CN113299046B - 一种防止风筝线伤人的保护方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种防止风筝线伤人的保护方法，以解决风筝线割喉骑行人员的问题，其能够对进入风险区域的骑行人员进行提醒报警，防止骑行人员被风筝线割喉，保护了骑行人员的人身安全。

Description

一种防止风筝线伤人的保护方法
技术领域
本发明属于安全防护相关技术领域，具体涉及一种防止风筝线伤人的保护方法。
背景技术
每年各地都会发生很多次风筝伤人事故，风筝线割喉电动车、摩托车骑行人员的新闻报道屡见不鲜，甚至还出现过风筝线缠住摩托车后轮导致摩托车失控致骑行人员当场身亡的惨剧。
风筝线的拉力能够达到90公斤左右，难以被拽断；并且市面上的风筝线一般使用的是腈纶、丙纶材质，其直径只有0.2毫米左右，其颜色以白色、灰色为主，呈半透明，因此在远离风筝线的状态下，骑行人员无法辨认出风筝线的存在；同时由于电动车、摩托车骑行速度较快；上述这些原因导致了风筝线割喉骑行人员的事故发生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种防止风筝线伤人的保护方法，以解决上述背景技术中提出的风筝线割喉骑行人员的问题，其能够对进入风险区域的骑行人员进行提醒报警，防止骑行人员被风筝线割喉，保护了骑行人员的人身安全。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案。
一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：
步骤1.将第一GPS定位模块安装在风筝的线轴，用所述第一GPS定位模块测得放风筝人所在点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000011
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000012
Figure BDA0003081599920000013
发送至远程监控中心的主控模块；
步骤2.将第二GPS定位模块安装在风筝端，用所述第二GPS定位模块测得风筝的WGS-84坐标
Figure BDA0003081599920000021
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000022
发送至第一GPS定位模块，所述第一GPS定位模块将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000023
发送至主控模块；
步骤3.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000024
和
Figure BDA0003081599920000025
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0；
步骤4.将风筝线割喉的危险高度预设为hg，所述主控模块计算出在hg高度下的风筝线长度为
Figure BDA0003081599920000026
步骤5.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000027
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000028
步骤6.将第三GPS定位模块安装在电动车或摩托车上，用所述第三GPS定位模块测得骑行人员的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000029
并将上述坐标值
Figure BDA00030815999200000210
发送至主控模块；
步骤7.主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000211
和
Figure BDA00030815999200000212
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离，当上述直线距离小于危险距离阈值时，主控模块发送提醒报警信息至电动车或摩托车。
其进一步特征在于：
所述步骤3中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000213
和
Figure BDA00030815999200000214
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0具体包括：
步骤3.1.分别将上述坐标值
Figure BDA00030815999200000215
和
Figure BDA00030815999200000216
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系，得到坐标值(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)；
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系的转换关系为：
Figure BDA0003081599920000031
其中,主曲率半径
Figure BDA0003081599920000032
a为地球参考椭球体长半轴，
Figure BDA0003081599920000033
b为地球参考椭球体短半轴，e为参考椭球体第一偏心率，
Figure BDA0003081599920000034
为WGS-84坐标系中的坐标值，(X,Y,Z)为空间直角坐标系中的坐标值；
步骤3.2.计算出在空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)，
Figure BDA0003081599920000035
步骤3.3.将上述空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)转换至放风筝人所在点的地理坐标系中，得到地理坐标系增量值(ΔXt,ΔYt,ΔZt)，即由O-XeYeZe系转换至O-XtYtZt系，转换关系为
Figure BDA0003081599920000036
Figure BDA0003081599920000037
步骤3.4.根据上述地理坐标系增量(ΔXt,ΔYt,ΔZt)计算出当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0，即由O-XtYtZt系转换至O-XoYoZo系中，计算关系为：
方位角
Figure BDA0003081599920000038
俯仰角
Figure BDA0003081599920000039
所述步骤5中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000310
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA00030815999200000311
具体的计算方法如下：
Figure BDA0003081599920000041
Figure BDA0003081599920000042
Figure BDA0003081599920000043
其中：
Figure BDA0003081599920000044
Figure BDA0003081599920000045
为危险点在空间直角坐标系的坐标值，
Figure BDA0003081599920000046
为放风筝人所在点的坐标值
Figure BDA0003081599920000047
在空间直角坐标系的坐标,
Figure BDA0003081599920000048
为危险点相对于放风筝人所在点在空间直角坐标系的坐标，
Figure BDA0003081599920000051
Figure BDA0003081599920000052
为放风筝人所在点
Figure BDA0003081599920000053
至空间直角坐标系的转换矩阵，
Figure BDA0003081599920000054
Figure BDA0003081599920000055
α、β为方位角α0、俯仰角β0。
所述第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块、主控模块均还包括无线传输组件，所述无线传输组件用于传输坐标信息、提醒报警信息。
所述第二GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件，所述第一GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件和GPRS无线通信组件，所述第三GPS定位模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件，主控模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件；所述第一GPS定位模块与第二GPS定位模块通过Zigbee无线传感网络组件通信，所述第二GPS定位模块、第三GPS定位模块分别通过GPRS无线通信组件与主控模块通信。
所述第三GPS定位模块还包括提醒报警组件。
与现有技术相比，本发明提供了一种防止风筝线伤人的保护方法，具备以下有益效果：
本发明通过GPS定位和无线传输技术，使得远程监控中心能够实时计算出骑行人员与风筝线危险点之间的直线距离，当直线距离小于预设的危险距离阈值时，远程监控中心的主控模块发送提醒报警信息至电动车或摩托车，从而实现了防止骑行人员被风筝线割喉，保护骑行人员人身安全的技术效果。
附图说明
图1为本发明系统的整体结构示意图；
图2为本发明方法的流程示意图；
图3为本发明系统的无线通信网络结构示意图。
具体实施方式
本发明提供一种技术方案，根据图1所示，一种防止风筝线伤人的保护系统，其特征在于：其包括第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块、主控模块，所述第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块、主控模块均包括无线传输组件；所述第一GPS定位模块安装在风筝的线轴，所述第二GPS定位模块安装在风筝端，所述第三GPS定位模块安装在电动车或摩托车上，所述主控模块安装于远程监控中心；所述第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块选型可为陶瓷天线GPS定位模块，型号可为LYNQN30；所述第一GPS定位模块与第二GPS定位模块通过无线传输组件通信，所述第二GPS定位模块、第三GPS定位模块分别通过无线传输组件与远程监控中心通信；
所述第一GPS定位模块用于测得放风筝人所在点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000061
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000062
通过无线传输组件发送至远程监控中心的主控模块；所述第二GPS定位模块用于测得风筝的WGS-84坐标
Figure BDA0003081599920000063
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000064
发送至第一GPS定位模块，所述第一GPS定位模块将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000065
发送至主控模块；所述第三GPS定位模块用于测得骑行人员的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000071
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000072
通过无线传输组件发送至主控模块，并且用于通过无线传输组件接收主控模块发来的提醒报警信息；
所述主控模块用于根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000073
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离，当上述直线距离小于危险距离阈值时，所述危险距离阈值根据实际情况设置，主控模块发送提醒报警信息至第三GPS定位模块。
其进一步特征在于：
所述主控模块用于根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000074
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离具体包括：
步骤a.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000075
和
Figure BDA0003081599920000076
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0；
步骤b.将风筝线割喉的危险高度预设为hg，hg根据骑行高度一般取1.5米，所述主控模块计算出在hg高度下的风筝线长度为
Figure BDA0003081599920000077
步骤c.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000078
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000079
步骤d.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000710
和
Figure BDA00030815999200000711
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离。
所述步骤a中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000712
和
Figure BDA00030815999200000713
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0具体包括：
步骤a1.分别将上述坐标值
Figure BDA00030815999200000714
和
Figure BDA00030815999200000715
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系，得到坐标值(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)；
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系的转换关系为：
Figure BDA0003081599920000081
其中,主曲率半径
Figure BDA0003081599920000082
a为地球参考椭球体长半轴，
Figure BDA0003081599920000083
b为地球参考椭球体短半轴，e为参考椭球体第一偏心率，
Figure BDA0003081599920000084
为WGS-84坐标系中的坐标值，(X,Y,Z)为空间直角坐标系中的坐标值；
步骤a2.计算出在空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)，
Figure BDA0003081599920000085
步骤a3.将上述空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)转换至放风筝人所在点的地理坐标系中，得到地理坐标系增量值(ΔXt,ΔYt,ΔZt)，即由O-XeYeZe系转换至O-XtYtZt系，转换关系为
Figure BDA0003081599920000086
Figure BDA0003081599920000087
步骤a4.根据上述地理坐标系增量(ΔXt,ΔYt,ΔZt)计算出当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0，计算关系为：
方位角
Figure BDA0003081599920000088
俯仰角
Figure BDA0003081599920000089
所述步骤c中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200000810
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA00030815999200000811
具体的计算方法如下：
Figure BDA0003081599920000091
Figure BDA0003081599920000092
Figure BDA0003081599920000093
其中：
Figure BDA0003081599920000094
Figure BDA0003081599920000095
为危险点在空间直角坐标系的坐标值，
Figure BDA0003081599920000096
为放风筝人所在点的坐标值
Figure BDA0003081599920000097
在空间直角坐标系的坐标,
Figure BDA0003081599920000098
为危险点相对于放风筝人所在点在空间直角坐标系的坐标，
Figure BDA0003081599920000101
Figure BDA0003081599920000102
为放风筝人所在点
Figure BDA0003081599920000103
至空间直角坐标系的转换矩阵，
Figure BDA0003081599920000104
Figure BDA0003081599920000105
α、β为方位角α0、俯仰角β0。
所述步骤d中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000106
和
Figure BDA0003081599920000107
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离具体为：将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000108
和
Figure BDA0003081599920000109
代入公式(1)和公式(2)，得到(ΔXj,ΔYj,ΔZj),直线距离为
Figure BDA00030815999200001010
所述第二GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件，所述第一GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件和GPRS无线通信组件，所述第三GPS定位模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件，主控模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件；如图3所示，所述第一GPS定位模块与第二GPS定位模块通过Zigbee无线传感网络组件通信，所述第二GPS定位模块、第三GPS定位模块分别通过GPRS无线通信组件与远程监控中心的主控模块通信。
所述第三GPS定位模块还包括提醒报警组件，所述提醒报警组件用于无线传输组件接收到主控模块发来的提醒报警信息后向骑行人员发出报警。
如图2所示，利用上述系统的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：
步骤1.将第一GPS定位模块安装在风筝的线轴，用所述第一GPS定位模块测得放风筝人所在点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000111
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000112
Figure BDA0003081599920000113
发送至远程监控中心的主控模块；
步骤2.将第二GPS定位模块安装在风筝端，用所述第二GPS定位模块测得风筝的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000114
并将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000115
发送至第一GPS定位模块，所述第一GPS定位模块将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000116
发送至主控模块；
步骤3.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000117
和
Figure BDA0003081599920000118
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0；
步骤4.将风筝线割喉的危险高度预设为hg，所述主控模块计算出在hg高度下的风筝线长度为
Figure BDA0003081599920000119
步骤5.所述主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200001110
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA00030815999200001111
步骤6.将第三GPS定位模块安装在电动车或摩托车上，用所述第三GPS定位模块测得骑行人员的WGS-84坐标值
Figure BDA00030815999200001112
并将上述坐标值
Figure BDA00030815999200001113
发送至主控模块；
步骤7.主控模块根据上述坐标值
Figure BDA00030815999200001114
和
Figure BDA00030815999200001115
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离，当上述直线距离小于危险距离阈值时，主控模块发送提醒报警信息至电动车或摩托车。
其进一步特征在于：
所述步骤3中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000121
和
Figure BDA0003081599920000122
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0具体包括：
步骤3.1.分别将上述坐标值
Figure BDA0003081599920000123
和
Figure BDA0003081599920000124
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系，得到坐标值(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)；
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系的转换关系为：
Figure BDA0003081599920000125
其中,主曲率半径
Figure BDA0003081599920000126
a为地球参考椭球体长半轴，
Figure BDA0003081599920000127
b为地球参考椭球体短半轴，e为参考椭球体第一偏心率，
Figure BDA0003081599920000128
为WGS-84坐标系中的坐标值，(X,Y,Z)为空间直角坐标系中的坐标值；
步骤3.2.计算出在空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)，
Figure BDA0003081599920000129
步骤3.3.将上述空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)转换至放风筝人所在点的地理坐标系中，得到地理坐标系增量值(ΔXt,ΔYt,ΔZt)，即由O-XeYeZe系转换至O-XtYtZt系，转换关系为
Figure BDA00030815999200001210
Figure BDA00030815999200001211
步骤3.4.根据上述地理坐标系增量(ΔXt,ΔYt,ΔZt)计算出当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0，计算关系为：
方位角
Figure BDA0003081599920000131
俯仰角
Figure BDA0003081599920000132
所述步骤5中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000133
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure BDA0003081599920000134
具体的计算方法如下：
Figure BDA0003081599920000135
Figure BDA0003081599920000136
Figure BDA0003081599920000137
其中：
Figure BDA0003081599920000138
Figure BDA0003081599920000139
为危险点在空间直角坐标系的坐标值，
Figure BDA00030815999200001310
为放风筝人所在点的坐标值
Figure BDA0003081599920000141
在空间直角坐标系的坐标,
Figure BDA0003081599920000142
为危险点相对于放风筝人所在点在空间直角坐标系的坐标，
Figure BDA0003081599920000143
Figure BDA0003081599920000144
为放风筝人所在点
Figure BDA0003081599920000145
至空间直角坐标系的转换矩阵，
Figure BDA0003081599920000146
Figure BDA0003081599920000147
α、β为方位角α0、俯仰角β0。
所述步骤7中主控模块根据上述坐标值
Figure BDA0003081599920000148
和
Figure BDA0003081599920000149
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离具体为：将上述坐标值
Figure BDA00030815999200001410
和
Figure BDA00030815999200001411
代入公式(3)和公式(4)，得到(ΔXj,ΔYj,ΔZj),直线距离为
Figure BDA00030815999200001412
所述第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块、主控模块均还包括无线传输组件，所述无线传输组件用于传输坐标信息、提醒报警信息。
所述第二GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件，所述第一GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件和GPRS无线通信组件，所述第三GPS定位模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件，主控模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件；所述第一GPS定位模块与第二GPS定位模块通过Zigbee无线传感网络组件通信，所述第二GPS定位模块、第三GPS定位模块分别通过GPRS无线通信组件与主控模块通信。
所述第三GPS定位模块还包括提醒报警组件。
本发明通过GPS定位和无线传输技术，使得远程监控中心能够实时计算出骑行人员与风筝线危险点之间的直线距离，当直线距离小于预设的危险距离阈值时，远程监控中心的主控模块发送提醒报警信息至电动车或摩托车，从而实现了防止骑行人员被风筝线割喉，保护骑行人员人身安全的技术效果。

Claims (6)

1.一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：
步骤1.将第一GPS定位模块安装在风筝的线轴，用所述第一GPS定位模块测得放风筝人所在点的WGS-84坐标值
Figure FDA0003081599910000011
并将上述坐标值
Figure FDA0003081599910000012
发送至远程监控中心的主控模块；
步骤2.将第二GPS定位模块安装在风筝端，用所述第二GPS定位模块测得风筝的WGS-84坐标
Figure FDA0003081599910000013
并将上述坐标值
Figure FDA0003081599910000014
发送至第一GPS定位模块，所述第一GPS定位模块将上述坐标值
Figure FDA0003081599910000015
发送至主控模块；
步骤3.所述主控模块根据上述坐标值
Figure FDA0003081599910000016
和
Figure FDA0003081599910000017
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0；
步骤4.将风筝线割喉的危险高度预设为hg，所述主控模块计算出在hg高度下的风筝线长度为
Figure FDA0003081599910000018
步骤5.所述主控模块根据上述坐标值
Figure FDA0003081599910000019
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure FDA00030815999100000110
步骤6.将第三GPS定位模块安装在电动车或摩托车上，用所述第三GPS定位模块测得骑行人员的WGS-84坐标值
Figure FDA00030815999100000111
并将上述坐标值
Figure FDA00030815999100000112
发送至主控模块；
步骤7.主控模块根据上述坐标值
Figure FDA00030815999100000113
和
Figure FDA00030815999100000114
计算出危险点和骑行人员之间的直线距离，当上述直线距离小于危险距离阈值时，主控模块发送提醒报警信息至电动车或摩托车。
2.根据权利要求1所述的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：所述步骤3中主控模块根据上述坐标值
Figure FDA00030815999100000115
和
Figure FDA00030815999100000116
来计算当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0具体包括：
步骤3.1.分别将上述坐标值
Figure FDA0003081599910000021
和
Figure FDA0003081599910000022
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系，得到坐标值(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)；
由WGS-84坐标系转换至空间直角坐标系的转换关系为：
Figure FDA0003081599910000023
其中,主曲率半径
Figure FDA0003081599910000024
a为地球参考椭球体长半轴，
Figure FDA0003081599910000025
b为地球参考椭球体短半轴，e为参考椭球体第一偏心率，
Figure FDA0003081599910000026
为WGS-84坐标系中的坐标值，(X,Y,Z)为空间直角坐标系中的坐标值；
步骤3.2.计算出在空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)，
Figure FDA0003081599910000027
步骤3.3.将上述空间直角坐标系中的相对增量值(ΔX,ΔY,ΔZ)转换至放风筝人所在点的地理坐标系中，得到地理坐标系增量值(ΔXt,ΔYt,ΔZt)，即由O-XeYeZe系转换至O-XtYtZt系，转换关系为
Figure FDA0003081599910000028
Figure FDA0003081599910000029
步骤3.4.根据上述地理坐标系增量(ΔXt,ΔYt,ΔZt)计算出当前风筝线与正北向的夹角即方位角α0、与水平向的夹角即俯仰角β0，即由O-XtYtZt系转换至O-XoYoZo系中，计算关系为：
方位角
Figure FDA0003081599910000031
俯仰角
Figure FDA0003081599910000032
3.根据权利要求2所述的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：所述步骤5中主控模块根据上述坐标值
Figure FDA0003081599910000033
方位角α0、俯仰角β0以及风筝线长度Hg计算出危险点的WGS-84坐标值
Figure FDA0003081599910000034
具体的计算方法如下：
Figure FDA0003081599910000035
Figure FDA0003081599910000036
Figure FDA0003081599910000037
其中：
Figure FDA0003081599910000038
Figure FDA0003081599910000039
为危险点在空间直角坐标系的坐标值，
Figure FDA00030815999100000310
为放风筝人所在点的坐标值
Figure FDA0003081599910000041
在空间直角坐标系的坐标,
Figure FDA0003081599910000042
为危险点相对于放风筝人所在点在空间直角坐标系的坐标，
Figure FDA0003081599910000043
Figure FDA0003081599910000044
为放风筝人所在点
Figure FDA0003081599910000045
至空间直角坐标系的转换矩阵，
Figure FDA0003081599910000046
Figure FDA0003081599910000047
α、β为方位角α0、俯仰角β0。
4.根据权利要求3所述的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：所述第一GPS定位模块、第二GPS定位模块、第三GPS定位模块、主控模块均还包括无线传输组件，所述无线传输组件用于传输坐标信息、提醒报警信息。
5.根据权利要求4所述的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：所述第二GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件，所述第一GPS定位模块的无线传输组件具体为Zigbee无线传感网络组件和GPRS无线通信组件，所述第三GPS定位模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件，主控模块的无线传输组件具体为GPRS无线通信组件；所述第一GPS定位模块与第二GPS定位模块通过Zigbee无线传感网络组件通信，所述第二GPS定位模块、第三GPS定位模块分别通过GPRS无线通信组件与主控模块通信。
6.根据权利要求5所述的一种防止风筝线伤人的保护方法，其特征在于：所述第三GPS定位模块还包括提醒报警组件。
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Assignor: WUXI INSTITUTE OF COMMERCE

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Denomination of invention: A protection method to prevent kite string from hurting people

Granted publication date: 20220524

License type: Exclusive License

Record date: 20221124