CN113291483B - 一种基于无人机的路面测绘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的路面测绘装置，包括无人机本体，所述无人机本体下端安装有防护机构，防护机构一侧设有拍照机构，防护机构一侧设有限位机构。本发明的有益效果是，可在测绘相机拍摄时，对测绘相机进行防护，并且可将无人机的支撑腿转动起来，保证拍照的质量，在无人机落到地面上后，可将测绘相机从防护箱中移动出来，便于将测绘相机取下。

Description

一种基于无人机的路面测绘装置

技术领域

本发明涉及测绘设备技术领域，更具体的说，涉及一种基于无人机的路面测绘装置。

背景技术

在建设道路时，需要提前对路面进行测绘，通过人工进行测绘，不仅工作量大，工作效率低，而且由于道路曲折，在测绘时存在一定的安全隐患，通过无人机对路面进行测绘，可以提高工作效率，降低安全隐患。

现有技术中，使用无人机对路面进行测绘时，一般直接在无人机下方安装测绘相机，通过无人机的移动，可快速的进行测绘，但是其在使用时存在一些问题，测绘相机内含有精密的器件，在空中进行拍摄时，空中的风会将一些杂质吹向相机，从而会导致相机损坏，需要在相机外侧安装防护罩，而防护罩和无人机的支撑腿有时会进入到镜头中，影响测绘质量。

发明内容

针对以上缺陷，本发明提供一种基于无人机的路面测绘装置，以解决的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于无人机的路面测绘装置，包括无人机本体，所述无人机本体下端安装有防护机构，防护机构一侧设有拍照机构，防护机构一侧设有限位机构，

所述防护机构包括固定安装在无人机本体下表面的防护箱，防护箱一侧开有进出口，防护箱内上表面两侧安装有导向滑道，防护箱内设有移动台，移动台两侧表面安装有导向块，导向块一端位于导向滑道内，移动台一侧连接有防护板，移动台上开有螺纹通孔，螺纹通孔内设有转动螺杆，转动螺杆和螺纹通孔通过螺纹连接，防护箱上端一侧开有圆形通孔，无人机本体下表面一侧安装有固定板，转动螺杆两端安装有第一滚动轴承，转动螺杆一端的第一滚动轴承固定安装在圆形通孔内，转动螺杆另一端的第一滚动轴承固定安装在固定板一侧表面，无人机本体下方两侧设有转动轴，转动轴两端安装有第二滚动轴承，第二滚动轴承通过支撑杆与无人机本体下表面连接，转动轴两端安装有倾斜支撑腿，无人机本体下方两侧设有支撑台，支撑台上表面两侧与倾斜支撑腿下表面固定连接，无人机本体下表面一侧安装有伺服电机，伺服电机旋转端安装有第一齿轮，第一齿轮一侧设有第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合，第二齿轮上安装有传动轴，传动轴两端安装有第三滚动轴承，传动轴上端的第三滚动轴承固定安装在无人机本体下表面一侧，传动轴下端的第三滚动轴承通过L形连接杆与防护箱一侧表面连接，传动轴上端安装有第四滚动轴承，第四滚动轴承上安装有第一伞齿轮，转动螺杆一端安装有第二伞齿轮，第二伞齿轮和第一伞齿轮啮合，传动轴上开有缺口，传动轴上套装有升降台，升降台上开有方形传动孔，方形传动孔套装在缺口处，传动轴下端安装有复位台，复位台上表面和升降台下表面通过复位弹簧连接，升降台上表面安装有多个第一弹簧顶针，第一弹簧顶针上端安装有第一弧形齿条，第一伞齿轮下表面安装有第一环形齿条，升降台下方设有多个升降杆，升降杆上表面安装有第一万向滚珠，第一万向滚珠上端与升降台下表面接触，升降杆外侧套装有导向筒，导向筒通过固定杆与防护箱一侧表面连接，防护箱一侧设有升降块，升降块上表面与升降杆下表面固定连接，防护箱一侧表面下端安装有拦截板，升降块下方设有推动杆，推动杆上安装有拦截块，推动杆下方设有限位块，限位块一端与支撑台一侧表面连接，限位块上开有限位孔，推动杆下端穿过限位孔伸到限位块下方，

所述拍照机构包括位于移动台下方的盛放台，盛放台四个角处开有导向孔，导向孔处设有导向杆，导向杆上端与移动台下表面固定连接，导向杆下端安装有固定块，盛放台下表面安装有测绘相机，防护箱下端开有进出孔，进出孔上方设有移动板，防护箱内下表面一侧安装有支撑板，支撑板和移动板通过伸缩弹簧连接，移动板上端开有固定孔，固定孔上方设有第二弹簧顶针，第二弹簧顶针下端安装有第二万向滚珠，第二弹簧顶针固定安装在固定块下表面，第二弹簧顶针伸缩端一侧安装有连接板，连接板上端安装有L形限位条，L形限位条上开有圆孔，圆孔处设有连接轴，连接轴上端安装在盛放台下表面，连接轴下端穿过圆孔伸到L形限位条下方，连接轴下端安装有固定片，盛放台一侧表面安装有升降齿条，升降齿条一侧设有传动齿轮，传动齿轮上开有方形传动口，方形传动口处设有方形传动杆，防护箱一侧开有轴承孔，方形传动杆两端安装有第五滚动轴承，方形传动杆一端的第五滚动轴承固定安装在轴承孔内，方形传动杆另一端的第五滚动轴承固定安装在固定板下表面，方形传动杆一侧安装有圆形传动柱，圆形传动柱下方设有拉动台，拉动台一侧开有多个滑槽，防护箱内一侧表面下端安装有导向滑块，导向滑块一端位于滑槽内，圆形传动柱一侧安装有第一单向轴承，第一单向轴承上安装有第三齿轮，第三齿轮下方设有第一移动齿条，第一移动齿条固定安装在拉动台上表面，第一单向轴承一侧安装有第二单向轴承，第二单向轴承上安装有第四齿轮，第四齿轮下方设有第二移动齿条，第二移动齿条固定安装在拉动台上表面，防护箱下表面一侧安装有定滑轮，移动板一端安装有拉伸线，拉伸线一端绕过定滑轮与拉动台一侧表面连接，方形传动杆两端安装有第三伞齿轮，转动轴上安装有第四伞齿轮，第四伞齿轮和第三伞齿轮啮合，传动轴下端安装有第六滚动轴承，第六滚动轴承上安装有第五伞齿轮，方形传动杆一端安装有第六伞齿轮，第六伞齿轮和第五伞齿轮啮合，升降台下表面安装有多个第三弹簧顶针，第三弹簧顶针下端安装有第二弧形齿条，第五伞齿轮上表面安装有第二环形齿条。

进一步的，所述升降块上表面与下端的固定杆通过连接弹簧连接。

进一步的，所述推动杆下端安装有限位板，限位孔下端开有限位凹槽。

进一步的，所述防护箱内下表面两侧开有导向槽，移动板下表面两侧安装有导向板，导向板下端位于导向槽内。

进一步的，所述传动齿轮两侧设有多个第三万向滚珠，第三万向滚珠通过固定柱与移动台下表面连接。

进一步的，所述防护板上开有与导向滑道和方形传动杆位置对应的避让口。

进一步的，所述定滑轮一侧安装有限位杆，所述拉伸线从限位杆内侧经过。

进一步的，限位机构包括固定安装在转动螺杆一端的第一限位齿轮，第一限位齿轮上方设有第一限位齿条，防护箱一侧上端设有第一连接台，第一连接台与升降杆一端固定连接，第一限位齿条下端与第一连接台上端连接，方形传动杆一端安装有第二限位齿轮，第二限位齿轮下方设有第二限位齿条，防护箱一侧上端设有第二连接台，第二连接台与升降杆一端固定连接，第二限位齿条下端与第二连接台上端连接。

本发明的有益效果：将测绘相机安装在盛放台上，在无人机落在地面上时，通过电机的转动和齿轮的传动，可将测绘相机向防护箱中移动进去或者移动出来，可便于将测绘相机进行保护，在无人机飞向空中时，通过电机的转动，可将盛放台向下方移动，并在移动时，将防护箱下端的移动板打开，可便于测绘相机从防护箱下端伸出，还可将无人机的支撑腿向一侧转动，从而可便于拍照，防止支撑腿或防护箱进入测绘相机的镜头内，保证了测绘质量，在测绘结束后，通过电机的转动，可将测绘相机收回到防护箱内，并将支撑腿放下，无人机在落到地面上后，可将升降台向上方推动，并切换测绘相机的移动方向，从而可便于通过电机的转动将测绘相机从防护箱内移动出来，可便于将测绘相机取下，使用更加方便。

附图说明

图1是本发明所述一种基于无人机的路面测绘装置的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是图1中B处的局部放大图；

图4是图1中C处的局部放大图；

图5是本发明所述一种基于无人机的路面测绘装置的侧视剖视示意图；

图6是图5中D处的局部放大图；

图7是本发明所述传动轴的传动关系示意图；

图8是本发明所述一种基于无人机的路面测绘装置的俯视剖视示意图；

图9是图8中E处的局部放大图；

图10是本发明所述限位机构的结构示意图；

图11是本发明所述转动螺杆和方形传动杆与防护箱的连接关系示意图；

图12是本发明所述推动杆和限位块的连接关系示意图；

图13是本发明所述防护箱和防护板的连接关系示意图；

图中，1、无人机本体；2、防护箱；3、进出口；4、导向滑道；5、移动台；6、导向块；7、防护板；8、螺纹通孔；9、转动螺杆；10、圆形通孔；11、固定板；12、第一滚动轴承；13、转动轴；14、第二滚动轴承；15、支撑杆；16、倾斜支撑腿；17、支撑台；18、伺服电机；19、第一齿轮；20、第二齿轮；21、传动轴；22、第三滚动轴承；23、L形连接杆；24、第四滚动轴承；25、第一伞齿轮；26、第二伞齿轮；27、缺口；28、升降台；29、方形传动孔；30、复位台；31、复位弹簧；32、第一弹簧顶针；33、第一弧形齿条；34、第一环形齿条；35、升降杆；36、第一万向滚珠；37、导向筒；38、固定杆；39、升降块；40、拦截板；41、推动杆；42、拦截块；43、限位块；44、限位孔；45、盛放台；46、导向孔；47、导向杆；48、固定块；49、测绘相机；50、进出孔；51、移动板；52、支撑板；53、伸缩弹簧；54、固定孔；55、第二弹簧顶针；56、第二万向滚珠；57、连接板；58、L形限位条；59、圆孔；60、连接轴；61、固定片；62、升降齿条；63、传动齿轮；64、方形传动口；65、方形传动杆；66、轴承孔；67、第五滚动轴承；68、圆形传动柱；69、拉动台；70、滑槽；71、导向滑块；72、第一单向轴承；73、第三齿轮；74、第一移动齿条；75、第二单向轴承；76、第四齿轮；77、第二移动齿条；78、定滑轮；79、拉伸线；80、第三伞齿轮；81、第四伞齿轮；82、第六滚动轴承；83、第五伞齿轮；84、第六伞齿轮；85、第三弹簧顶针；86、第二弧形齿条；87、第二环形齿条；88、连接弹簧；89、限位板；90、限位凹槽；91、导向槽；92、导向板；93、第三万向滚珠；94、固定柱；95、避让口；96、限位杆；97、第一限位齿轮；98、第一限位齿条；99、第一连接台；100、第二限位齿轮；101、第二限位齿条；102、第二连接台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-13所示：一种基于无人机的路面测绘装置，包括无人机本体1，无人机本体1下端安装有防护机构，防护机构一侧设有拍照机构，防护机构一侧设有限位机构，

防护机构包括固定安装在无人机本体1下表面的防护箱2，防护箱2一侧开有进出口3，防护箱2内上表面两侧安装有导向滑道4，防护箱2内设有移动台5，移动台5两侧表面安装有导向块6，导向块6一端位于导向滑道4内，移动台5一侧连接有防护板7，移动台5上开有螺纹通孔8，螺纹通孔8内设有转动螺杆9，转动螺杆9和螺纹通孔8通过螺纹连接，防护箱2上端一侧开有圆形通孔10，无人机本体1下表面一侧安装有固定板11，转动螺杆9两端安装有第一滚动轴承12，转动螺杆9一端的第一滚动轴承12固定安装在圆形通孔10内，转动螺杆9另一端的第一滚动轴承12固定安装在固定板11一侧表面，无人机本体1下方两侧设有转动轴13，转动轴13两端安装有第二滚动轴承14，第二滚动轴承14通过支撑杆15与无人机本体1下表面连接，转动轴13两端安装有倾斜支撑腿16，无人机本体1下方两侧设有支撑台17，支撑台17上表面两侧与倾斜支撑腿16下表面固定连接，无人机本体1下表面一侧安装有伺服电机18，伺服电机18旋转端安装有第一齿轮19，第一齿轮19一侧设有第二齿轮20，第二齿轮20和第一齿轮19啮合，第二齿轮20上安装有传动轴21，传动轴21两端安装有第三滚动轴承22，传动轴21上端的第三滚动轴承22固定安装在无人机本体1下表面一侧，传动轴21下端的第三滚动轴承22通过L形连接杆23与防护箱2一侧表面连接，传动轴21上端安装有第四滚动轴承24，第四滚动轴承24上安装有第一伞齿轮25，转动螺杆9一端安装有第二伞齿轮26，第二伞齿轮26和第一伞齿轮25啮合，传动轴21上开有缺口27，传动轴21上套装有升降台28，升降台28上开有方形传动孔29，方形传动孔29套装在缺口27处，传动轴21下端安装有复位台30，复位台30上表面和升降台28下表面通过复位弹簧31连接，升降台28上表面安装有多个第一弹簧顶针32，第一弹簧顶针32上端安装有第一弧形齿条33，第一伞齿轮25下表面安装有第一环形齿条34，升降台28下方设有多个升降杆35，升降杆35上表面安装有第一万向滚珠36，第一万向滚珠36上端与升降台28下表面接触，升降杆35外侧套装有导向筒37，导向筒37通过固定杆38与防护箱2一侧表面连接，防护箱2一侧设有升降块39，升降块39上表面与升降杆35下表面固定连接，防护箱2一侧表面下端安装有拦截板40，升降块39下方设有推动杆41，推动杆41上安装有拦截块42，推动杆41下方设有限位块43，限位块43一端与支撑台17一侧表面连接，限位块43上开有限位孔44，推动杆41下端穿过限位孔44伸到限位块43下方，通过伺服电机18的转动，可便于将测绘相机49从防护箱2内移动出来和向防护箱2内移动，便于将测绘相机49取下，通过推动杆41可将升降台28推动，便于改变齿轮的传动方向，

拍照机构包括位于移动台5下方的盛放台45，盛放台45四个角处开有导向孔46，导向孔46处设有导向杆47，导向杆47上端与移动台5下表面固定连接，导向杆47下端安装有固定块48，盛放台45下表面安装有测绘相机49，防护箱2下端开有进出孔50，进出孔50上方设有移动板51，防护箱2内下表面一侧安装有支撑板52，支撑板52和移动板51通过伸缩弹簧53连接，移动板51上端开有固定孔54，固定孔54上方设有第二弹簧顶针55，第二弹簧顶针55下端安装有第二万向滚珠56，第二弹簧顶针55固定安装在固定块48下表面，第二弹簧顶针55伸缩端一侧安装有连接板57，连接板57上端安装有L形限位条58，L形限位条58上开有圆孔59，圆孔59处设有连接轴60，连接轴60上端安装在盛放台45下表面，连接轴60下端穿过圆孔59伸到L形限位条58下方，连接轴60下端安装有固定片61，盛放台45一侧表面安装有升降齿条62，升降齿条62一侧设有传动齿轮63，传动齿轮63上开有方形传动口64，方形传动口64处设有方形传动杆65，防护箱2一侧开有轴承孔66，方形传动杆65两端安装有第五滚动轴承67，方形传动杆65一端的第五滚动轴承67固定安装在轴承孔66内，方形传动杆65另一端的第五滚动轴承67固定安装在固定板11下表面，方形传动杆65一侧安装有圆形传动柱68，圆形传动柱68下方设有拉动台69，拉动台69一侧开有多个滑槽70，防护箱2内一侧表面下端安装有导向滑块71，导向滑块71一端位于滑槽70内，圆形传动柱68一侧安装有第一单向轴承72，第一单向轴承72上安装有第三齿轮73，第三齿轮73下方设有第一移动齿条74，第一移动齿条74固定安装在拉动台69上表面，第一单向轴承72一侧安装有第二单向轴承75，第二单向轴承75上安装有第四齿轮76，第四齿轮76下方设有第二移动齿条77，第二移动齿条77固定安装在拉动台69上表面，防护箱2下表面一侧安装有定滑轮78，移动板51一端安装有拉伸线79，拉伸线79一端绕过定滑轮78与拉动台69一侧表面连接，方形传动杆65两端安装有第三伞齿轮80，转动轴13上安装有第四伞齿轮81，第四伞齿轮81和第三伞齿轮80啮合，传动轴21下端安装有第六滚动轴承82，第六滚动轴承82上安装有第五伞齿轮83，方形传动杆65一端安装有第六伞齿轮84，第六伞齿轮84和第五伞齿轮83啮合，升降台28下表面安装有多个第三弹簧顶针85，第三弹簧顶针85下端安装有第二弧形齿条86，第五伞齿轮83上表面安装有第二环形齿条87，通过伺服电机18的转动，可带动将盛放台45和测绘相机49向下方移动，并将移动板51移动开，从而可便于使用测绘相机49拍照。

进一步的，升降块39上表面与下端的固定杆38通过连接弹簧88连接，可便于将升降块39向下方推动。

进一步的，推动杆41下端安装有限位板89，限位孔44下端开有限位凹槽90，可防止推动杆41从限位孔44内脱离。

进一步的，防护箱2内下表面两侧开有导向槽91，移动板51下表面两侧安装有导向板92，导向板92下端位于导向槽91内，可保证移动板51的移动方向。

进一步的，传动齿轮63两侧设有多个第三万向滚珠93，第三万向滚珠93通过固定柱94与移动台5下表面连接，可便于将传动齿轮63向一侧推动，并减小传动齿轮63移动时的摩擦力。

进一步的，防护板7上开有与导向滑道4和方形传动杆65位置对应的避让口95，可便于防护板7移动。

进一步的，定滑轮78一侧安装有限位杆96，拉伸线79从限位杆96内侧经过，可防止拉伸线79从定滑轮78上脱离。

进一步的，限位机构包括固定安装在转动螺杆9一端的第一限位齿轮97，第一限位齿轮97上方设有第一限位齿条98，防护箱2一侧上端设有第一连接台99，第一连接台99与升降杆35一端固定连接，第一限位齿条98下端与第一连接台99上端连接，方形传动杆65一端安装有第二限位齿轮100，第二限位齿轮100下方设有第二限位齿条101，防护箱2一侧上端设有第二连接台102，第二连接台102与升降杆35一端固定连接，第二限位齿条101下端与第二连接台102上端连接，可在转动螺杆9可转动时，将方形传动杆65固定，在方形传动杆65可转动时，将转动螺杆9固定。

在本实施方案中，此装置的用电设备通过无人机上的控制器进行控制，常态下，无人机本体1放置在地面上，支撑台17落在地面上，支撑台17一侧的限位块43落在地面上，可使得限位板89落在地面上，并使其进入限位凹槽90内，限位板89和限位凹槽90可防止推动杆41与限位孔44脱离，从而可使得推动杆41移动到上方，在推动杆41移动到上方后，可将升降块39向上方推动，升降块39可将连接弹簧88压缩，并将升降杆35向上方推动，升降杆35可将升降台28向上方推动，并将复位弹簧31拉伸，在升降台28向上方移动时，可将第一弹簧顶针32和第一弧形齿条33向上方推动，进而使得第一弧形齿条33与第一环形齿条34连接，在升降台28向上方移动时，可将第三弹簧顶针85和第二弧形齿条86向上方拉动，并将第二弧形齿条86与第二环形齿条87断开连接，在升降杆35向上方移动时，可将第一连接台99、第一限位齿条98向上方推动，从而可将第一限位齿条98与第一限位齿轮97断开连接，还可将第二连接台102、第二限位齿条101向上方推动，并将第二限位齿条101与第二限位齿轮100啮合，可防止第二限位齿轮100和方形传动杆65转动，

启动伺服电机18正转，伺服电机18可带动第一齿轮19转动，第一齿轮19与第二齿轮20啮合，可带动第二齿轮20和传动轴21转动，传动轴21可通过传动轴21上的缺口27和升降台28上的方形传动孔29可带动升降台28转动，第一万向滚珠36可减小升降台36转动时的摩擦力，在传动轴21转动时，传动轴21可在第四滚动轴承24和第六滚动轴承82内转动，不会带动第一伞齿轮25和第五伞齿轮83转动，在升降台28转动时，可带动第一弹簧顶针32和第一弧形齿条33转动，第一弧形齿条33此时与第一环形齿条34连接，可带动第一伞齿轮25转动，第一伞齿轮25和第二伞齿轮26啮合，可带动第二伞齿轮26和转动螺杆9转动，转动螺杆9和螺纹通孔8通过螺纹连接，进而可带动移动台5向防护箱2外侧移动，导向滑道4和导向块6可保证移动台5的移动方向，在移动台5向外侧移动时，可带动防护板7从进出口3处移动出来，并将移动台5、盛放台45移动到防护箱2外侧，在盛放台45移动时，通过第三万向滚珠93可将传动齿轮63在方形传动杆65上移动，当移动台5和盛放台45移动到防护箱2外侧时，由工作人员将测绘相机49调整到自动拍摄模式，然后将测绘相机49安装在盛放台45下表面，启动伺服电机18反转，可将移动台5、盛放台45、测绘相机49、传动齿轮63、防护板7移动到防护箱2内侧，防护板7可对测绘相机49起到保护作用，当测绘相机49移动到进出孔50上方后，关闭伺服电机18，

启动无人机本体1飞行，并使得无人机本体1按照提前设定好的路线飞行，在无人机本体1升空后，在重力的作用下，可使得推动杆41向下方移动，当拦截块42落在限位块43上后停止移动，此时，推动杆41不对升降块39起到支撑作用，在连接弹簧88的弹力和重力的作用下，可使得升降块39向下方推动，当升降块39落在拦截板40上后，升降块39停止移动，在升降块39向下方移动时，可将升降杆35向下方拉动，导向筒37可保证升降杆35的移动方向，在升降杆35向下方移动时，可将第一连接台99、第一限位齿条98向下方拉动，从而可将第一限位齿条98与第一限位齿轮97啮合，可防止第一限位齿轮97和转动螺杆9转动，还可将第二连接台102、第二限位齿条101向下方拉动，并将第二限位齿条101与第二限位齿轮100断开连接，可便于第二限位齿轮100和方形传动杆65转动，当升降杆35向下方移动后，升降杆35不对升降台28起到支撑作用，在重力和复位弹簧31的弹力作用下，可将升降台28向下方拉动，当升降台28移动到缺口27下端时，升降台28停止移动，此时，可将第一弹簧顶针32、第一弧形齿条33向下方拉动，可将第一弧形齿条33与第一环形齿条34断开，可将第三弹簧顶针85、第二弧形齿条86向下方推动，并使得第二弧形齿条86与第二环形齿条87啮合，

当无人机移动到空中后，启动伺服电机18正转，伺服电机18可带动第一齿轮19转动，第一齿轮19与第二齿轮20啮合，可带动第二齿轮20和传动轴21转动，传动轴21可通过传动轴21上的缺口27和升降台28上的方形传动孔29可带动升降台28转动，在传动轴21转动时，传动轴21可在第四滚动轴承24和第六滚动轴承82内转动，不会带动第一伞齿轮25和第五伞齿轮83转动，在升降台28转动时，可带动第三弹簧顶针85、第二弧形齿条86转动，第二弧形齿条86与第二环形齿条87啮合，可带动第五伞齿轮83转动，第五伞齿轮83和第六伞齿轮84啮合，可带动第六伞齿轮84和方形传动杆65转动，在方形传动杆65转动时，可带动第三伞齿轮80转动，第三伞齿轮80和第四伞齿轮81啮合，可带动第四伞齿轮81和转动轴13转动，进而可将转动轴13、倾斜支撑腿16、支撑台17转动到防护箱2上端一侧，在方形传动杆65转动时，可带动圆形传动柱68转动，在伺服电机18正转带动圆形传动柱68转动时，可使得圆形传动柱68在第二单向轴承75内转动，不会带动第二单向轴承75和第四齿轮76转动，圆形传动柱68可带动第一单向轴承72和第三齿轮73转动，第三齿轮73和第一移动齿条74啮合，可带动将第一移动齿条74和拉动台69向一侧推动，滑槽70和导向滑块71可保证拉动台69的移动方向，当第一移动齿条74移动到第三齿轮73一侧后，第一移动齿条74不在与第三齿轮73产生作用力，此时，第四齿轮76与第二移动齿条77啮合，在拉动台69向一侧移动时，通过定滑轮78改变拉伸线79的移动方向，进而可将移动板51向支撑板52的方向拉动，并将伸缩弹簧53压缩，当移动板51移动到进出孔50一侧时，可使得固定孔54移动到第二弹簧顶针55下方，第二万向滚珠56可减小移动板51移动时的摩擦力，在固定孔54移动到第二弹簧顶针55下方后，在第二弹簧顶针55的弹力作用下，可使得第二弹簧顶针55下端和第二万向滚珠56进入到固定孔54内，进而将移动板51固定，并且此时拉动台69停止移动，在方形传动杆65转动时，可带动传动齿轮63转动，第三万向滚珠93可减小传动齿轮63转动时的摩擦力，传动齿轮63与升降齿条62啮合，可带动将升降齿条62向下方推动，并带动盛放台45、测绘相机49、连接轴60向下方移动，导向杆47和导向孔46可保证盛放台45的移动方向，固定块48可防止盛放台45掉落，并且由于第三齿轮73外径大于传动齿轮63的外径，可在移动板51从进出孔50上方移动开之后，测绘相机49下端才移动到进出孔50处，并随着方形传动杆65的持续转动，可使得测绘相机49和连接轴60下端从进出孔50处移动到防护箱2下方，然后关闭伺服电机18，此时方形传动杆65不在转动，通过齿轮间的啮合，可防止盛放台45下落，通过测绘相机49的自动拍照功能进行拍照，

在测绘结束后，启动伺服电机18反转，伺服电机18可带动方形传动杆65转动，并带动第三伞齿轮80转动，第三伞齿轮80和第四伞齿轮81啮合，可带动转动轴13转动，进而可将倾斜支撑腿16和支撑台17放下，在伺服电机18反转带动方形传动杆65转动时，可带动圆形传动柱68转动，圆形传动柱68可在第一单向轴承72内转动，不会带动第一单向轴承72和第三齿轮73转动，圆形传动柱68可带动第二单向轴承75和第四齿轮76转动，第四齿轮76与第二移动齿条77啮合，可带动第二移动齿条77和拉动台69移动，当拉动台69回到原位时，第二移动齿条77与第四齿轮76断开连接，第一移动齿条74与第三齿轮73啮合，当拉动台69回到原位后，可将拉伸线79放松，此时移动板51被第二弹簧顶针55拦住，不会移动，在方形传动杆65转动时，可带动将传动齿轮63向上方移动，进而可将升降齿条62和盛放台45向上方移动，在盛放台45向上方移动时，可带动将连接轴60向上方移动，连接轴60可带动固定片61向上方移动，当测绘相机49移动到移动板51上方时，固定片61可移动到L形限位条58一侧，并随着盛放台45继续向上方移动时，可将L形限位条58向上方拉动，进而可将连接板57、第二弹簧顶针55向上方拉动，可将第二弹簧顶针55和第二万向滚珠56从固定孔54中拉出，然后在伸缩弹簧53的弹力作用下，可将移动板51推回原位，并将进出孔50关闭，从而可对测绘相机49进行防护，

当无人机本体1落到地面上后，可使得支撑台17落在地面上，支撑台17一侧的限位块43落在地面上，可使得限位板89落在地面上，并使其进入限位凹槽90内，限位板89和限位凹槽90可防止推动杆41与限位孔44脱离，从而可使得推动杆41移动到上方，在推动杆41移动到上方后，可将升降块39向上方推动，升降块39可将连接弹簧88压缩，并将升降杆35向上方推动，升降杆35可将升降台28向上方推动，并将复位弹簧31拉伸，在升降台28向上方移动时，可将第一弹簧顶针32和第一弧形齿条33向上方推动，进而使得第一弧形齿条33与第一环形齿条34连接，在升降台28向上方移动时，可将第三弹簧顶针85和第二弧形齿条86向上方拉动，并将第二弧形齿条86与第二环形齿条87断开连接，在升降杆35向上方移动时，可将第一连接台99、第一限位齿条98向上方推动，从而可将第一限位齿条98与第一限位齿轮97断开连接，还可将第二连接台102、第二限位齿条101向上方推动，并将第二限位齿条101与第二限位齿轮100啮合，可防止第二限位齿轮100和方形传动杆65转动，启动伺服电机18正转，可将移动台5和测绘相机49从防护箱2中移动出来，并由工作人员将测绘相机49拆卸下来。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于无人机的路面测绘装置，包括无人机本体（1），其特征在于，所述无人机本体（1）下端安装有防护机构，防护机构一侧设有拍照机构，防护机构一侧设有限位机构，

所述防护机构包括固定安装在无人机本体（1）下表面的防护箱（2），防护箱（2）一侧开有进出口（3），防护箱（2）内上表面两侧安装有导向滑道（4），防护箱（2）内设有移动台（5），移动台（5）两侧表面安装有导向块（6），导向块（6）一端位于导向滑道（4）内，移动台（5）一侧连接有防护板（7），移动台（5）上开有螺纹通孔（8），螺纹通孔（8）内设有转动螺杆（9），转动螺杆（9）和螺纹通孔（8）通过螺纹连接，防护箱（2）上端一侧开有圆形通孔（10），无人机本体（1）下表面一侧安装有固定板（11），转动螺杆（9）两端安装有第一滚动轴承（12），转动螺杆（9）一端的第一滚动轴承（12）固定安装在圆形通孔（10）内，转动螺杆（9）另一端的第一滚动轴承（12）固定安装在固定板（11）一侧表面，无人机本体（1）下方两侧设有转动轴（13），转动轴（13）两端安装有第二滚动轴承（14），第二滚动轴承（14）通过支撑杆（15）与无人机本体（1）下表面连接，转动轴（13）两端安装有倾斜支撑腿（16），无人机本体（1）下方两侧设有支撑台（17），支撑台（17）上表面两侧与倾斜支撑腿（16）下表面固定连接，无人机本体（1）下表面一侧安装有伺服电机（18），伺服电机（18）旋转端安装有第一齿轮（19），第一齿轮（19）一侧设有第二齿轮（20），第二齿轮（20）和第一齿轮（19）啮合，第二齿轮（20）上安装有传动轴（21），传动轴（21）两端安装有第三滚动轴承（22），传动轴（21）上端的第三滚动轴承（22）固定安装在无人机本体（1）下表面一侧，传动轴（21）下端的第三滚动轴承（22）通过L形连接杆（23）与防护箱（2）一侧表面连接，传动轴（21）上端安装有第四滚动轴承（24），第四滚动轴承（24）上安装有第一伞齿轮（25），转动螺杆（9）一端安装有第二伞齿轮（26），第二伞齿轮（26）和第一伞齿轮（25）啮合，传动轴（21）上开有缺口（27），传动轴（21）上套装有升降台（28），升降台（28）上开有方形传动孔（29），方形传动孔（29）套装在缺口（27）处，传动轴（21）下端安装有复位台（30），复位台（30）上表面和升降台（28）下表面通过复位弹簧（31）连接，升降台（28）上表面安装有多个第一弹簧顶针（32），第一弹簧顶针（32）上端安装有第一弧形齿条（33），第一伞齿轮（25）下表面安装有第一环形齿条（34），升降台（28）下方设有多个升降杆（35），升降杆（35）上表面安装有第一万向滚珠（36），第一万向滚珠（36）上端与升降台（28）下表面接触，升降杆（35）外侧套装有导向筒（37），导向筒（37）通过固定杆（38）与防护箱（2）一侧表面连接，防护箱（2）一侧设有升降块（39），升降块（39）上表面与升降杆（35）下表面固定连接，防护箱（2）一侧表面下端安装有拦截板（40），升降块（39）下方设有推动杆（41），推动杆（41）上安装有拦截块（42），推动杆（41）下方设有限位块（43），限位块（43）一端与支撑台（17）一侧表面连接，限位块（43）上开有限位孔（44），推动杆（41）下端穿过限位孔（44）伸到限位块（43）下方，

所述拍照机构包括位于移动台（5）下方的盛放台（45），盛放台（45）四个角处开有导向孔（46），导向孔（46）处设有导向杆（47），导向杆（47）上端与移动台（5）下表面固定连接，导向杆（47）下端安装有固定块（48），盛放台（45）下表面安装有测绘相机（49），防护箱（2）下端开有进出孔（50），进出孔（50）上方设有移动板（51），防护箱（2）内下表面一侧安装有支撑板（52），支撑板（52）和移动板（51）通过伸缩弹簧（53）连接，移动板（51）上端开有固定孔（54），固定孔（54）上方设有第二弹簧顶针（55），第二弹簧顶针（55）下端安装有第二万向滚珠（56），第二弹簧顶针（55）固定安装在固定块（48）下表面，第二弹簧顶针（55）伸缩端一侧安装有连接板（57），连接板（57）上端安装有L形限位条（58），L形限位条（58）上开有圆孔（59），圆孔（59）处设有连接轴（60），连接轴（60）上端安装在盛放台（45）下表面，连接轴（60）下端穿过圆孔（59）伸到L形限位条（58）下方，连接轴（60）下端安装有固定片（61），盛放台（45）一侧表面安装有升降齿条（62），升降齿条（62）一侧设有传动齿轮（63），传动齿轮（63）上开有方形传动口（64），方形传动口（64）处设有方形传动杆（65），防护箱（2）一侧开有轴承孔（66），方形传动杆（65）两端安装有第五滚动轴承（67），方形传动杆（65）一端的第五滚动轴承（67）固定安装在轴承孔（66）内，方形传动杆（65）另一端的第五滚动轴承（67）固定安装在固定板（11）下表面，方形传动杆（65）一侧安装有圆形传动柱（68），圆形传动柱（68）下方设有拉动台（69），拉动台（69）一侧开有多个滑槽（70），防护箱（2）内一侧表面下端安装有导向滑块（71），导向滑块（71）一端位于滑槽（70）内，圆形传动柱（68）一侧安装有第一单向轴承（72），第一单向轴承（72）上安装有第三齿轮（73），第三齿轮（73）下方设有第一移动齿条（74），第一移动齿条（74）固定安装在拉动台（69）上表面，第一单向轴承（72）一侧安装有第二单向轴承（75），第二单向轴承（75）上安装有第四齿轮（76），第四齿轮（76）下方设有第二移动齿条（77），第二移动齿条（77）固定安装在拉动台（69）上表面，防护箱（2）下表面一侧安装有定滑轮（78），移动板（51）一端安装有拉伸线（79），拉伸线（79）一端绕过定滑轮（78）与拉动台（69）一侧表面连接，方形传动杆（65）两端安装有第三伞齿轮（80），转动轴（13）上安装有第四伞齿轮（81），第四伞齿轮（81）和第三伞齿轮（80）啮合，传动轴（21）下端安装有第六滚动轴承（82），第六滚动轴承（82）上安装有第五伞齿轮（83），方形传动杆（65）一端安装有第六伞齿轮（84），第六伞齿轮（84）和第五伞齿轮（83）啮合，升降台（28）下表面安装有多个第三弹簧顶针（85），第三弹簧顶针（85）下端安装有第二弧形齿条（86），第五伞齿轮（83）上表面安装有第二环形齿条（87）。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述升降块（39）上表面与下端的固定杆（38）通过连接弹簧（88）连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述推动杆（41）下端安装有限位板（89），限位孔（44）下端开有限位凹槽（90）。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述防护箱（2）内下表面两侧开有导向槽（91），移动板（51）下表面两侧安装有导向板（92），导向板（92）下端位于导向槽（91）内。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述传动齿轮（63）两侧设有多个第三万向滚珠（93），第三万向滚珠（93）通过固定柱（94）与移动台（5）下表面连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述防护板（7）上开有与导向滑道（4）和方形传动杆（65）位置对应的避让口（95）。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，所述定滑轮（78）一侧安装有限位杆（96），所述拉伸线（79）从限位杆（96）内侧经过。

8.根据权利要求1所述的一种基于无人机的路面测绘装置，其特征在于，限位机构包括固定安装在转动螺杆（9）一端的第一限位齿轮（97），第一限位齿轮（97）上方设有第一限位齿条（98），防护箱（2）一侧上端设有第一连接台（99），第一连接台（99）与升降杆（35）一端固定连接，第一限位齿条（98）下端与第一连接台（99）上端连接，方形传动杆（65）一端安装有第二限位齿轮（100），第二限位齿轮（100）下方设有第二限位齿条（101），防护箱（2）一侧上端设有第二连接台（102），第二连接台（102）与升降杆（35）一端固定连接，第二限位齿条（101）下端与第二连接台（102）上端连接。

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