CN113296402A - 具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 - Google Patents
具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113296402A CN113296402A CN202110537747.0A CN202110537747A CN113296402A CN 113296402 A CN113296402 A CN 113296402A CN 202110537747 A CN202110537747 A CN 202110537747A CN 113296402 A CN113296402 A CN 113296402A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- temperature
- motor
- correction
- control method
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 11
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 229910021645 metal ion Inorganic materials 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，首先根据电机温度和/或压缩空气系统温度得到温度修正参考值，然后通过温度修正参考值与目标设定值进行对比获得驱动系统控制模型温度修正系数，再根据所述温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，使系统达到最优控制模式。本发明在不增加额外硬件设备的前提下，通过关注电机电流以及电压变化结合系统负载特性推算出电机温度，通过压缩机的压力参数获得压缩空气系统温度，根据二者相结合得到温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，提高了驱动系统的控制精度。
Description
技术领域
本发明涉及电机驱动技术领域，具体涉及一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法。
背景技术
空压机的负载特性在驱动系统中可以定义为冲击性负载，这种冲击性负载相比较于通用的S1工作制负载对驱动系统产生了很多负面影响，其中之一就是对驱动系统以及电机的运行温度影响。S1工作制条件下，驱动系统温度稳步上升并逐渐达到热平衡。而冲击性负载会使驱动系统极速达到高温状态，并且在运行过程整个系统的温度有大幅度变化的现象。
目前通用的驱动系统方案对电机以及环境温度变化引起的驱动系统控制变化没有关注，只是通过增加系统的鲁棒性来克服温度对于系统稳定性的影响，这种方案是以牺牲系统控制精度的为前提的普遍做法。另外，如果负载冲击过大，加之系统温度变化过大，会间接造成驱动系统以及电机阻性原件因为温度变化出现的参数变化。温度升高会导致金属离子的运动更加剧烈，金属离子运动越是剧烈，供电子运动的通道就越弯曲和越狭窄，这样电子的定向运动收到的阻碍就越大，即金属的电阻率就越大，从而间接引起电驱动系统的参数发生变化，进一步引起系统控制模型的偏移，系统输出电流变大，此时通常的做法是通过增加驱动系统容量来弥补瞬态功率不足的问题。而系统电流变大会进一步影响系统温度，致使驱动系统温度进一步恶化，这都不利于系统的控制精度以及稳定性。
发明内容
本发明提出了一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其目的是：在传统驱动系统不增加额外硬件设备的前提下推算出运行过程中系统温度，并根据推算温度对驱动系统控制模型进行校正，提高驱动系统的控制精度和稳定性。
本发明技术方案如下：
一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，根据电机温度和/或压缩空气系统温度得到温度修正参考值，通过温度修正参考值与目标设定值进行对比获得驱动系统控制模型温度修正系数，根据所述温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，使系统达到最优控制模式。
进一步地，所述温度修正参考值通过对所述电机温度和压缩空气系统温度进行加权求和的方式获得。
进一步地，系统启动时，电机温度的加权系数大于压缩空气系统温度的加权系数；系统处于稳定运行状态时，电机温度的加权系数小于压缩空气系统温度的加权系数。
进一步地，所述电机温度的计算方法为：首先根据公式U=Is×（R+jωL）+E得到电机电阻R，其中U是输入电压，Is是输入电流，ω是角速度，L是电感，E是反电势，然后根据电机材质的电阻率和电阻变化率计算出当前电机温度。
进一步地，所述压缩空气系统温度由公式T=Kt×p得到，其中T为压缩空气系统温度，p为压强，Kt为温度压强比例因子。
进一步地，所述温度压强比例因子Kt为常数，Kt通过系统启动时检测到的初始温度和压强求得。
进一步地，所述目标设定值为依据工作环境手动设定值或系统开机启动时的采集值。
进一步地，所述温度自校正控制方法还包括：在一定时间段内对所述温度修正参考值求导获取温度变化趋势，根据温度变化趋势设置温度修正时间系数，所述温度修正时间系数用于调整对所述控制模型参数进行修正的周期。
进一步地，所述驱动一体机系统包括控制模块1、检测模块2和温度变化自学习模块4，所述检测模块2包括电阻观测器和压力传感器，所述电阻观测器用于检测电机3的输入电压和输入电流，所述压力传感器用于检测空气压缩系统的压力；所述温度变化自学习模块4用于分析处理所述检测模块2的检测数据，获得温度修正系数，并依据所述温度修正系数得到控制模型参数调整系数，所述控制模块1用于根据所述控制模型参数调整系数对控制模型进行修正，并控制电机3运转。
相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
（1）在不增加额外硬件设备的前提下，通过关注电机电流以及电压变化结合系统负载特性推算出电机温度，通过压缩机的压力参数获得压缩空气系统温度，根据二者相结合得到温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，提高了驱动系统的控制精度；
（2）通过对温度修正参考值进行求导推算出系统的温度变化趋势，设置温度修正时间系数调整对控制模型参数进行修正的周期，采用预估调整方式提高了驱动系统温度自校正控制的实时性，从而进一步提高了驱动系统的控制精度；
（3）电机刚开始运行时，温度修正参考值以电机温度为主，空气压缩系统温度为辅，能够更加准确地反映系统温度；系统运行到稳定状态时，采取空气压缩系统温度为主来修正控制系统的模型数据，由于压力传感器的采集不干涉系统运行，减少了对系统资源的占用；
（4）相比于传统驱动系统通过温度传感器直接进行温度测量的技术方案，本方法更加快速地反映了系统的温度变化，克服了直接进行温度测量导致的延时，有利于系统控制精度的提升。
附图说明
图1为本发明的控制模型示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的技术方案：
如图1，一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，所述驱动一体机系统包括控制模块1、检测模块2和温度变化自学习模块4，所述检测模块2包括电阻观测器和压力传感器，所述电阻观测器用于检测电机3的输入电压和输入电流，所述压力传感器用于检测空气压缩系统的压力；所述温度变化自学习模块4用于分析处理所述检测模块2的检测数据，获得温度修正系数，并依据所述温度修正系数得到控制模型参数调整系数，所述控制模块1用于根据所述控制模型参数调整系数对控制模型进行修正，并控制电机3运转。
所述具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法包括如下步骤：
第一，根据电机温度和/或压缩空气系统温度得到温度修正参考值。
具体地，所述电机温度的推算方法为：
首先，根据公式U=Is×（R+jωL）+E得到电机电阻R，其中U是输入电压，Is是输入电流，ω是角速度，L是电感，E是反电势。角速度ω与反电势E是受控量也是已知量，电感L是恒定不变的，因此当确定输入电压U和输入电流Is后就可以计算出电机电阻R。
然后，根据电机材质的电阻率和电阻变化率推算出当前电机温度：铜的电阻率在20度和100度摄氏度时分别是0.0175和0.0228欧姆﹒米，变化率是30.29%，变化趋势从低到高接近线性。
通过公式计算得到的电机电阻R与电机材质电阻率曲线的对应数值做对比，即可估算出此时电机的内部温度。
根据电机内部温度以及电机的运行状况，适当修正驱动系统电机模型参数中的各项数值以及驱动系统的控制参数，使驱动系统的控制精准度增加。
由于物体做功后温度变化是通过做功量积累以及温度散失两部分叠加的结果，因此温度没有突变性。
电机输出功率的变化与汽缸压力之间的关系：
①、空气压缩机的汽缸压力从0到额定压力的变化趋势图接近于幂指数y=xn（n在0到1之间），由于活塞的工作频率一定，前期罐内压力增加较快，当压力到达一定的限值后压力变化趋于平稳直至接近预定压力。
②、压缩机输出功率的变化受连接的气缸内部压力影响，汽缸压力越大，压缩机压缩过程中的做功越多。每一个压缩周期中，压缩机活塞驱动电机的功率变化是波浪式的，但是整体功率走势与气缸内压力的变化趋势一致，每个周期内驱动电机的最大输出力矩也与气缸内压力的变化趋势一致。
③、汽缸内压力变化情况。活塞式压力机的气缸有两种常见的变化情况，分别是：一、压力降低到系统压力下限，活塞启动为汽缸充气，直到达到汽缸压力上限，充气停止，这一过程压力变化与①类似，但是压力有底压。二、系统用气量大，并且持续用气，因此当汽缸压力降到下限之后活塞启动为汽缸充气，由于持续用气的关系，当压力达到平衡值时，可能不是气缸的上限压力，因此在特定压力状态下活塞持续运行。
由此可知，压缩机的系统压力可以间接反映出电机输出功率的变化，电机做功越多，其输出功率增大，而电机的发热量与电机瞬态输出功率有直接关系，其长期变化成幂指数趋势，以此为依据可以检测驱动系统的温度变化，进一步协助驱动系统选择合适的时间修正电机参数，保证驱动系统的控制精度。
根据理想气体方程T=（V/nR）×p, 其中T为压缩空气系统温度，p为压强，V表示体积，n是单位体积的气体分子数，R是个常数。由此可知，V/nR为常数，令Kt=V/nR，此时电机温度与气压成正比即T=Kt×p，Kt为温度压强比例因子。
相较于传统的空压机系统，压力信号无法依据上式直接引入到系统中变换成温度信号来使用，究其原因是空压机设计温度为20℃，当使用环境发生变化之后，环境温度出现偏差，压力信号自然也就存在偏差，因此不具备使用意义。本实施例采用与电气系统相结合的模式，利用电气系统启动自检的过程，通过电阻观测器的检测数据确定初始环境温度，结合压力传感器检测值得到的空气压缩系统的压强，确定温度压强比例因子Kt的值。
进一步地，所述电机温度和压缩空气系统温度通过加权求和的方式获得温度修正参考值。电机刚开始运行时，电机温度的加权系数大于压缩空气系统温度的加权系数；系统处于稳定运行状态时，电机温度的加权系数小于压缩空气系统温度的加权系数。优选地，电机刚开始运行时，电机温度的加权系数为0.9，压缩空气系统温度的加权系数为0.1；系统处于稳定运行状态时，电机温度的加权系数为0.1，压缩空气系统温度的加权系数为0.9。
电机刚开始运行时，温度修正参考值以电机温度为主，空气压缩系统温度为辅，能够更加准确地反映系统温度；系统运行到稳定状态时，采取空气压缩系统温度为主来修正控制系统的模型数据，由于压力传感器的采集不干涉系统运行，因此减少了电机温度的采集、修正和温度计算对于系统资源的占用。
第二，通过温度修正参考值与目标设定值进行对比获得驱动系统控制模型温度修正系数，所述目标设定值为依据工作环境手动设定值或系统开机采集值。
第三，根据所述温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，使系统达到最优控制模式。
进一步地，所述温度自校正控制方法还包括：在一定时间段内对所述温度修正参考值求导获取温度变化趋势，根据温度变化趋势设置温度修正时间系数，所述温度修正时间系数用于调整对所述控制模型参数进行修正的周期。
由前文所述可知，通过监控压缩机的压力变化也可以推断出系统的温度变化，用于修正驱动系统因温度变化导致的偏差。本实施例根据所述压力传感器检测到的压力信号计算出单位时间内空气压缩系统的压力变化情况，进而得到单位时间内的温度变化率，推算出系统温度变化趋势。
由此，可以根据驱动系统的工况要求设置电机温度修正时间系数，根据系统温度变化率适当调整电机温度系数的修改周期，温度变化越慢，调整周期越长。对于工作温度变化较大且具有固定参数的驱动系统，依据温度修正时间系数修正电机模型电阻参数以及控制模型的其它参数，促使系统达到最优控制模式；对于温度变化缓慢或具有周期温度变化的系统，以电阻观测器的数据为依据，结合温度变化的范围进行控制模型参数修改的时间：如果温度变化缓慢，可以延缓参数修改的频率，反之则加快控制模型参数修改的频率。
本实施例中，所述驱动系统通过电机电阻观测器检测电机的输入电压与输入电流的变化，实时监测电机电阻的变化率，整合压力传感器数据推算出的温度变化趋势，得到电机电阻参数调整系数，并以此为依据对驱动系统的电机模型中的电阻参数进行调整。进一步地，由于电机电阻与控制系统的PI调节参数关联，通过获取新的电阻参数还可以协助调整系统的PI调节参数。
常规驱动系统的驱动模型来自于目标电机，其中核心参数包括电机电阻、电感、反电动势等，这些参数是固化在系统中的，或者是尽可能地模糊参数的效果。但是随着温度变化引起了系统电阻变化，进而引起整个电机系统的电感以及反电动势等参数的变化，另外驱动系统也因为工作的原因产生其参数的变化，以上这些变化都直接影响驱动系统中电机模型相应参数的偏差，进而在控制过程中造成驱动系统的实际参数与理论参数存在偏差，而且这一偏差随着温度变化在进一步的改变，最终导致系统控制偏差不断累积造成控制偏差无法消除。
本方法以电机内阻的热参数的特性为主要观测对象，在不增加额外硬件设备的前提下通过关注电机以及驱动系统的电流以及电压变化结合系统负载特性推算出系统的温度变化情况，确定运行过程中系统温度，并根据推测温度对驱动系统的控制模型的各项参数进行实时的调整和校正（如电机的电气参数以及驱动系统的传感器的温度变化引起的测量误差等），通过对驱动系统引入具有温度自校正功能的控制模型，提高了驱动系统的控制精度，有利于降低系统电流以及损耗，改善驱动系统的发热情况，提高系统效率，降低系统总功率，改善系统在冲击性负载情况下的稳定性。
此外，传统的驱动系统通过温度传感器直接对目标物温度进行测量，但是受物体温度传导率的限制，特别是具有急剧温度变化的系统，被测目标物的温度的测量有相当大的延时，这也影响了系统的控制精度，使用本方法能够更加快速地反映系统的温度变化，并通过预估方式调整控制系统中的参数，有利于系统控制精度的提升。
本控制方法适用于使用变频系统控制的活塞式空压机装置，以及其他的具有明显的温度变化的变频系统使用范畴。
Claims (9)
1.一种具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：根据电机温度和/或压缩空气系统温度得到温度修正参考值，通过温度修正参考值与目标设定值进行对比获得驱动系统控制模型温度修正系数，根据所述温度修正系数对驱动系统的控制模型参数进行修正，使系统达到最优控制模式。
2.如权利要求1所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述温度修正参考值通过对所述电机温度和压缩空气系统温度进行加权求和的方式获得。
3.如权利要求2所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：系统启动时，电机温度的加权系数大于压缩空气系统温度的加权系数；系统处于稳定运行状态时，电机温度的加权系数小于压缩空气系统温度的加权系数。
4.如权利要求1所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述电机温度的计算方法为：首先根据公式U=Is×（R+jωL）+E得到电机电阻R，其中U是输入电压，Is是输入电流，ω是角速度，L是电感，E是反电势，然后根据电机材质的电阻率和电阻变化率计算出当前电机温度。
5.如权利要求1所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述压缩空气系统温度由公式T=Kt×p得到，其中T为压缩空气系统温度，p为压强，Kt为温度压强比例因子。
6.如权利要求5所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述温度压强比例因子Kt为常数，Kt通过系统启动时检测到的初始温度和压强求得。
7.如权利要求1所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述目标设定值为依据工作环境手动设定值或系统开机启动时的采集值。
8.如权利要求1所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在一定时间段内对所述温度修正参考值求导获取温度变化趋势，根据温度变化趋势设置温度修正时间系数，所述温度修正时间系数用于调整对所述控制模型参数进行修正的周期。
9.如权利要求1至8任一所述的具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法，其特征在于：所述驱动一体机系统包括控制模块（1）、检测模块（2）和温度变化自学习模块（4），所述检测模块（2）包括电阻观测器和压力传感器，所述电阻观测器用于检测电机（3）的输入电压和输入电流，所述压力传感器用于检测空气压缩系统的压力；所述温度变化自学习模块（4）用于分析处理所述检测模块（2）的检测数据，获得温度修正系数，并依据所述温度修正系数得到控制模型参数调整系数，所述控制模块（1）用于根据所述控制模型参数调整系数对控制模型进行修正，并控制电机（3）运转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110537747.0A CN113296402A (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110537747.0A CN113296402A (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113296402A true CN113296402A (zh) | 2021-08-24 |
Family
ID=77322558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110537747.0A Pending CN113296402A (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113296402A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1162843A (ja) * | 1997-08-25 | 1999-03-05 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機器における圧縮機の駆動制御方法及びその装置 |
| CN203443022U (zh) * | 2013-08-30 | 2014-02-19 | 惠州市华阳多媒体电子有限公司 | 汽车自动空调控制系统 |
| CN104456963A (zh) * | 2013-09-25 | 2015-03-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 压缩机工作频率的控制方法及装置 |
| CN104965126A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-10-07 | 深圳市朗科智能电气股份有限公司 | 测量电机转子线圈内阻的方法及电机过温保护方法 |
| WO2017154300A1 (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | ガスタービンの制御装置及びガスタービンの制御方法 |
| CN107659066A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-02-02 | 四川长虹空调有限公司 | 一种电机模块及其控制方法 |
-
2021
- 2021-05-18 CN CN202110537747.0A patent/CN113296402A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1162843A (ja) * | 1997-08-25 | 1999-03-05 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機器における圧縮機の駆動制御方法及びその装置 |
| CN203443022U (zh) * | 2013-08-30 | 2014-02-19 | 惠州市华阳多媒体电子有限公司 | 汽车自动空调控制系统 |
| CN104456963A (zh) * | 2013-09-25 | 2015-03-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 压缩机工作频率的控制方法及装置 |
| CN104965126A (zh) * | 2015-06-30 | 2015-10-07 | 深圳市朗科智能电气股份有限公司 | 测量电机转子线圈内阻的方法及电机过温保护方法 |
| WO2017154300A1 (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | 三菱日立パワーシステムズ株式会社 | ガスタービンの制御装置及びガスタービンの制御方法 |
| CN107659066A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-02-02 | 四川长虹空调有限公司 | 一种电机模块及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8547045B2 (en) | Method and system controlling an electrical motor with temperature compensation | |
| JP6062246B2 (ja) | モーター電流に基づいてポンプ圧を決定する調整回路および方法 | |
| EP2930573B1 (en) | Adjustment device, control method, and control program | |
| EP2494372A1 (en) | Device and method for testing internal resistance of battery pack | |
| CN109374963B (zh) | 一种空调电量计算方法 | |
| CN111542760B (zh) | 用于校正分流电阻器的电流值的系统和方法 | |
| CN105223512A (zh) | 基于电池特性的动态矫正剩余电量的方法 | |
| JP2014232649A (ja) | 電池温度推定装置及び電池温度推定方法 | |
| CN104201962A (zh) | 一种高速列车牵引感应电机参数辨识方法 | |
| CN113067515B (zh) | 一种计及占空比约束的永磁同步电机三矢量模型预测磁链控制方法 | |
| CN113296402A (zh) | 具有温度自校正的驱动一体机系统控制方法 | |
| CN110780139A (zh) | 一种电动汽车充电机的工作误差的测定方法 | |
| CN106787902B (zh) | 一种修正波逆变器输出电压控制系统及控制方法 | |
| EP3751725A1 (en) | Controller for direct current shunt motor and motor unit | |
| CN114035631B (zh) | 金属丝的加热电压的控制方法、控制装置、设备及介质 | |
| CN106382243B (zh) | 一种基于恒定反电动势控制的风扇风量补偿算法 | |
| CN113933762B (zh) | 变频压缩机转子磁通量的测量方法及系统 | |
| CN113701400A (zh) | 变频两联供热泵模块联机的控制方法 | |
| CN106546837A (zh) | 恒压供水无流量休眠检测方法 | |
| Meng et al. | A non-invasive dual-EKF-based rotor temperature estimation technique for permanent magnet machines | |
| CN111211720A (zh) | 永磁同步电机控制器电流环pi参数整定方法 | |
| CN116683822B (zh) | 一种动态负载跟踪变频器节能控制方法及系统 | |
| KR101302717B1 (ko) | Ａｃ 전동 지게차용 유도전동기의 최대 운전효율 제어방법 | |
| CN114484851B (zh) | 即热式加热组件及其控制方法、控制装置和可读存储介质 | |
| CN114361521B (zh) | 一种氢燃料电池汽车空气压缩机输出空气流量计算方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |