机模块进行计算，将获得的高度信号反馈给所述PLC变频控制器中的显示器。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，所述步骤S4 中是通过e点的Ze值来判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面中，若Ze＝0则表示所述除尘漏斗进入所述漏斗口平面内，控制所述除尘漏斗内的负压风机启动并进入满负载状态，若Ze＜0则表示所述除尘漏斗进入位于所述漏斗口平面下方的所述下料区域，若Ze＞0则表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面，控制所述除尘漏斗内的负压风机进入待机状态。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，所述下料区域是位于所述负压漏斗内的料口平面以及所述料口平面向上投射在所述漏斗口平面内的投射区域之间形成的立体三维区域。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述负压漏斗的漏斗口处形成的所述漏斗口平面为正方形，所述负压漏斗内位于所述漏斗口下方的下料口处形成的所述料口平面为圆形。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述料口平面是内径为r的圆形，所述投射区域中的定位点(Xd，Yd)在XY轴区域内的坐标值的范围分别为Xt＜Xd＜Xt+r和Yt＜Yd＜Yt+r，其中Xt是所述投射区域内最靠近Y轴的点在X轴上的坐标值，Yt是所述投射区域上最靠近X轴的点在Y轴上的坐标值，位于所述下料区域中的所述待定位夹爪的坐标值应满足 Xt＜Xe＜Xt+r、Yt＜Ye＜Yt+r和Ze＜0。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述步骤S3中，在所述待定位夹爪进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，Ze≥0。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，所述除尘漏斗的四个角上分别安装四个环绕所述除尘漏斗上漏斗口平面的无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、环保：通过除尘漏斗中的负压风机来吸除装卸过程中产生的粉尘污染；

2、除尘效果好：由于除尘漏斗的除尘效果和待定位的夹爪的打开位置有着密切的关联，本申请提供的一种能够配合夹爪实现开合的用于港口码头的无线定位方法可以定位待定位夹爪和除尘漏斗之间的相对位置，这样待定位夹爪可以在除尘漏斗内的料口平面附近打开，进行最大限度的除尘；

3、节能：由于除尘漏斗上安装的大功率负压风机没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，会造成能源的浪费，本申请提供的无线定位方法可以通过无线定位待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置，控制负压风机的开启和关闭，节约了能源。

本发明提供的用于港口码头的无线定位方法是一种待定位夹爪配合除尘漏斗，精确计算相对位置，进而实现精确度高的待定位夹爪的夹持、吊运、开钳等动作以及精确控制除尘漏斗内的负压风机的运行状态。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法中待定位夹爪进入漏斗口平面正上方之前的结构示意图；

图2是图1中待定位夹爪的结构示意图；

图3是图1中除尘漏斗的结构示意图；

图4是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法中待定位夹爪进入漏斗口平面正上方的结构示意图；

图5是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法中待定位夹爪进入料口平面正下方的下料区域中的结构示意图；

图6是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法中步骤S2的示意图；

图7是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法中除尘漏斗的俯视图；

图8是本发明的一种用于港口码头的无线定位方法的流程示意图。

1 待定位夹爪 2 无线电子标签

3 a点位基站 4 b点位基站

5 c点位基站 6 d点位基站

7 漏斗口平面 8 料口平面

9 除尘漏斗 10 负压风机

11 定位区域

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1至图8所示的一种用于港口码头的无线定位方法，本发明的用于港口码头的无线定位方法，包括以下步骤：

S1、安装定位组件：

在待定位夹爪1上安装无线电子标签2，形成待定位夹爪1上的定位标签e，在除尘漏斗9的四个角上分别安装无线基站，四个无线基站分别形成a、b、c、 d四个点位基站；

S2、定义坐标值：

步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面7上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于漏斗口平面7的向上射线为Z轴正方向，以e点在漏斗口平面7内的投影点o来判断待定位夹爪1和除尘漏斗9的相对位置；

S3、判断方法：

①当判断待定位夹爪1是否进入除尘漏斗9的漏斗口平面7正上方的定位区域11时，此时需要以待定位夹爪1的e点在漏斗口平面7内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：

Xo>0,

Yo>0,

Xo<Xc,

Yo<Yc,

此时e点和漏斗口平面7内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc 和Yc分别代表c点在漏斗口平面7内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示待定位夹爪1离开除尘漏斗9的漏斗口平面7正上方的定位区域11；

②当判断待定位夹爪1是否进入除尘漏斗9的漏斗口平面7正下方时，此时通过计算oe值来判断：

获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；

根据勾股定理获取四个方程式：

Xe²+Ye²+oe²＝ae²；

(ad-Xe)²+Ye²+oe²＝de²；

Xe²+(ab-Xe)²+oe²＝be²；

(ad-Xe)²+(ab-Xe)²+oe²＝ce²；

其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由无线电子标签2获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；

S4、操作过程：

在实际操作中，abcd构成除尘漏斗9口的漏斗口平面7区域，e点在漏斗口平面7内投影后可以通过步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze 判断待定位夹爪1是否进入除尘漏斗9的漏斗口平面7，进而判断是否启动负压风机10进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断待定位夹爪1 是否进入除尘漏斗9内的下料区域，进而判断是否通过待定位夹爪1进行开合下料。

由于起重机司机在操作待定位夹爪1时，受到视觉限制，很难判断待定位夹爪1的高度位置，因此oe可以辅助起重机司机获得待定位夹爪1的高度信号，通过Xe、Ye和Ze判断待定位夹爪1是否接近除尘漏斗9的漏斗口平面7的正上方，当待定位夹爪1进入漏斗口平面7的正上方后，下降的待定位夹爪1依次穿过漏斗口平面7到达下料区域，当Ze＞0时，PLC变频控制器控制除尘漏斗9内的负压风机10全负荷运行，当Ze＜0后表示待定位夹爪1进入除尘漏斗 9内的下料区域内，此时，反馈信号给起重机司机，同时PLC变频控制器控制待定位夹爪1的开合，在负压风机10全负荷开启的状态下，在下料区域内进行下料。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，为了方便控制负压风机10的自动开启并处于全负荷的运行状态还是待机状态，还包括用于控制待定位夹爪1开合以及负压风机10进入满负荷状态或者待机状态的PLC变频控制器。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，无线电子标签2接收四个无线基站发出的无线微波信号，并将其转换成电信号，并将电信号即时传送至PLC变频控制器，这样，可以实时接收电信号并通过PLC变频控制器来计算待定位夹爪1上e点的坐标值Xe、Ye和Ze，从而通过oe的值来判断待定位夹爪1是否进入下料区域。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，步骤S3 中oe＝Ze的oe值可以通过PLC变频控制器中的计算机模块进行计算，将获得的高度信号反馈给PLC变频控制器中的显示器，可以在显示器上显示待定位夹爪 1的实时位置。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，步骤S4中是通过e点的Ze值来判断待定位夹爪1是否进入除尘漏斗9的漏斗口平面7中，若Ze＝0则表示除尘漏斗9进入漏斗口平面7内，控制除尘漏斗9内的负压风机10启动并进入满负载状态，若Ze＜0则表示除尘漏斗9进入位于漏斗口平面 7下方的下料区域，若Ze＞0则表示待定位夹爪1离开除尘漏斗9的漏斗口平面7，控制除尘漏斗9内的负压风机10进入待机状态，这样，一方面可以对用于装卸物料的待定位夹爪1的位置进行定位，当待定位夹爪1接近除尘漏斗9，进入除尘漏斗9上漏斗口平面7的正下方的下料区域内时，由PLC变频控制器，启动负压风机10，使其满负载运行，当抓斗完成卸料，离开下料区域后，由PLC 变频控制器，使负压风机10处于低功耗运行。另一方面，当待定位夹爪1在漏斗口平面7上方移动时，此时的Ze是大于0的，因此不能卸货，必须在Ze＜0 时，且根据Xe和Ye判断待定位夹爪1穿过漏斗口平面7，并且下降到料口平面8正上方的下料区域时，才能打开待定位夹爪1进行卸料。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法进行改进，下料区域是位于负压漏斗内的料口平面8以及料口平面8向上投射在漏斗口平面7内的投射区域之间形成的立体三维区域，此立体三维区域可以通过步骤S3进行计算e 点的坐标值Xe、Ye和Ze，并通过已知的除尘漏斗9内的下料口处的料口平面8 的内径结合Xe、Ye和Ze的值来判断待定位夹爪1是否位于此立体三维区域内。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，为了方便通过除尘漏斗9内的下料口处打开待定位夹爪1进行卸料，负压漏斗的漏斗口处形成的漏斗口平面7为正方形，负压漏斗内位于漏斗口下方的下料口处形成的料口平面8为圆形。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，料口平面8是内径为r的圆形，投射区域中的定位点(Xd，Yd)在XY轴区域内的坐标值的范围分别为Xt＜Xd＜Xt+r和Yt＜Yd＜Yt+r，其中Xt是投射区域内最靠近Y轴的点在X轴上的坐标值，Yt是投射区域上最靠近X轴的点在Y轴上的坐标值，位于下料区域中的待定位夹爪1的坐标值应满足Xt＜Xe＜Xt+r、Yt＜ Ye＜Yt+r和Ze＜0，这样，根据已知的料口平面8的内径的大小，结合e点的坐标值以及e点投射在漏斗口平面7内的定位点d的坐标值计算下料区域的坐标值范围，从而判断待定位夹爪1是否进入到料口区域内。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，步骤S3 中，在待定位夹爪1进入除尘漏斗9的漏斗口平面7正上方的定位区域11时， Ze≥0，这样，当Ze＞0时，PLC变频控制器控制除尘漏斗9内的负压风机10 处于满负荷运行状态，另外当Ze＝0时，说明待定位夹爪1位于漏斗口平面7内，在待定位夹爪1持续下降到Ze＜0的位置的下料区域内时，可以打开待定位夹爪1进行卸料，卸料完成后，Ze由小到大变化，直至通过待定位夹爪1上e点的Xe和Ye的大小判断待定位夹爪1在Ze＞0的前提下，离开漏斗口平面7正上方的定位区域11的区域后，PLC变频控制器控制除尘漏斗9内的负压风机10 处于待机状态。

对本发明提供的一种用于港口码头的无线定位方法做进一步改进，除尘漏斗9的四个角上分别安装四个环绕除尘漏斗9上漏斗口平面7的无线基站，四个无线基站分别依次形成a、b、c、d四个点位基站，这样，可以通过a、b、c、 d四个点位基站可以和待定位夹爪1上的无线电子标签2之间的相对位置来计算待定位夹爪1上e点的坐标值。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、环保：通过除尘漏斗9中的负压风机10来吸除装卸过程中产生的粉尘污染；

2、除尘效果好：由于除尘漏斗9的除尘效果和待定位的夹爪的打开位置有着密切的关联，本申请提供的一种能够配合夹爪实现开合的用于港口码头的无线定位方法可以定位待定位夹爪1和除尘漏斗9之间的相对位置，这样待定位夹爪1可以在除尘漏斗9内的料口平面8附近打开，进行最大限度的除尘；

3、节能：由于除尘漏斗9上安装的大功率负压风机10没有相关的信号的指引，一直处于满负荷工作状态，会造成能源的浪费，本申请提供的无线定位方法可以通过无线定位待定位夹爪1和除尘漏斗9的相对位置，控制负压风机 10的开启和关闭，节约了能源。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于港口码头的无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、安装定位组件：

在待定位夹爪上安装无线电子标签，形成所述待定位夹爪上的定位标签e，在除尘漏斗的四个角上分别安装无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站；

S2、定义坐标值：

所述步骤S1中的a、b、c、d处于同一漏斗口平面上，以a点为三维坐标系原点，以ab方向为Y轴正方向，以ad方向为X轴正方向，以通过a点垂直于所述漏斗口平面的向上射线为Z轴正方向，以e点在所述漏斗口平面内的投影点o来判断所述待定位夹爪和除尘漏斗的相对位置；

S3、判断方法：

①当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，此时需要以所述待定位夹爪的e点在所述漏斗口平面内的投影点o的坐标值Xo、Yo同时满足以下四个条件：

Xo>0,

Yo>0,

Xo<Xc,

Yo<Yc,

此时e点和所述漏斗口平面内的投影点o之间的直线距离oe＞0，其中，Xc和Yc分别代表c点在所述漏斗口平面内的坐标值，不满足以上的任一条件，表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方；

②当判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正下方时，此时通过计算oe值来判断：

获得e的坐标值：Xe、Ye、Ze，这三个变量需要通过以下方程式计算获得；

根据勾股定理获取四个方程式：

Xe²+Ye²+oe²＝ae²；

(ad-Xe)²+Ye²+oe²＝de²；

Xe²+(ab-Xe)²+oe²＝be²；

(ad-Xe)²+(ab-Xe)²+oe²＝ce²；

其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e点距离ae、be、ce、de可由所述无线电子标签获取，Xe、Ye、Ze可由解上述四个方程获得；

S4、操作过程：

在实际操作中，a、 b、 c、 d构成所述除尘漏斗口的漏斗口平面区域，e点在所述漏斗口平面内投影后可以通过所述步骤S3计算e点的坐标值Xe、Ye和Ze，首先通过Ze判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面，进而判断是否启动负压风机进入满负载状态还是进入待机状态，再通过Xe和Ye判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗内的下料区域，进而判断是否通过所述待定位夹爪进行开合下料。

2.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：还包括用于控制所述待定位夹爪开合以及所述负压风机进入满负荷状态或者待机状态的PLC变频控制器。

3.根据权利要求2所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述无线电子标签接收四个所述无线基站发出的无线微波信号，并将其转换成电信号，并将所述电信号即时传送至所述PLC变频控制器。

4.根据权利要求2所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述步骤S3中oe＝Ze的oe值可以通过PLC变频控制器中的计算机模块进行计算，将获得的高度信号反馈给所述PLC变频控制器中的显示器。

5.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述步骤S4中是通过e点的Ze值来判断所述待定位夹爪是否进入所述除尘漏斗的漏斗口平面中，若Ze＝0则表示所述除尘漏斗进入所述漏斗口平面内，控制所述除尘漏斗内的负压风机启动并进入满负载状态，若Ze＜0则表示所述除尘漏斗进入位于所述漏斗口平面下方的所述下料区域，若Ze＞0则表示所述待定位夹爪离开所述除尘漏斗的漏斗口平面，控制所述除尘漏斗内的负压风机进入待机状态。

6.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述下料区域是位于所述负压漏斗内的料口平面以及所述料口平面向上投射在所述漏斗口平面内的投射区域之间形成的立体三维区域。

7.根据权利要求6所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述负压漏斗的漏斗口处形成的所述漏斗口平面为正方形，所述负压漏斗内位于所述漏斗口下方的下料口处形成的所述料口平面为圆形。

8.根据权利要求7所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述料口平面是内径为r的圆形，所述投射区域中的定位点(Xd，Yd)在XY轴区域内的坐标值的范围分别为Xt＜Xd＜Xt+r和Yt＜Yd＜Yt+r，其中Xt是所述投射区域内最靠近Y轴的点在X轴上的坐标值，Yt是所述投射区域上最靠近X轴的点在Y轴上的坐标值，位于所述下料区域中的所述待定位夹爪的坐标值应满足Xt＜Xe＜Xt+r、Yt＜Ye＜Yt+r和Ze＜0。

9.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述步骤S3中，在所述待定位夹爪进入所述除尘漏斗的漏斗口平面正上方时，Ze≥0。

10.根据权利要求1所述的用于港口码头的无线定位方法，其特征在于：所述除尘漏斗的四个角上分别安装四个环绕所述除尘漏斗上漏斗口平面的无线基站，四个所述无线基站分别形成a、b、c、d四个点位基站。

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